NiboBee Genaue Kurven (90Grad etc)

[Marlon]

Hi
Ich hab mir vor kurzem den NiboBee gekauft und haben nun versucht ihm beizubringen genau kurven zu fahren.
Meine Vorgehensweise:
-Programm geschrieben welches ein Rad um eine Umdrehung dreht,(mit Odometriesensoren)
-Winkel gemessen
-in Odometrieschritte umgerechnet

Dabei kam raus:
Eine radumdrehung entspricht 55° und 19 "Odometrieschritten"
Alle bisauf 45° gerundet:
45°=15.5 (15 oder 16)
90°=31
180°=62
225°=78
270°=93
315°=109
360°=124
Bei höreren Geschwindigkeiten gilt dies nicht weil die Reifen ersteinmal durchdrehen.
Mein code Dazu

#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/odometry.h>

#define right 1
#define left 2

void dreh(uint8_t side,uint8_t steps)
	{
	odometry_reset();
	
	switch(side)
		{
		case left:	for (; odometry_getLeft(0)<steps; )	
						{
						motpwm_setLeft(300);
						}
					break;
		case right:	for (steps=steps-1; odometry_getRight(0)<steps; )	
						{
						motpwm_setRight(300);
						}
					break;
		}
	motpwm_stop();
	}
			


int main()
	{
	motpwm_init();
	odometry_init();
	sens_init();

	while(1==1)
		{
		enable_interrupts();
		delay(1000);	
		dreh(left,124);
		delay(1000);
		dreh(right,124);
		}
	return(0);
	}

Ich denke der Code ist selbserklärend

Marlon

PS:Ich denke dass Kann man auch wunderbar in die Libarys einbauen, was mein ihr

[m125]

Hallo,

ich wollte deinen Code gerade testen, doch beim Übersetzen bekomme ich einige Fehlermeldung. Könntest du mir da helfen? Ich habe die aktuellste Library. Alle anderen Programme funktionieren fehlerfrei.

In file included from ../OdometrieKurve.c:1:
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/motpwm.h:64: error: expected ')' before 'value'
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/motpwm.h:71: error: expected ')' before 'value'
In file included from ../OdometrieKurve.c:3:
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/led.h:48: error: 'IO_LEDS_BIT_L_YE' undeclared here (not in a function)
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/led.h:49: error: 'IO_LEDS_BIT_L_RD' undeclared here (not in a function)
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/led.h:50: error: 'IO_LEDS_BIT_R_RD' undeclared here (not in a function)
C:\Dokumente und Einstellungen\Manuel\Desktop\Manuel\NIBOBee\Projekte\OdometrieKurve\..\..\..\..\..\..\..\Programme\NIBObeeLib\include/nibobee/led.h:51: error: 'IO_LEDS_BIT_R_YE' undeclared here (not in a function)

Viele Grüße,
Manuel

[Skroete]

Hallo,

diese Zeile fehlt

#include <nibobee/iodefs.h>

Dann klappts auch mit dem Nachbran (seinem Programm

Viele Grüsse
Skroete

[m125]

Hallo,

habe die Zeile hinzugefügt, es kommen jedoch immer noch genau diesselben Fehlermeldungen wie oben. Was stimmt denn hier nicht?

#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/delay.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/odometry.h>
#include <nibobee/iodefs.h>


#define right 1
#define left 2

void dreh(uint8_t side,uint8_t steps)
   {
   odometry_reset();
   
   switch(side)
      {
      case left:   for (; odometry_getLeft(0)<steps; )   
                  {
                  motpwm_setLeft(300);
                  }
               break;
      case right:   for (steps=steps-1; odometry_getRight(0)<steps; )   
                  {
                  motpwm_setRight(300);
                  }
               break;
      }
   motpwm_stop();
   }
         


int main()
   {
   motpwm_init();
   odometry_init();
   sens_init();

   while(1==1)
      {
      enable_interrupts();
      delay(1000);   
      dreh(left,124);
      delay(1000);
      dreh(right,124);
      }
   return(0);
   }

Viele Grüße,
Manuel

[radbruch]

So kann ich das Programm fehlerfrei übersetzen:

// nibobee: Drehwinkel vorgeben                                 3.1.2010 Marlon

// aus: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=51895

// Eine Radumdrehung entspricht 55° und 19 "Odometrieschritten"
// Alle auf 45° gerundet:
// 45°=15.5 (15 oder 16)
// 90°=31
// 180°=62
// 225°=78
// 270°=93
// 315°=109
// 360°=124


#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/base.h>
#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/delay.h>
//#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/odometry.h>

#define right 1
#define left 2

void dreh(uint8_t side,uint8_t steps)
{
	//steps*=2; // meine bee hat 8 Löcher in den Codescheiben
	odometry_reset();

   switch(side)
	{
		case left:   for (; odometry_getLeft(0)<steps; )
		{
			motpwm_setLeft(300);
		}
		break;
      case right:   for (steps=steps-1; odometry_getRight(0)<steps; )
		{
			motpwm_setRight(300);
		}
		break;
	}
   motpwm_stop();
}

int main(void)
{
	motpwm_init();
	odometry_init();
	enable_interrupts();
	delay(2000); // wait4programmer

	while(1)
	{
		delay(1000);
		dreh(left,124);
		delay(1000);
		dreh(right,124);
	}
   return(0);
}

Die Werte passen bei mir so ungefähr.

Gruß

mic

[m125]

Hallo,

danke! So funktioniert es. Keine Ahnung wo der Fehler lag.

Viele Grüße,
Manuel

[Marlon]

Ja kann sein das die Werte nicht ganz genau sind.

ja stimt es fehlt die iodefs.h aber bei mir geht es auch ohne...
und die led.h ist noch drin von dem vorigem Programm.