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Thema: Kettengeschwindigkeiten (von Raupe) aus Joystickdaten berech

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Kettengeschwindigkeiten (von Raupe) aus Joystickdaten berech

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    Hi,

    ich bin auf der Suche nach einer Berechnungsformel/Algorithmus mit dem ich Joystickdaten (X und Y- Achse, jeweils -100 bis 100 Ausschlag) in Steuerdaten für 2 Motoren (Rechte und Linke Kette, ebenfalls jeweils -100% bis 100% Motorleistung) umwandeln kann.

    Die Herausforderung ist nun das Umrechnen von Geschwindigkeits- (Y) und Lenkdaten (X) des Joysticks in zwei Geschwindigkeitsdaten (L und R) für die Ketten!

    Lenken erfolgt natürlich über Geschwindigkeitsunterschied der beiden Ketten. Drehen am Stand soll ebenfalls möglich sein!

    Programm zum Auslesen, Ansteuern, etc. ist vorhanden, ich bin nun nur auf der Suche nach einer Ideallösung zum Umrechnen.

    mfg
    HaTa

  2. #2
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    R = Y - X
    L = Y - (-X)

    Beispiel Joystick nach links vorne:
    R = Y100% - X-100% = 100%
    L = Y100% - -(X-100%) = 0%
    Also eine Linkskurve.

    Beispiel Joystick nach rechts vorne:
    R = Y100% - X100% = 0%
    L = Y100% - -(X100%) = 100%
    Also eine Rechtskurve.

    Drehen am Stand soll ebenfalls möglich sein!
    Das wird so nicht möglich sein, da brauchst du schon nen Joystick mit einer zusätzlichen Achse.

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Danke!

    Auf das hätte ich auch allein kommen können

    Mit drehen am Stand meinte ich: (zB im Uhrzeigersinn)
    R = Y0% - X100% = -100%
    L = Y0% - - X100% = 100%
    Ist so natürlich möglich!

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ist so natürlich möglich!
    Dann bin ich mal gespannt wie du den Joystick gleichzeitig auf X-100 und X+100 bekommen willst

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von KingTobi
    Dann bin ich mal gespannt wie du den Joystick gleichzeitig auf X-100 und X+100 bekommen willst
    Gar nicht!!

    Rechtsdrehung:
    X= +100
    Y= 0

    R = 0 - (+100) = -100
    L = 0 - (- (+100)) = 100

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hmm ok, aber richt ist das nicht

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