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Thema: Noch ein Rentierschlitten fertig ;) - aiBot

  1. #1
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    Noch ein Rentierschlitten fertig ;) - aiBot

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    Hallo zusammen,

    nachdem ich hier im Forum viele hilfreiche Antworten zum Thema Bot-Bau bekommen und gelesen habe, möchte ich meinen nun auch herzeigen

    Herz ist ein Arm9-Prozessor auf zugehörigem Board (S3C2440/mini2440) mit Touchscreen, darauf läuft ein aktueller Linux Kernel mit emDebian als Basis.
    2 ATMega32 sind für Motorsteuerung und Sensoren zuständig (selbst "gebaut"), ein ATMega32-Fertig-Board soll später LCD und Tasten bedienen.

    Ein 2A Schaltnetzteil-Bausatz sorgt für den nötigen Strom, gespeist wird dieses durch einen 4500mAh 12V Racing Pack (800g), Motoren werden von einem 7.2V Racing Pack versorgt. Im Idle zieht der Bot ca. 1A (ARM, WLAN...)

    Als Chassis dient ein Heng Long Walker mit Metallgetriebe; Encoder zur Drehzahlerfassung (PI(D) Regelung) stammen aus einem geschlachteten RP6
    Motortreiber ist ein RN-Dualmotor-Board mit 2x VNH2SP30

    Alle ATMega kommunizieren über I2C mit dem Linuxboard, welches via WLAN Daten an den PC senden bzw. gesteuert werden kann.

    Sensorik ist noch relativ dünn: 2xGP2D12 auf Servos, CMPS03 + die Encoder. Eine Cam wird das nächste Auge werden... Hat hier jemand eine Empfehlung? Entweder eine Funk-Cam mit Objekterkennung auf dem PC (MatLab) oder Direktanbindung an das Linux-Board.

    Entwickelt wird in Eclipse bzw. das Steuerungsprogramm mit Netbeans. Die SW auf dem ARM-Board ist grösstenteils mit MatLab codegeneriert (Statemachines, Hinderniserkennung usw).

    In Java habe ich eine "Oberfläche" erstellt, in der Daten via WLAN angezeigt werden, bzw. der Bot auch gesteuert werden kann (s. Bild).

    Ich bin von Natur aus mehr Softwerker, also entschuldigt das Kabelgewirr, die Lötstellen zeige ich nicht

    Falls ihr Fragen habt, nur zu...

    Hier erstmal ein paar Bilder vom Roboter und der Software:



    Gruss, Peter
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken img_0164.jpg   img_0163.jpg   img_0162.jpg   img_0161.jpg   img_0166.jpg  


  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Kannst du genaueres zum WLan schreiben?!

  3. #3
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    Hallo,

    was willst Du genau wissen?
    WLAN funktioniert am ARM-Board per WLAN-Stick; das Arm-Board sammelt alle Daten via I2C und sendet dann per UDP an den PC. Dabei werden die dezimalen Werte übertragen ("Kommagetrennt"). Bis jetzt ist dafür genug Bandbreite vorhanden
    Alles in C programmiert

    Gruss

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Ok, das beantwortet meine Frage schon.

  5. #5
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    Hallo kellerkind,

    hier ein paar Bilder der geschlachteten Odometrie des RP6:

    Die "Lichtschranken" kann man glaub bei Rei.. auch erwerben, die müsste man trotz SMD angelötet bekommen, sind nur 6 Beinchen. Dafür schön flach.

    Die Encoderscheiben stammen aus einem Asuro, werden aber demnächst gegen welche aus dem RP6 getauscht (höhere Auflösung). Sind auf Pappe geklebt.
    Eine PID Regelung geht aber auch mit denen vom Asuro (8 Unterteilungen), Geschwindigkeitsmessung alle 200ms.

    Gruss Peter
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken img_0172.jpg   img_0169.jpg   img_0168.jpg   img_0167.jpg  

  6. #6
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @pppp du kannst dir diese Encoderscheiben auch selber drucken, gibt Tools dafür diese mit eigener Auflösung und Größe zu erstellen.

    http://www.societyofrobots.com/encoder_calculator.shtml

    ich hab auch noch irgendwo ein kleine Programm rumliegen mit dem man die Zeichnen lässt und dann drucken kann. Find nur den Link nimmer wo es her ist.

  7. #7
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    Hallo Hanno,

    Danke! Hatte es mal ausprobiert (glaube Du meinst Ecoder_Design12). Leider will er mir keine Scheibe Zeichnen, immer Fehlermeldung "...distance not enough" oder so... Bin noch nicht dahinter gekommen, was ihm fehlt

    Für die Website fehlt mir leider die Info, weiviele Umdrehungen an dem zweiten Zahnrad anliegen, da ich ja nicht direkt am Rad/Achse messe...

    Gruss Peter

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Respekt ein schöner Roboter.

    Hier habe ich einen Thread gefunden (von HannoHupmann). Dort hatte er ein Problem mit dem Encoder Design 1.2.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=428497

    Der Bot ist ein Kunstwerk. Fliegende Leitungen und Platinen,...

    Ich habe zwar wenig Erfahrung mit der Programmierung von PC-Anwendungen, aber ist das mehr Aufwand als mit einem µC?

    PS: Die Servos mit den Abstandssensoren würde ich in die Aluplatte einlassen.

    MfG Hannes

  9. #9
    Benutzer Stammmitglied
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    Hallo Hannes,

    Danke... Kunstwerk ist ein netter Ausdruck

    Nunja, das Programm auf dem PC empfängt ja nur ein paar Sensordaten via Netzwerk (UDP) und stellt diese dar, dafür gibts in Java dann auch geeignete Mittelchen, wie das von mir verwendete JFreeChart um bspw. die Diagramme so hübsch zu zeichnen. War recht schnell zusammengestrickt.

    Einlassen würde ich gerne so manches, aber mein einziges Werkzeug ist ein Akkuschrauber mit Stahlbohrer Hab für Metallbearbeitung keinerlei Ausrüstung...
    Mittlerweile gibt es aber einen zweiten GP2 auf 2 Servos, der dann beliebig geschwenkt werden kann, um z.B. auch niedrige Hindernisse erkennen zu können...

    Gruss Peter

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Zitat Zitat von ppppp
    Hallo kellerkind,

    hier ein paar Bilder der geschlachteten Odometrie des RP6:

    Die "Lichtschranken" kann man glaub bei Rei.. auch erwerben, die müsste man trotz SMD angelötet bekommen, sind nur 6 Beinchen. Dafür schön flach.
    Haste ma nen Link oder die Produktbezeichnung für mich?

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