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Thema: Rp6 fährt nichtgerade aus...

  1. #1

    Rp6 fährt nichtgerade aus...

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    Einen schönen guten Abend

    Also, ich habe zwar eine klassische Frage, jedoch habe ich schon alle empfohlenen Schritte zur Fehlerbehebung Durchgemacht, wie drehgeberjustiereung, zahnrad nachstellung u. ä.,jedoch habe ich immer noch eine differenz von ca 10 einheiten. (links 67 rechts 55).
    Jedoch habe ich die Vermutung,d ass dieMotoren sich nicht gleich schnell drehen, jedoch haben sie auch denselben Wiederstand, also keiner ist behindert. Kann man irgendwo die Geschwindigkeit der Motoren verändern oder hat jemand ne andere Idee?

    Gruss

  2. #2
    n bildle noch
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken rp6_.jpg  

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo Bainhorious,

    rechts ist ja sehr gut eingestellt.

    Links würde ich noch einmal vorsichtig nachregeln (Encoder-Einstellung nach Anleitung).
    Du solltest auch verschienene Geschwindigkeiten und vorwärts/rückwärts testen, weil es da große Unterschiede geben kann.

    Gruß Dirk

  4. #4
    Danke für deine Antwort, aber das Problem ist bloß, dass ich links nicht weiter verstellen kann, weil dann kommen solche Messfehler, die etwa dreifach so große Balken sind. Des Weiteren komme ich auch nicht mit beiden durch verstellen der Potis auf dieselbe Geschwindigkeit.

    Gruß

    EDIT: Die Sache steht so, dass des Ding unabhängig von der Geschwindigkeit (!) rückwärts ziemlich perfekt geradeaus fährt und vorwärts fährt der eine rechts kurve mit einem Radius von ca. 50cm.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    bei dem Encoder Test wird NICHT die Geschwindigkeit eingeregelt (weil ja die Drehgeber den Test nicht beeinflussen sollen. Die werden dort untersucht.
    VR und VL sind die gemessenen Geschwindigkeiten).

    Es wird nur der PWM Wert gesetzt - die Differenz ist ohne Regelung normal.
    Die wird durch die Regelung beim normalen Betrieb aber eigentlich ausgeglichen.
    (Test "s" hat aktive Regelung. Läuft Test "8" komplett fehlerfrei durch?)

    Mit welchem der Demoprogramme hast Du den Roboter denn auf dem Boden fahren lassen?

    MfG,
    SlyD

  6. #6
    Ich habs mit following light und mit der TV-Remote versucht.

    Beim s-Test habe ich auch das Problem, dass die beide mit konstant 50 angezeigt werden, aber das ding fährt nach rechts.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    OK (nur als Hinweis: followlight eignet sich nicht dazu da er da durchaus mal Kurven fährt )

    Sitzen die Zahnräder genau so wie auf der letzten Seite im PDF zum Encoder einstellen beschrieben?


    Es könnte sonst noch sein das der linke Aufkleber mit dem Encoder Muster beschädigt ist.

    s.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=50261

    Also mal mit einem kleinen Sechskant Imbus das Zahnrad abmachen und nachschauen.
    (vorher auch schonmal von schräg oben bei viel Licht direkt neben der Encoder Platine reinschauen und an der Kette drehen - vielleicht erkennt man schon so ob das Muster beschädigt ist oder ob Fett drangekommen ist).

    MfG,
    SlyD

  8. #8
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    Hallo,

    bin auch neuer stolzer Besitzer eines RP6 und schlage mich auch mit dem Problem herum. Auch mein RP6 fährt einen leichten Bogen. Inzwischen habe ich schon 4-5 Mal den Robby zerlegt und die Enloder nachgestellt, was sich beim linken Enkoder als sehr schwierig stellt, da nur das leichte Berühren des Potentiometers (ich bevorzuge weiterhin die alte Schreibweise) bereits die Signalform stark verändert. Des weiteren scheint das Signal Spannungsabhängig zu sein, d.h. Enkoder bei 8,3V eingestellt - perfekter Geradeauslauf, als dann die Spannung auf 7,9V abgefallen war wurde aus der Geraden wieder ein Flitzebogen.

    Ich bin inzwischen am überlegen, für den Geradeauslauf einen Korrekturfaktor in der Bibliotek zu hinterlegen.

    Gruß

    Klaus

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Also "leichte" Kurven sind normal. Beschreib das mal etwas genauer wie stark die Abweichung denn ist.

    Die Antriebe sind ja nicht gekoppelt und die Regelungen unabhängig voneinander also auf einem Meter fahrt können schon 10cm Abweichung kommen wenn man das nicht per Regelung ausgleicht.
    Je nach "Grip" des Untergrunds (Teppich, Fliesen, Parkett) kann es auch mehr werden (25cm - mehr aber eigentlich nicht).

    Das Signal der Drehgeber ist auf 5V geregelt das kann gar nicht von der Akkuspannung abhängen.
    Die Potis an den Drehgebern sind NUR dazu da um einzustellen das die ein sauberes Signal liefern. Mit dem Geradeauslauf hat das nichts zu tun, das muss man anders lösen (im ASURO Forum gibts zu dem Thema ellenlange Threads, für den RP6 hat sich da scheinbar noch niemand drangewagt).

    MfG,
    SlyD

    PS:
    Den Link oben hast Du Dir angeschaut? Also mal überprüft ob die Encoder Muster fehlerfrei sind?

    PPS:
    Die Encoder müssen bei so wenig umgebungslicht wie möglich eingestellt werden. Nach dem einstellen sollte man das Mainboard auf den Roboter legen (=es wird dunkler im Chassis) und direkt nochmal im Testprogramm schauen wie die Signale sich dadurch verändern.

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Also, auf Laminat ist die Abweichung auf 1m Fahrstrecke ca 15cm.

    Zum Einstellen würde ich mir statt der Minipotis 2 Spindelpotis wünschen. damit wäre die Einstellung deutlich einfacher.

    Gruß

    Klaus

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