AVTR - Advanced Vehicle for Terrestrial Research (AVaTaR)

**Coleone** · 09.02.2010, 05:19

Wie der Name schon sagt soll er von der Idee her zur Gelände Aufklärung genutzt werden können. Und vom Gewicht her habe ich auf ca. 17kg hochgerechnet, aber das ist nur ne sehr grobe Angabe.

**Hessibaby** · 09.02.2010, 08:20

Zwei Anmerkungen von mir:
1. Bei dem geringen Abstand der gelenkten zu den ungelenkten Rädern werden die ungelenkten bei geringstem Lenkeinschlage schon radieren.
( Schaud Dir zu dem Thema mal die Lenkung eines LKW-Aufliegers an )
Wenn Du den Achsabstand so gering lässt müssen die mittleren Räder mitgelenkt werden.
2. Beim Betrachten Deiner zweiten Skizze ist mir aufgefallen, dass ( bei 260mm Raddurchmesser ) der Anlenkpunkt über 100mm von der Radmitte entfernt ist. Die benötigten Stellkräfte zur Anlenkung sind somit sehr hoch und weit jenseits dessen was mit einem Modellbauservo realisierbar ist.

Gruß Hartmut

**Rabenauge** · 09.02.2010, 10:02

Das Ganze würde auch ohne Lenkung funktionieren.
GAZ baut unter anderem ein ATV, was drei Achsen hat, und nur mittels Raupenlenkung gesteuert wird.
Dort kann man optional sogar eine Gleiskette einfach auf die Räder auflegen.
Dürfte so am einfachsten zu bauen sein, ohne Lenkung und Federung braucht es nicht mal Kardanwellen.

**Hessibaby** · 09.02.2010, 10:51

@ Rabenauge, das geht natürlich auch, aber der Wendekreis wird bei der, oben genannten, Geometrie bei ca. 5-6 m liegen. Wenn Du "auf dem Teller" drehen willst ( also auf der Stelle ) benötigst Du sehr viel Drehmoment weil Du die mittleren Räder "losbrechen" mußt.

**Rabenauge** · 09.02.2010, 14:56

Nein, das denke ich nicht.
Du kannst die mittleren Räder sogar helfen lassen, indem sie entgegengesetzt drehen.
Du musst natürlich elektrische Differentiale programmieren, die jeweils zur gewünschten Kurve passende Drehzahlen erzeugen.

Geht in grösser auch: GAZ hat oder hatte bis vor kurzem ein ATV im Program, was je drei Räder pro Seite hatte und eine Kettenlenkung, bei dem Ding kann man sogar Gleisketten auf die Gummireifen auflegen.
Funktioniert also durchaus.

Und: auch Panzer können auf der Stelle drehen, oder? Wenn du willst, kannst du die mittlere Achse (ist so schwer nicht zu bauen, wenn du sie bspw. exzentrisch lagerst) auch etwas mehr belasten als die anderen Achsen, somit dreht es sich leichter.
Dann kannst du sie bei Bedarf (eben zum engen kurven) nach unten drücken, was die anderen beiden Achsen entlastet, und du somit fast alleine mit den mittleren Rädern lenkst (wenn die halbwegs unter dem Schwerpunkt sind), und wenn du den Grip aller sechs Räder brauchst (nasses Gras...) hebst du sie soweit an, dass alle gleich belastet sind.
Ist immer noch leichter zu bauen als deine Lenkung, weil auch die elektrrische Differentiale braucht, ausreichend kräftige Servos und zum Kurvenradius passende Lenkeinschläge- unterschiedlich an jeder Seite.

**Coleone** · 09.02.2010, 15:14

Auf der Stelle drehen sollte kein problem werden, da die Räder unabhängig geschwenkt werden können.

Das mit den Stellkräften stimmt schon, die werden wahrscheinlich relativ hoch werden...aber ich habe da schon ein oder zwei Lösungsmöglichkeiten im Auge. Ich werds einfach mal an einem Rad probieren und mal testen wie die kräfte und die stellgeschwindigkeiten so sind. Ich denke ich werde die Räder beim Schwenken auf der Stelle eh leicht mitdrehen lassen, das sollte das ganze noch etwas erleichtern.

**Rabenauge** · 09.02.2010, 22:59

Natürlich tut es das. Wozu hast du auch den Rechner an Bord...mir ging es mit meinem Vorschlag darum, die Mechanik wesentlich zu vereinfachen, denn ein zuverlässiges, robustes Fahrwerk zu bauen, ist nicht so einfach, wie es klingt, von daher ist im allgemeinen weniger dann mehr.
im Grunde brauchst du nur stabile Achsen und ebensolche Lager, also ein Stück Welle mit zwei Kugellagern und innen rauf ein ordentliches Zahnrad.

Das Teil da funktioniert nach dem Prinzip, wobei dort keine unterschiedlichen Raddrehzahlen benutzt werden (pro Seite), es ist eine reine Kettenlenkung, die nur pro Seite gesteuert wird.
http://www.youtube.com/watch?v=lPjbnILOGQQ

Dann brauchst du nicht mal sechs einzelne Motoren.

**Coleone** · 10.02.2010, 05:56

Ich werde definitiv jedes Rad einzeln antreiben. Und wie gesagt ich nehme Akkuschrauber, also den Motor mit Getriebe und der tollen Schnellspannforrichtung. Die ist eigentlich schin sehr Robust und ich kann Reifenwechsel wie in der Formel 1 machen.
Aber natürlich wäre eine Lenkung die einfach nur über die Drehzahl realisiert wird, also ohne einschlagen der Räder auch machbar. So hätte ich dann 2 möglichkeiten, denn das eine schließt das andere ja nicht zwingend aus

**Coleone** · 01.04.2010, 09:20

Nach ner mehr oder weniger kleinen Pause gehts nun weiter. Nach reichlicher überlegung wäre es mir aber immer noch am liebsten wenn ich die vorderen und hinteren räder einzeln schwenken könnte. Ich habe den Drehpunkt der Räder nun so nahe wie möglich ans rad gebracht, aber nun stellt sich die frage des antriebs für die Schwenkung der Räder.

Meine derzeitige Überlegung ist es zurzeit die Räder samt Motor im inneren des Fahrzeugs über eine Gewindespindel zu schwenken. Sprich ein Getriebemotor dreht die Spindel und diese schwenkt den Motor. Der Getriebemotor und das stück das die drehung der Spindel in die Bewegung umsetzt sind drehbar gelagert... schwer zu erklären, vieleicht hilft das angehängte bild weiter.

Hab das ganze mal versuchsweise aufgebaut aber ich denke ich bin zurzeit was material angeht etwas eingeschränkt. Habe grad so einen kleinen Vario-Getriebemotorbausatz von conrad verwendet und meine gewindespindel ist einfach eine m4 gewindestange ausm baumarkt.

Mal abgesehen vom Platzverbrauch im inneren, was haltet ihr von der Idee? Vorteilig dabei finde ich die Selbsthemmung und das man auf diese Art eigentlich ganz gut Kraft aufbringen könnte. Wirklich schnell muss eine Schwenkung der Räder eigentlich nicht sein, wenns nicht grad 5 minuten dauert, lege ich auf Geschwindikeit nicht so viel wert