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Thema: AVTR - Advanced Vehicle for Terrestrial Research (AVaTaR)

  1. #1
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    AVTR - Advanced Vehicle for Terrestrial Research (AVaTaR)

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    Ich möchte hier mal mein schon lange angedachtes Projekt vorstellen, das ich aber erst seit ca. 2 Wochen in Angriff genommen habe.

    Geplant ist ein 3-Achsiges Fahrzeug, wobei jedes Rad einen seperaten Motor hat und die Vorderen und hinteren Räder einzeln gelenkt werden, die mittlere Achse ist Starr.

    Ich plane das ganze nicht bis ins kleinste Detail, sondern arbeite nach einer mischung von "einfach drauf los" und "genaue planung am PC"

    Reifendurchmässer beträgt 26cm und durch den nötigen abstand zwischen den einzelnen Rädern komme ich auf eine Gesamtlänge von ca. 88cm und eine Breite von ca. 50cm. Das ganze soll ferngesteuert werden, und evtl einige Aufgaben in ferner Zukunft auch autonom durchführen können.

    Die geplante Kamera wird auf einem Arm montiert, der normalerweise horizontal liegt montiert werden. Hinten wäre dann das gelenk des Armes und vorne wäre die Kamera. Nach bedarf kann man dann den Arm nach oben klappen und die Kamera befindet sich dann ca. 1m hoch und man hatt damit alles vor dem Roboter im Blickfeld.

    Das erste und einzige Bild das ich euch zeigen möchte ist die anordnung der Räder mit einem schematischen Aufbau des Chassis.

    Mein größtes Problem is zurzeit die Schwenkung der Räder, da mir keine gute lösing einfällt, den Drehpunkt so nah wie möglich am Rad zu halten
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken roboter5.png  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Mein größtes Problem is zurzeit die Schwenkung der Räder, da mir keine gute lösing einfällt, den Drehpunkt so nah wie möglich am Rad zu halten
    Der Rahmen muss ja relativ schmal sein, damit die Räder bei vollem Lenkeinschlag nicht anstreifen. Bei der von Dir gezeichneten Lösung ist der Rahmen überall gleich breit (schmal), damit sind die Schwenklager weit weg vom Rad.
    Ein erster Vorschlag wäre, den Rahmen im Bereich der Achse entsprechend zu verbreitern, damit man das Schwenklager näher ans Rad bekommt. Wenn man diese Verbreiterung elastisch mit dem Hauptrahmen verbindet, bekommt man gleichzeitig noch eine Federung dazu, die wirst Du brauchen, sonst hängen immer drei der sechs Räder in der Luft.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hmm ich denke mal du meinst das so wie im Bild im Anhang. Ja das wäre schon besser, so würde ich den drehpunkt weiter zum Rad bringen. Auch wenn eine Federung sicher viele Vorteile bringen würde, denke ich aber das ich wohl keine einbauen werde
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken roboter6.png  

  4. #4
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    Es geht is kleinen Schritten vorran. Ich habe mich als Controller Board für das MyAVR-Board MK3 mit nem m2560 entschieden.

    Meine ersten Programmiererfahrungen hatte ich bisher nur in Bascom, bin jetzt aber auch zukunfstorientiert auf C umgestiegen und lerne mich da grad bischen ein. Bisher habe ich nur 3 PWM Kanäle vorläufig erstellt. Also die LEDs auf dem Board kann ich damit gut dimmen und Spannungsmessung mit Multimeter sieht auch gut aus. Aber ich werd mir evtl mal ein Oszilloskop anschaffen, das wär manchmal echt praktisch.
    Derzeit beschäftige ich mich, leider mit mäßigem erfolg, mit UART, da mein Projekt ja zunächst nur ferngesteuert sein soll.

    Mechanischer Aufbau ist auch im Gange, aber dazu folgt später mehr.
    Soweit der Stand der Dinge

  5. #5
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    Welche Motoren willst du verwenden, und wie sollen sie an die Räder gekuppelt werden?
    Bei einem so großen Robo lohnen sich vllt sogar Benzinmotoren.

    Gruß, Yaro

  6. #6
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    Akkuschrauber^^ 20€ das stück, hab nen getriebe und ne praktische Verbindung zu den Rädern. Klingt zwar komisch, ist aber so

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Das ganze erinnert mich an ein Projekt was ich von einiger Zeit begonnen habe.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...941&highlight=

    Das ist auch ein Auflärer, allerdings amphibisch und mit mehr Nutzraum wie du ihn Planst. Ich habe allerdings auch die selben 260er Räder eingeplant gehabt.

    Akkuschrauber Motoren hab ich allerdings nicht verwendet. Das lag aber auch daran das die nicht die Drehmomente, bzw Drehzahlen erreichen konnten die ich haben wollte. Letztendlich bin ich bei 6x200W Brush-Motoren gelandet, die ich auch in die Reifen einbauen wollte... was sich aber aufgrund der Felgengeometrie etwas schwieriger gestaltete als ich zuerst angenommen habe. Vor allem da mein Fahrzeug auf 120Kg und 30km/h ausgelegt war wurde das Bremsen ein gutes Thema. Ich habe es damals nich geschafft sowohl Bremsen als auch Motoren in die Felden einzubauen. Letztendlich sind die meisten Pläne meinerseits fertig, im Moment fehlt mir für die Umsetzung die nötige Maschinerie. Kannst dir ja was abschauen wenn du was findest was du für gut hällst

    Gruß
    Jeti

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Bei den Motoren wird doch mit dem Motor gebremst! Da braucht man keine
    zusätzliche Bremsen. Das geht durch umschalten auf Generator Betrieb für
    gesteuertes Bremsen, aber dann nur während der Fahrt. Im Stillstand muß
    dann aktiv per Spannung gebremst werden. Ja, das Einbauen ist nicht immer
    einfach, da muß man sich Hilfe (Dreher) suchen.....

    Die Motoren sollten auch gut sein, allerdings eher teuer.

    http://www.heinzmann.de/component/se...archphrase=all

    Ich habe dort mal um Preise gebeten, leider wollte die Firma b.z.w.
    der Verkauf zu viel wissen. Weitaus schlimmer als die ex SED.
    Solche Firmen können mir den Rücken herunter rutschen und mit der
    Zunge Bremsen.

    Gruß Richard

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Bremsen mit Strom

    Hallo Richard,

    ich habe auch lange darüber nachgedacht ob ich einen Motor als Generator bremsen lasse. Ich habe mich bewusst dagegen entschieden denn es gibt mehrere Probleme bei der Sache:
    1. Wohin mit dem Strom der erzäugt wird? Batterien laden oder verbrennen?
    2. Ich möchte mich wenns darum geht ein 120kg Objekt von 30 km/h voll abzubremsen nur ungern auf elektronik verlassen. Es mag schon sein das das alles super funktioniert wenn mans exakt richtig macht. Aber ich vertraue lieber auf simple mechanik... nich das das die optimale Lösung währe, mit sicherheit nicht. Aber die sicherste und das geht vor.
    3. Arbeite ich gerne mit selbstgebauten Automatikgetrieben. Das hat den Nachteil das ich bei der höchsten Geschwindigkeit (höchster Gang) die geringste Bremswirkung habe da der Motor natürlich nicht mehr so doll untersetzt wird. Da ich aber wenn ich vollbremse nicht warten möchte bis mein Getriebe runter geschaltet hat, hab es eigentlich keine solche Lösung mehr.

    Was für Motoren suchst du genau? Brushless? Wie viel Watt? Welches Drehmoment brauchst du?

    Gruß
    Jeti

  10. #10
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    Hallo,
    endlich nochmal ein interessantes Projekt hier - auch mal was ganz anderes. Was genau soll das Fahrzeug denn mal können? Der Name klingt ja wirklich spannend. Wie schwer soll das Ganze in etwa werden?

    Ich mag solche großen robusten Alumonster, da kann man, wenn man sie richtig aufbaut, wirklich viel mit machen.

    Ich wünsche dir viel Erfolg und werde auf jedenfall weiter mit lesen
    liebe Grüße
    Der Daniel
    -
    Meine Projektseite:
    http://projects.weber-itam.de

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