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Thema: 1. Roboter: Was brauch ich ?

  1. #1
    Gast

    1. Roboter: Was brauch ich ?

    Hallo,

    wie gesagt ich plane einen Roboter, der die Funktion ähnlich eines Kranes ausführen soll. Also 3 Steuerrichtungen x,y,z und das zu hebende Gewicht ist ca. 3 kg. Die Steuerung soll über einen Joystick erfolgen der die x und y Richtung vorgibt. Die Z Richtung soll über einen einfachen Poti geregelt werden. Die Position des zu hebenden Gegenstücks sollte genau positionierbar sein, sprich auch langsame Bewegungen sind sehr erwünscht.

    Soviel weiss ich, aber nun zur hardware: Welchen Motor sollte ich nehmen ? Schrittmotor oder DC Getriebe Motor ?

    Bei der Wahl des Controllers bin ich auch nicht vorangekommen, da ich nicht weiss welchen Motor ich nehmen sollte. Meine bisherigen Überlegungen waren einen Microcontroller mit 3 analogen Eingängen wählen, sowie 3 differentielle Ausgänge, falls ich mich für einen DC Getriebemotor entscheiden sollte. Achja und der Microcontroller sollte ca. 5 Speicherfunktionen erlauben, um exakt gleiche Bewegungen ausführen zu können.

    Ausserdem sollen die Bewegungen des Roboters gedämpft anfahren als auch anhalten.

    Für alle Tips im voraus DANKE. Ich hoffe ihr könnt mir ein paar Anlauftips geben, da ich jetzt nicht unbedingt in unnötiges Material investieren möchte.


    Gruss
    Pq

    PS: Falls es helfen sollte, ich bin ein E-Technik Student, der leider keinen Plan von Maschinenbau hat , daher meine Zuwendung an euch.

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    15.10.2004
    Ort
    Pfalz
    Beiträge
    83
    Hallo Pq,

    da Du mit einem analogen Joystick steuern willst, sollte dein µC schonmal mindestens einen A/D-Wandler haben, den must Du dann nacheinander die 3 Richtungen abarbeiten lassen. Das sollte kein Problem sein, da die Bewegungen langsam ausgeführt werden sollen.
    An Motoren würde ich Dir Schrittmotoren empfehlen, weil sie ein recht hohes Haltemoment aufweisen und je dach Typ meist in 1,8°-Schritten ansteuerbar sind. Die Dinger können leicht absolut parallel laufen. Ich glaube allerdings nicht, daß sie 3kg direkt schaffen - da wird ein Getriebe ran müssen.
    Für Getriebe solltest Du im Mechanikforum dieser Seite mal ein Thema eröffnen.
    Was die Speicherfunktionen betrifft, hat jeder µC eine gewisse Anzahl an Register und obendrein verschiedene Registerbänke. Noch dazu kann man Daten ins Ram schreiben.

    Na denn mal viel Erfolg
    Ciao

    Patrick
    HAVE A NICE DAY

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
    Registriert seit
    02.12.2004
    Beiträge
    11
    Erst Mal danke für deine Antwort Patrick,

    aber ich habe mir nochmal Gedanken gemacht und mich auch mit einem Mechatronik Entwickler unterhalten, und bin nun zu diesem Punkt gekommen:

    Ich werde normalen DC Getriebemotor nehmen, da bei Schrittmotor noch die Endstufe zur Ansteuerung sowie das Getriebe selbst benötigt werden. Bei DC Motor hätte ich alles in einem. Ausserdem müsste ich auch langsam anfahren können, als auch langsame Drehbewegungen ausführen können, und da ist Schrittmotor doch eher unpraktisch für oder ?

    Die Ansteuerung der Motoren wird wahrcheinlich in PWM erfolgen, da nur somit das langsame Anfahren machbar ist ?!?

    Der Microcontroller sollte natürlich ADC Controller haben, hierbei brauch ich ja mindestens 6 analoge Eingänge. Um die 5 digitale Eingänge sollte der Controller auch schon haben. An Ausgängen werde ich wohl nur die digitalen verwenden, da Ansteuerung über PWM. KOmmt halt nochmal ein Motortreiber im Anschluss dran.

    Meine jetzige Frage ist, welchen Controller man nehmen sollte. Ich habe gehört es gibt schon welche mit USB Port ?!?

    Gibt es bevorzugte Controller, mit denen man gerne arbeitet ? Programmiersprache ?

    Gruss
    Pq

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