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Thema: Roboter hexapod servo ansteuerung

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Roboter hexapod servo ansteuerung

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    Hallo,

    ich wollt mal fragen wie ihr es realisiert habt eure Servos anzusteuern. ich will kein fertiges board kaufen. ich hab mir gedacht das ich jeweils 2 Beine mit einem mega168 ansteuere... also insgesamt 3 mega168 über slave.
    vom mega32 will ich dann alles koordinieren.

    ich wollte dafür die PWM Ausgänge benutzen. jetzt die frage... ist das überhaupt richtig so oder einfacher zu realisieren?

    mfg Zwiebel

  2. #2
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    Du benutzt also den I²C-Bus um die einzellnen µC mit einander zu verbinden. Eine sehr gute Idee!

    Der ATMega168 hat 6 PWM-Ausgänge,
    der ATMega48 hat auch 6 PWM-Ausgänge und kostet nur 1,50€ bei Pollin.
    Du wolltest ja 18 Servos ansteuern, also brauchst du nur 3 Mega48 aber zur besseren Aufteilung würde ich Ihnen 4 Mega48 empfehlen!
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  3. #3
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    Kann bitte hier noch jemand etwas schreiben, die arme Zwiebel fängt sonst an zu weinen!
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  4. #4
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    eventuell könntest du noch unter fertige Projekte dir mal anschauen wie andere die ansteuerung der beine ihres hexapods gelöst haben

  5. #5
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    HI,

    ich hab bei meinem "4-Beiner" alle 12 Servos an einem mega168 @ 20Mhz hängen +4 taster. bei 18 Servos wirds allerdings langam eng mit den pins sollte allergins auch noch möglich sein.

    Programmiert habe ich das ganze mit assembler und immer 8 Pins/Servos auf einmal geschaltet bei einer auflösung von 8Bit. Nebenbei berechnet der µC auch noch die Winkel der Servos um den hauptcontroller zu entlasten.

    Ich weiß nicht wie fit du in assembler bist,, code könnte ich dir auch hier reinstellen, müsste ich dann allerdings etwas überarbeiten.

    mfg robin

  6. #6
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    @robin ich würde sehr gern dein code überfliegen.

    ich frage mich wie du das mit der Ansteuerung realisiert hast. ein mega168 hat doch nur 6pwm Ausgänge. Benutzt du diese?

    hast du inverse kinematik verwendet?

    mfg zwiebel

  7. #7
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    Nein ich benutze die PWMs nicht, ist alles über sofware, was ja bei einem servocontroller nicht weiter stören sollte, da er ja nur die Servos ansteuert.

    Bei mir werden von den 20ms bis zum erneuten senden nur 4ms (2*8 Servos) bei dir wären es dementsprechend 6ms zum ansteuern der Servos verwendet. in der restlichen zeit kann also gerechnet werden was das zeug (der controller) hält.

    Somit ist auch inverse kinematik möglich. Persönlich habe ich inverse kinematik verwendet, zwar noch nicht komplett ausgereift, aber in Tests hats schon funktioniert.

  8. #8
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    Interessant. ich warte jetzt meine Servolieferung ab und bau mein Hexapod auf... dann experementiere ich mit allen Varianten. Ich hab noch ein Jahr luft für mein Abschlussprojekt -.- . Ich werd dann in einem thread die Fortschritte festhalten. da hab ich noch vieeeel vor mir *zitter*

    mfg zwiebel

  9. #9
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    Hi Zwiebel,
    auch dieser Hexapod könnte dich interressieren:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50027

    ansonsten währe der Code von Robin sehr hilfreich, selbst wenn er nicht überarbeitet ist.

    Gruß
    SpiekerChris
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  10. #10
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    @Zwiebel
    Liess dir mal den BEitrag durch: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=14220
    Da hat "storchi" ein sehr gutes Beispiel gepostet. Habe des selber schon ausprobiert. Das Prinzip liesse sich auch auf andere Programmiersprachen übertragen.

    @SpiekerChris
    Spar die mal deine Kommentare, was du da von dir gegeben hast zeigt nur das du auch keine Ahnung hast wovon du redest!

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