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Thema: Roboter Greifarm mit Bowdenzügen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Roboter Greifarm mit Bowdenzügen

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    Hallo alle,

    habe mal die Suche bemüht aber nix zu Bowdenzügen gefunden.
    Daher mal die Frage: Hat sich von Euch schon mal jemand gedanken zum Bau eines Roboter Armes mit Bowdenzügen gemacht?

    Das Prinzip des Bowdenzugs kennt vermutlich jeder von der Fahrrad Bremse.
    Ich vermute, dass man durch den Einsatz eines Zuges zumindest einen Servo (den an der Spitze zum öffnen/schliessen des Greifers) direkt am Arm sparen und dadurch etwas Gewichtsreduktion am Arm selbst hätte.
    Der Servo kann dann wo anders auf dem Roboter verbaut werden und öffnet/schliesst den Greifer über den Zug.

    Ich glaube nicht, dass man die gelenk Servos eines Armes über einen Zug vom Arm abtrennen könnte, zumindest nicht, wenn man grosse Bewegungen ausführen möchte, aber vielleicht könnte selbst das gehen, wenn man dafür den Zug über ein Kreissegment biegt.

    Was haltet Ihr von der Idee?

    *edit* Habe da was im Netz gefunden, die Idee scheint nicht schlecht zu sein, hier ein Dokument mit dem ein Exo Skelett mit Bowden Zügen gebaut wurde. (englisch)... http://people.csail.mit.edu/edsinger/raw/bowden_sea.pdf *edit*

    Cheers,
    Uwe

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Prinzipiell finde ich die Idee gut. Arme von Lebewesen funktionieren ja auch so. Allerdings stelle ich mir die Kabelführung über die Gelenke sehr schwierig vor, zumal dort auch noch die Kabel für eventuelle Sensoren geführt werden müssen.
    Bowdenzüge findet man häufig in Roboterarmen, die mit Pneumatik-Aktoren bewegt werden, z.B.:
    http://www3.festo.com/__C1256D56002E7B89.nsf/html/Humanoid_en.pdf/$FILE/Humanoid_en.pdf
    oder
    http://www.shadowrobot.com/hand/

    Oder die ganz beeindruckende Roboterhand von Devid hier auf dem RoboterNetz:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...er=asc&start=0

    Einen kommerzielles Beispiel für Roboterarme mit Seilzügen, die über Elektromotoren bewegt werden, gibt es bei igus:
    http://www.igus.de/wpck/default.aspx...OLINK&CL=DE-de
    Die Produktionsverzögerung zeigt aber auch, dass es nicht so ganz einfach ist.

    Vielen Dank für den sehr guten link. In der Doktorarbeit von Edsinger wird am Beispiel des Roboters Domo auch der Einsatz von Kabeln im Roboterarm dargestellt:
    http://people.csail.mit.edu/edsinger...esis_final.pdf


    Gruß, Günter

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Jaecko
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    Die Mythbusters haben mal ne Roboterhand aus ner Motorradkette gebaut.
    Da wurden einige Glieder versteift, ein Seilzug läuft durch die Glieder nach unten; http://www.youtube.com/watch?v=phQcTjnmTcw evtl. kann man hier was abschauen.
    #ifndef MfG
    #define MfG

  4. #4
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    Hmm schade, bei dem Mythbusters Video ist nicht so gut zu erkennen, wie der die Finger wieder öffnet. Ich tippe mal auf Gummis.
    Aber ich will ja auch keine Hand bauen, ein einfacher Greifer der möglichst leicht ist soll mir erstmal reichen.

    Cheers,
    Uwe

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Bowdenzüge sind für sowas immer wunderbar. Der Trick eines Bowdenzuges ist ja grade, dass du auch die Fingergelenke bei großen bewegungen ansteuern kannst
    Du hast ja die äußere Hülle. An die wird der servo dranmontiert und zieht am Zug selbst. Bei großen bewegungen musst du höchstens einplanen, dass die ganze hülle eventuell etwas nachgezogen wird und sich der servo dabei mitbewegt. Du musst nur etwas überlegen um die Hülle beim zurückbewegen wieder zurückzuziehen (z.b. Feder). Dann brauchst du auch keine großen Schlaufen zu machen.

  6. #6
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    Bowdenzüge sind schon nicht schlecht. Aber ob das viel erleichtert ist fraglich. Es geht schonmal ein großer Teil der erzeugten Bewegungsenergie durch die Kraftübertragung flöten. Außerdem ist man in der Rückbewegung sehr eingeschränkt. Es seiden man nimmt da noch einen Bowdenzug und Synchronisiert diese.
    Doch die Idee gefällt mir. Schaut sicher gut aus. Und mit einer geeigneten Gegenkraft und einem guten Motor lassen sich sicher sehr schöne gleichmäßige Bewegungen erzeugen. Wenn man mal übertreiben will, dann lassen sich mit entsprechenden Kupplungen und Seilbremsen auch mehrere Bewegungen, die nicht gleichzeitig in unterschiedliche Richtungen laufen sollen, mit einem Antrieb realisieren. Doch das ist im Hobbybereich wohl etwas weit weg her geholt.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Da geht nicht viel Energie flöten. Die Hüllen sind innen mit Teflon beschichtet. Die innere Reibung der Seile beim Biegen ist auch nicht so groß. Drücken kann man mit Zügen auch etwas, da sie durch die umhüllung nicht so schnell ausbeulen.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    igus hat gestern die robolink-Seite aktualisiert:
    http://www.igus.de/wpck/default.aspx...OLINK&CL=DE-de
    Vielleicht möchte ja jemand Betatester werden?

    Gruß, Günter

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Robolink Geschichte ist ja brandaktuell, tolle Sache und gut dargestellt in den Filmchen auf der Seite.
    Der Wirkungsgrad bei mehrstufigen Übertragungen in Abhängigkeit der Winkel der ersten Glieder ist dabei sicher interessant.





    Das Bild ist auch ganz nett:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken igus.jpg  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo,

    heute Nacht kam ein Betrag auf RTLII unter anderm über Roboter. Und da war auch schön die Gelenkansteuerung über Bowdenzüge zu sehen...
    die Wikeln sich einfach auf der Welle des Servos auf...und am anderen Endebewegen sie über eine, am Gelenk festgemachte Umlengrolle das gelenk mit.

    Sah recht einfach aus...


    mfg
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

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