-         
+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 13

Thema: Positionsberechnung mittels Odometrie

  1. #1

    Positionsberechnung mittels Odometrie

    Hallo mal an alle

    Ich habe mir vor kurzem einen Robby gekauft und beschäftige mich gerade mit der Positionserkennung/Berechnung....bzw. möchte ich mich damit beschäftigen

    Also ich würde gerne mit den vorhandenen Wegstreckenzählern (aufgebohrt für genauere Werte) die am Robby angebracht sind die Position in einem einfachen Raum ermitteln. Abgesehen davon dass das bei Kettenantrieb durch Schlupf usw. sehr ungenau wird.
    Zur Positionsberechnung wird ja unter anderem die Odometrie verwendet....das heißt man benötigt auch Sinus bzw. Cosinus Funktionen.

    1) Ist es möglich mit der C-Control 1 irgendwie Sinus und Cosinus Funktionen ziemlich genau zu berechnen?!?Wenn ja, wie???

    2) Kann die C-Control 2 Gleitkomma rechnen und auch komplexere Mathematische Funktionen????

    Danke mal im voraus
    mfg, Pauli

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    27.08.2004
    Beiträge
    159
    Sinus,Cosinus am besten mit ner Taylorreihe, wenn du das ganze selbst bauen willst oder du nummst dir vorgefertigte Bibliotheken.
    Zu den C-Controls per se hab ich keine Ahnung, aber da sie die Grundrechenarten beherrschen, dürfte es nciht schwer sein mahtematische Funktionen zu implementieren.
    Alternativ (Wenn die Genauigliet nicht so ultrahoch sein darf) kannst dir auch n lookup table in den Speicher schreiben (so von 0 bsi PI) und dann eben direkt die WErte auslesen.

  3. #3
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.835
    0 - PI/4 reicht auch.
    Beim Taylor mit ein paar Dezimalstellen geht dem Kistel wahrscheinlich das Licht aus, da weiß er erst morgen, wo er gestern war.
    Das diese Rechnerei bei Robbies etc. ja immer vorkommt und immer ein Problem ist, habt ihr jemals was von einer Float-Unit für MCU's gehört ?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    25.11.2003
    Ort
    Freiberg
    Alter
    55
    Beiträge
    237
    C-Control hat keine Fließkommazahlen. Selbst bei der Division kommt immer eine ganze Zahl raus.

    Gruß

    Torsten

  5. #5
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.835
    Ah ja. Da sollt' man sich doch fast was Generelles zusammenbasteln oder Bestehendes adaptieren. Oder vielleicht gar die Analog-Rechnerei wieder ausgraben ? mfg Robert

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    10.03.2004
    Ort
    München
    Alter
    33
    Beiträge
    286
    Hallo!

    Alternative wäre die C-Control 2. Fließkommaarithmetik funktioniert
    da problemlos. Des weiteren gibt es im Modul Math auch schon Funktionen
    wie sin, cos, exp, usw. Dann müsste man das Rad nicht neu erfinden.

    Ansonsten ist Taylor eine gute Näherung. (Verwendet jedoch die e-
    Funktion, wenn ich mich richtig erinnere....)

  7. #7
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.835
    @nestler: Hi, weiß schon, ich mein aber was hardwaremässiges, so wie den --387 seinerzeit. mfg

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    10.03.2004
    Ort
    München
    Alter
    33
    Beiträge
    286
    meine antwort bezog sich eigentlich mehr auf das allererste posting
    in diesem thread - und nicht auf dich, picknick...

    sozusagen die antwort auf 2): "ja, kann sie"

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
    Registriert seit
    30.01.2004
    Ort
    München
    Alter
    63
    Beiträge
    12.203
    Ansonsten ist Taylor eine gute Näherung. (Verwendet jedoch die e- Funktion, wenn ich mich richtig erinnere....)
    In gewisser Weise sind das alles "e" Funktionen.
    Dann eben mit e ganzzahlig anstellevon n.

    Manfred
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken sin_cos.jpg  

  10. #10

    Frage zur Taylerreihe

    Hallo

    Danke zunächst mal an die raschen Antworten

    also dass mit einer tabelle habe ich mir schon mal überlegt zur annäherung.

    kann mir mal jemand dass mit der tayler reihe etwas genauer erklären?!?
    also wie da jetzt direkt der rechenweg von z.B. Sin(10°) aussieht?! weil irgendwie hab ich im Google nicht wirklich was brauchbares gefunden ;(
    Oda bin ich doch zu blöd dazu?!?

    ich überlege mir aber auch, die C-Control 2 zuzulegen, da des mit den integerzahlen doch etwas lästig ist ((

+ Antworten
Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Ja
  • Themen beantworten: Ja
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •