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Thema: Rechte Kette bewegt sich nicht

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Rechte Kette bewegt sich nicht

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    Hallo,

    ich habe heute meinen RP6 bekommen und die Selbsttests gestartet.
    Leider bewegt sich dabei die rechte Kette nicht richtig. Sie ruckelt nur langsam. Das Selbsttestprogramm meldet auch einen Fehler.
    Von Hand läßt sich die Kette bewegen. Lose Kabel oder klemmende Teile sind nicht zu sehen. Die Akkus sind voll.

    Kann sowas auch an einer falschen Encodereinstellung liegen?
    Mit freundlichen Grüßen
    Wolf

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo HerrWerWolf,

    ja, das hört sich durchaus nach einem Encoder Problem an.
    Probier mal die Schritte aus, die hier angegeben sind:

    http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...E_20071219.zip

    Vermutlich wirst Du bei der linken Kette das benötigte Rechteck Signal sehen, bei der rechten jedoch nicht. Bis dahin geht das alles noch ohne den Robbi aufzuschrauben.
    Wenn es wirklich rechts kein Rechteck Signal gibt, dann musst Du halt wie in der Anleitung beschrieben das Encoder Poti VORSICHTIG mit einem Kreuzschlitz Schraubendreher bewegen, bis Du auch rechts ein Rechteck Signal siehst.

    Cheers,
    Uwe

  3. #3
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    Moin!
    Ja, die o.g. Beschreibung ist super.
    Aber dran denken:
    Ganz vorsichtig drehen. Die Potis sind sehr klein und mechanisch sehr empfindlich.
    Hinzu kommt, dass das Signal in einem großen Berich nicht richtig kommt und dann sehr fein einzuregeln ist ( d.h. mit einer sehr kleinen Dreher-Bewegung )
    Also Geduld beim Drehen. ( Spreche aus Erfahrung, denke ich habe meine Potis ziemlich strapaziert.... )

    Hier noch ein Link für ein Video zum Justieren:
    http://www.arexx.com/rp6/downloads/r...oder_video.zip

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    vielen Dank für eure Antworten!
    Es hat funktioniert.
    Das ist ja mal ein Gefummel. [-(
    Mit freundlichen Grüßen
    Wolf

  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    bei mir bewegt sich die rechte Kette auch nicht. Habe den Link
    http://www.arexx.com/rp6/downloads/R...E_20071219.zip
    durchgearbeitet. Gute Anleitung! Hilft mir leider nicht, da ich beim Testen mit dem Testprogramm bei Waveform Display - Encoder Right leider gar nichts angezeigt bekomme.

    Da scheint dann noch etwas anderes defekt zu sein, oder? Wie kann ich den Fehler beheben?

    Anbei das Protokoll bis zum "Error".

    ################################################## ###################
    ################################################## ###################
    #### TEST #8 ####

    Automatic speed speed regulation test

    ################################################## ###################
    ### ATTENTION!!! DANGER!!! WARNING!!!
    Make sure that the RP6 can __NOT__ move!
    The caterpillar tracks should __NOT__ touch the ground!
    (hold it in your hands for example...)
    THE RP6 WILL START MOVING FAST! YOU CAN DAMAGE IT IF YOU DO NOT
    MAKE SURE THAT IT CAN __NOT__ MOVE!
    Make sure both crawler tracks are FREE RUNNING! DO NOT BLOCK THEM!
    --> OTHERWISE THE TEST WILL FAIL!
    ################################################## ###################

    ### Enter "x" and hit return when TO START this test!
    ### Make sure the RP6 can not move!


    # x
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
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    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 000 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    Speed Left: OK
    Speed Right: OK
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 001 |UB: 09.35V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 000 |PR: 000 |IL: 000 |IR: 000 |UB: 09.35V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 010 |PR: 010 |IL: 006 |IR: 007 |UB: 09.31V
    T: 020 |VL: 000 |VR: 000 |PL: 020 |PR: 020 |IL: 013 |IR: 013 |UB: 09.28V
    T: 020 |VL: 026 |VR: 000 |PL: 021 |PR: 030 |IL: 012 |IR: 013 |UB: 09.28V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 018 |PR: 050 |IL: 010 |IR: 011 |UB: 09.27V
    T: 020 |VL: 021 |VR: 000 |PL: 018 |PR: 060 |IL: 010 |IR: 011 |UB: 09.25V
    T: 020 |VL: 023 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 070 |IL: 010 |IR: 011 |UB: 09.26V
    T: 020 |VL: 019 |VR: 000 |PL: 017 |PR: 080 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.25V
    T: 020 |VL: 022 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 090 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.24V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 107 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.23V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 120 |IL: 009 |IR: 009 |UB: 09.19V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 130 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.19V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 140 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.16V
    T: 020 |VL: 020 |VR: 000 |PL: 016 |PR: 150 |IL: 009 |IR: 010 |UB: 09.18V


    ##### EMERGENCY SHUTDOWN #####
    ##### ALL OPERATIONS STOPPED TO PREVENT ANY DAMAGE! #####

    ### ENCODER (OR MOTOR) MALFUNCTION! ###
    Affected channel:RIGHT!

    (s. task_motorControl() function in RP6Lib!)
    You need to check Encoder/Motor assembly (or your software).

    The Robot needs to be resetted now.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Hallo,

    Du musst schon sehr langsam an den Potis drehen der Bereich in dem es passt ist relativ klein und den kann man durchaus mal verfehlen.

    Die Ausgabe vom Test 8 sagt übrigens nicht viel über die Drehgeber aus - nur DAS es nicht richtig eingestellt ist.
    Du müsstest mal die Ausgabe vom manuellen Encoder Test "c" bei verschiedenen Geschwindigkeiten und "fwd" (Vorwärts) sowie "bwd" (Rückwärts) posten.


    Sind die Stellringe der Zahnräder genau so fixiert wie auf der letzten Seite des Drehgeber justieren PDFs beschrieben?

    Es kann in seltenen Fällen auch vorkommen das die Aufkleber mit den Encoder Mustern beschädigt sind. Schau mal schräg von oben auf das Zahnrad mit dem Strichmuster und dreh an der Kette - sieht man irgendwie eine beschädigung oder ist das Muster "blass"?

    MfG,
    SlyD

  7. #7
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    Hi Singer2,

    das Encodersignal kommt nur in einem kleinen Einstellbereich des Potis überhaupt raus. Die Bereiche sind, zumindest bei meinem RP6, sehr unterschiedlich. Der eine Poti an meinem Roboter hat nen Bereich von rund 30 Grad. Da konnte ich mit dem Schraubendreher noch schön einstellen. Der andere Poti hat nen Bereich von 5 bis 10 Grad. Da hat sich das Signal schon verändert wenn ich den Schraubendreher nur leicht angetippt habe.
    Bei so einem kleinen Bereich in dem ein Signal geliefert wird, bleibt natürlich ein riesen Bereich in dem der Encoder dann mal gar kein Signal ausgibt. Da hab ich auch lange drüber gegrübelt bis ich den endlich sauber eingestellt hatte.

    Grüße,
    Jan

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    @Singer2:
    Ach sorry - nicht richtig gelesen
    Die Kette bewegt sich GAR NICHT?

    Auch nicht im manuellen Encoder Test "c" wenn Du mal 120 eingibst?
    Was passiert wenn Du 60 und "bwd" eingibst?
    (sollte dann rückwärts drehen - alle Eingaben jeweils mit Enter bestätigen natürlich).

    MfG,
    SlyD

  9. #9
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo, vielen Dank für die schnelle Antwort!

    bei c 120 läuft er munter vorwärts
    bei 60bwd ordentlich rückwärts

    P: 060 |VL: 099 |VR: 000 |IL: 032 |IR: 032 |DCL: 43:56 |DCR: -1:-1 |UB: 08.99V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 060 |VL: 097 |VR: 000 |IL: 033 |IR: 033 |DCL: 44:55 |DCR: -1:-1 |UB: 08.99V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!
    P: 060 |VL: 097 |VR: 000 |IL: 035 |IR: 036 |DCL: 43:56 |DCR: -1:-1 |UB: 08.99V
    SPEED RIGHT IS TOO LOW!!!!


    Vielleicht ist ja der Lichtschrankensensor defekt....
    Die Balken am Rädchen sehen gut aus.

    Kann man die ganze rechte Sensoreinheit austauschen?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von SlyD
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    Ok also dreht sich die Kette ja doch

    Du hast jetzt aber leider immer noch nicht gesagt ob Du überhaupt mal an dem Poti von rechten Encoder gedreht hast?
    Währenddessen sollte der Motor laufen und man muss das Signal beobachten!
    Eben wie in dem oben verlinkten Video gezeigt:
    http://www.arexx.com/rp6/downloads/r...oder_video.zip



    > UB: 08.99V

    Akkus wären eigentlich besser als Batterien.

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