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Thema: Linienfolger programmieren

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Linienfolger programmieren

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    Hi,
    ich möchte mir einen Linienfolger bauen. Dazu verwende ich 2 Fototransistoren und eine Rote LED. Außerdem bekommt er noch einen Sharp Sensor(http://www.shop.robotikhardware.de/s...products_id=84) damit er Hindernissen ausweichen kann, die auf der Linie stehen. Der Antrieb des Roboters sind 2 umgebaute Servos. Nun habe ich ein paar Fragen:
    1.Wie steuere ich die beiden Fototransistoren mit Basic an?
    2.Wie erstelle ich mit Bascom PWM für die Servos?
    3.Wie kann ich den Sharp sensor ansteuern. Der Roboter soll ca.5-7cm vor dem Gegenstand drumrumfahren.
    4.Zum Servo: Muss ich nur den PWM Anschluss an den Controller anschließen oder auch + und -?

    MFG Flexxx

    PS: Als Programmierumgebung verwende ich Bascom AVR und als Controller den ATmega8.

  2. #2
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    zu 1) Die Fototransistoren sollte man mit je einem Widerstand an einen AD-Eingang anschließen. Man mißt so die Helligkeit als Spannung. Zum Auslesen des AD gibt es in Bascom einen Befehl. Wenn man viel Fremdlicht hat, muß man eventuell eine Differenzmesung machen, mit und ohne LED.

    zu 2) Bei nur 2 Servos kann man noch die Hardware PWM Kanäle von Timer 1 nutzen. Die Periode wird auf etwa 20 ms Eingestellt, was mit den meisten Quarzefrequenzen auch ganz gut geht, ggf. mit Vorteiler von 8. Die Werte für Pulslänge kann man dann einfach in die PWM Register schreiben. Für 2 Servos geht es also einfacher als in Wiki beschreiben:
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Servoansteuerung

    zu 4)
    Die Servos brauchen zur Stromversorgung den + und - Anschluß. der - Anschluß ist dabei mit GND vom µC verbunden. An den Signalpin kommt das PWM Signal, zur Sicherheit mit einem Widerstand in Reihe.

  3. #3
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    zu 4)
    Wie stelle ich dann die Drehrichtung ein. So viel ich weiß, kann man mit PWM nur die Geschwindigkeit regeln.
    Ich habe das Servo so umgebaut, dass es wie ein Getriebemotor funktioniert.

  4. #4
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    nutzt du die elektronik des Servos noch oder benutzt du "nurnoch" den motor mit getriebe?

  5. #5
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    Bei den umgebauten (gehackte) Servos kann man über die Pulsbreite auch die Drehrichtug auswählen. Pulse von z.B. 1 ms sind für links, 1,5 ms für stop und 2 ms für rechts. Mit Einschränkungen kann man dazwischen auch noch die Geschwindigkeit verstellen. Wie gut das geht hängt vom Servo ab: eine gute Regelung im Servo kann die Geschwindigkeitsregelung verhindern.

    Beim Servo wird die Pulsbreite ja nicht direkt an den Motor weitergegeben sondern nur zur Datenübermittling genutzt.

  6. #6
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    Danke, das Problem mit dem Servo hat sich hiermit erledigt.
    Wie heißt der Befehl in Bascom AVR um den Fototransistor anzusteuern?
    Wird die Fotodioder von +5V and den uC oder von GND an den uC?
    Was für einen Widerstand soll ich zwischen Fototransistor und uC schalten?
    Und wie wird der Sharp Sensor ausgelesen?

    MFG Flexxx

  7. #7
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    Die Fototransistoren kommen normalerweise zwischen den +5 V und einen AD Eingang. Dazu kommt dann ein Widerstand von ca. 10-100 kOhm von dem Eingang nach GND. Wie groß der Widerstand werden muß hängt von der LED, dem LEDstrom und der Ausrichtung ab. Bei einem weissen Papier sollte hier ein Spannung von etwa 2 V erreicht werden. Dann kann man den AD Wandler gut mit 2,5 V als Ref. Arbeiten. Beim Mega88 sollte die Spannung entsprechend niedriger sein.

    Den ADC ließt man aus mit Getadc(kanal).

  8. #8
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    Ganz schön heftige Fragen zu Null Ahnung.

    MFG Gento

  9. #9
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    Das Poti im Servo hat 3 Anschlüsse. Links Mitte Rechts.
    Wie bauer ich die beiden Widerstände ein? Rechts mit Mitte und Link mit Mitte???

    MFG Flexxx

  10. #10
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    Wenn der mittlere Anschluß beim Poti der Schieber ist, dann ist es so richtig. Eher selten ist der Schieber aber auch nicht der Mittlere Pin, sondern irgendwo abseits.

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