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Thema: Drehmoment bei Servos

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    17.12.2006
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    39

    Drehmoment bei Servos

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    Hallo,

    hat schonmal jemand versucht das Drehmoment eines Servos über dessen Stromaufnahme zu ermitteln?
    Bei einem Gleichstrommotor ist die Stromaufnahme ja annähernd proportional zum Drehmoment aber geht das bei einem Servo auch so einfach?

    -Was ist mit dem Strombedarf der Elektronik?
    -Wie wirkt sich das Getriebe auf das Drehmoment des Motors aus?
    -Was passiet beim Anfahren bzw bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten?

    Wie realisieren die Roboter-Servos von Dynamixel die Drehmomentmessung und wie genau ist diese?

    Hat da schon jemand erfahrungen gesammelt?

    Würde mich freuen wenn ihr mal eure Gedanken dazu schreibt

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Den Strombedarf der Elektronik kann man höchstwahrscheinlich vernachlässigen.
    Die größte Rolle spielt das Getriebe, also die Übersetzung.
    Die Stromaufnahme sagt nur etwas über die Leistung des Servos aus. Bei gleicher Leistung kannst du hohes Drehmoment bei kleiner (höchst)Geschwindigkeit oder andersrum haben.
    Wenn du die Übersetzung kennst, könntest du unter Umständen durch den Stromverbrauch abschätzen, welche Last gerade auf dem Servo liegt. Man könnte versuchen, dazu eine Wertetabelle aufzustellen. Ob es wirklich so klappt, ist allerdings fraglich (zumindest die Genauigkeit), denn die Steuerelektronik des Servos versorgt den Motor nicht mit Konstantstrom, sondern mit Pulsen (wenn ich mich nicht irre, dann sogar mit einer Frequenz von 50 Hz). Ob die Länge der Pulse etwas über das Drehmoment aussagt oder nicht, ist fraglich....es könnte so sein dass es Pulse sendet, wenn der Servo nicht in der richtigen Position ist, und keine sendet, wenn er in der richtigen ist. Dann wäre es nämlich so, dass er bei kleiner Belastung z.B. nur jeden fünften Puls, und bei großer Belastung jeden Puls sendet.... das würde dann zwar eine grobe Messung der Kraft, die auf den Servo wirkt, erlauben jedoch wäre die Messung des Durchschnittsstromes bei solch kleinen Frequenzen nicht ganz einfach.

    Ob es wirklich so ist, kann ich leider nicht sagen, es ist bloß eine Vermutung, die mit einigen Tests bestätigt werden müsste.

    Gruß, Yaro

  3. #3
    Prinzipell funktioniert's ganz gut, aber nur solange, wie sich das servo in die selbe Richtung dreht. Richtungswechsel und kleine Stellbewegungen sind die Hölle (vor allem bei Digitalservos). Aber wenn du das Servo als Motor missbrauchst ist's ein günstiger Weg.

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