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Thema: Fragen zum Setup (omnidirektional gesteuerter Roboter)

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Fragen zum Setup (omnidirektional gesteuerter Roboter)

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    hallo
    bin neu hier im forum und habe im rahmen meines studiums folgendes projekt am laufen:

    per Joystick soll eine Roboterplattform mit 3 Omniwheels gesteuert werden, dazu habe ich schon folgendes Setup vor Ort:

    PC --> über RS232 --> RN-Funk --> über Funkverbindung --> RN-Funk --> RN-Control --> 2 x Motortreiber MD23 --> 3 EMG Motoren mit jeweils einem omniwheel

    EDIT: hier mal ein bild, ist noch nicht ganz fertig, fehlen immer noch einige teile, aber ist schon mal schön zu sehen:



    Das ganze soll mit einem Netzteil versorgt werden und ich will mit AVR-Studio 4 in C programmieren.
    Das Beispielprogramm auf dem RN-Control läuft auch schon nachdem ich jetzt wochenlang mit Fusebits Probleme hatte und mir freundlicherweise ein Kollege da raus geholfen hat

    da meine Programmierkenntnisse schon etwas eingerostet sind und dies mein erstes Roboterprojekt ist habe ich noch einige Fragen:

    wie schließe ich die zwei Motortreiber an das RN-Control an? auf der Roboternetz CD ist ein bild an der der motortreiber mit 3 Kabeln angeschlossen (einzeln eingesteckt), im Datenblatt des MD23 steht dass der Motortreiber über den I2C Bus angeschlossen wird, gibts da einen stecker oder kann ich mir den selbst bauen? muss ich am RN-Control I2C Bus Pin 1 und 3 für I2C Data und I2C Clock verwenden und Pin 2, 4, 6 oder 8 für GND?
    wie schließe ich den zweiten Motortreiber dann an? gibt ja nur einen I2C bus, kann ich den zweiten einfach an den I2C bus des ersten anstecken, sozusagen in Reihe? oder bau ich mir einen stecker der beide Motortreiber parallel ans RN-Control anschließt?
    gibt es vielleicht ein Testprogramm in C für den MD23? auf der roboternetz CD sind leider nur Bascom beispiele, damit kenn ich mich allerdings nicht aus

    nun zum RN-Funk: ich habe zwei mal den Bausatz bestellt und zusammengelötet, allerdings passiert gar nichts wenn ich die RN-Funk boards mit Stroim versorge, müsste nicht zumindest die grüne LED leuchten? wie finde ich den Fehler? ich kann auch mal ein Bild von meinem RN-Funk posten wenn das hilft, vielleicht seht ihr ja direkt den Fehler.
    Den Anschluss zum PC bekomme ich hin, einfach per RS232, aber wie verbinde ich das andere RN-Funk mit dem RN-Control? benutze ich die RS232 oder die RS232 TTL Schnittstelle? welchen Port am RN-Control benutze ich? auch RS232? muss ich bei einem der Boards den Max232 entfernen?

    ich hoffe das sind nicht zu viele Fragen und ihr könnt mir helfen. hab schon viel gestöbert hier im Forum und im Wissensteil, hab viel gelernt, aber ein paar Probleme hab ich halt noch.

    Danke schonmal

    xxxsnowxxx

  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    ich habe gerade bilder von meinen selbst zusammen gelöteten RN-Funk Boards gemacht.

    http://img142.imageshack.us/img142/2268/99384231.jpg

    vielleicht kann mir jemand sagen ob ich etwas falsch gemacht hab beim löten oder ob teile fehlen, wäre nett.

    danke

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Re: Fragen zum Setup (omnidirektional gesteuerter Roboter)

    Zitat Zitat von xxxsnowxxx
    im Datenblatt des MD23 steht dass der Motortreiber über den I2C Bus angeschlossen wird, gibts da einen stecker oder kann ich mir den selbst bauen? muss ich am RN-Control I2C Bus Pin 1 und 3 für I2C Data und I2C Clock verwenden und Pin 2, 4, 6 oder 8 für GND?
    wie schließe ich den zweiten Motortreiber dann an? gibt ja nur einen I2C bus, kann ich den zweiten einfach an den I2C bus des ersten anstecken, sozusagen in Reihe?
    Moin moin.

    I²C ist ein Bus System dabei weden alle Slaves z.B. auch Deine
    Motorsteuerungen u,s.w. Parallel angeschlossen. Jeder Slave hat
    eine Adresse mit der er angesprochen wird. Lese mal im RN Wicki
    den Auifbau von Immmmmm2c nach, dort ist der Adess/schreib/lese
    vorgang sehr genau und gut erklärt.

    Die Beispiele sind zwar in Bascom, aber so verständlich das die
    schnell auf c umgetrickts werden können wenn man das Prinzip
    vom Bus verstanden hat.

    Gruß Richard

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hi,

    ich kann zwar nicht beurteilen, ob Du alle Bauteile richtig plaziert hast. Wenn ich aber auf die Fotos von der Lötseite schaue, vertraue ich sehr vielen der Lötstellen nicht. Da sieht mir einiges nach "Kalten" aus. Ich würd alles nochmal heiß machen und fast überall und vor allem da, wo man noch die Bohrlöcher erkennen kann ein Tick Lötzinn draufmachen.

    Hab auf die Schnelle kein ideales Bild gefunden, aber so ähnlich wie hier sollten die Lötstellen aussehen:

    http://www.grzesina.de/avr/soldering...rbahnseite.jpg


    Gruß
    Searcher
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  5. #5
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    danke schonmal für die antworten.

    das mit dem I2C bus hab ich mit viel lesen inzwischen kapiert, danke richard. die Bascom testprogramme laufen auch

    @Searcher: ok ich werd nochmal etwas lötzinn draufpacken, ich wollte nur nichts zu heiß machen beim ersten mal.

    schließe ich das RN-Funk über RS232 an die Ports PD0 (RX) und PD1 (TX) des RN-Control an?

  6. #6
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    bei einem der RN-Funk Boards kommt beim Einschalten im Terminal ein Zeichen ( oft ' manchmal aber auch leerzeichen oder irgendwas anderes) wenn ich den RS232 Stecker eingesteckt habe. beim anderen nicht...
    heißt das das das eine Board wohl nicht ganz funktionstüchtig ist?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hi xxxsnowxxx

    es gibt einige Artikel zum richtigen Löten auch hier im RN-Wissen: http://www.rn-wissen.de/index.php/L%C3%B6t-Tutorial .

    Für mich ist wichtig nicht zu heiß aber noch wichtiger, nicht zu lang. Erst Lötspitze auf die Lötstelle. Kurz danach Lötzinn dazu - idealerweise gleichzeitig auf Lötspitze und Lötstelle. Lötzinn muß sich auf der Lötstelle verteilen. Hitze wieder wegnehmen. Wenn's nicht verläuft, liegt es an schlechtem Kontakt von Lötspitze zur Lötstelle oder schlechter Qualität (auch schmutziger) Lötspitze. Beim Nachlöten Lötzinn dazu, wenn vorhandenes Lötzinn schmilzt.

    Gruß
    Searcher
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  8. #8
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    alles klar am montag wird also nachgelötet

  9. #9
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    hi
    ich habe jetzt die Lötstellen nochmal nachgelötet und siehe da es funktioniert.
    die LED blinkt zwar immer noch nicht und ich weiß auch nicht wofür die denn eigentlich da ist, aber nachdem ich das RN-Funk richtig über RS232 an RN_Control angeschlossen habe funktioniert die Übertragung =)

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Super, daß es funktioniert,

    kenn mich mit dem RN-Funk an sich leider nicht aus und weis somit auch nichts weiter über die LED. Viel Erfolg weiterhin.

    Gruß
    Searcher
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