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Thema: NIBObee Erfahrungsberichte

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    NIBObee Erfahrungsberichte

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    In diesem Thread geht es um die ersten Erfahrungen mit dem NIBObee Roboter. Vom Hersteller Nicai systems wurden freundlicherweise 10 Bausätze an interessierte RN-User zur Verfügung gestellt.
    Näheres dazu im folgenden Thread:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=50827

    Heute kam nun endlich das Paket mit Bausatz an. Die Anleitung und die Blibliotheken hatte ich mir schon während des Wochendes durchgelesen.
    Nun konnte ich es kaum mehr erwarten, endlich mit dem praktischen Teil anzufangen.



    Der Aufbau:

    Den Aufbau erfolgte Schritt für Schritt nach der wirklich sehr guten Anleitung. Alles ist schön bebildert und erklärt, man kann eigentlich nicht viel falsch machen.

    Alle Bauteile waren soweit vorhanden, keines fehlte und es war auch keines zuviel. Die Widerstände kontrollierte ich vor dem Einlöten mit dem Multimeter. Zudem, um ganz sicher zu gehen, verglich ich den Wert und Bezeichnung zwischen Bestückungsplan und dem Schaltplan. Alles soweit i.O.


    Da ich zwischendurch immer wieder mal ein paar Fotos machte, dauerte das Bestücken der Platinen schon mal 2 1/2 Stunden. Damit reichte es mir dann auch schon für heute. So sieht das bisherige Ergebnis aus.







    Weiter geht es dann morgen, mit dem Zusammenbau der Komponenten und der Inbetriebnahme.

    Weitere Fotos befinden sich auf meiner Flickr Seite.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hallo NIBObee `s,

    Tester, Löter und sonstwie Zusammenbauer. Wer beim Löten/Bestücken fleissiger ist als ich, der sollte nicht weiterlesen. Ich habe mir die Sache etwas einfach gemacht. Erstmal bei der Kontrolle der Bauteile gleich die Daten der Widerstände (es sind über 50 verbaut !! - die wollen alle sauber eingelötet werden) auf das Gurtband geschrieben - das macht die Bestückungsarbeit sicher gegen Interrupts. Wer keine passende Biegeschablone parat hat, kann sich einfach selbst eine basteln, siehe Bild (grösseres Bild ist verlinkt).

    ................
    ................Klick aufs Bild - dann gibts ne bessere Auflösung.

    Immer mal einen Satz Widerstände biegen, einstecken, löten (ich drehe erst die Platine um - uuups - da können Widerstände rausfallen, wenn man nicht aufpasst - und löte von der Lötseite *ggg*), und dann den nächsten Satz . . . . dann z.B. Dioden, usw. Immer schön so, dass man bei den nächsten Teilen noch an die Lötpunkte kommt. Aber bei der hübschen Hauptplatine ist sowieso nicht wenig Platz.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    ich bin ebenfalls gerade dabei den Nibobee zusammen zu löten.
    Ich habe mich parallel dazu schon mal mit dem Beispielprogramm Test.c beschäftigt.
    Dabei bin ich auch prompt auf ein Problemchen gestossen.
    Beim compilieren erhielt ich die Meldung

    ..\NiboTest.c:8:27: error: nibobee/delay.h: No such file or directory
    ..\NiboTest.c: In function 'main':
    ..\NiboTest.c:19: warning: implicit declaration of function 'delay'
    make: ***[NiboTest.o] Error 1
    Build failed with 1 errors and 1 warnings...

    Ursache hierfür ist die Zeile
    #include <nibobee/delay.h>
    denn in ..\NIBObeeLib\nibobee gibt es keine delay.h Datei.
    Ist das nur bei mir so oder hattet ihr auch das Problem?

    Also habe ich die Zeile geändert in
    #include<util/delay.h>
    Das war aber nur die halbe Lösung, denn der Aufruf
    delay(500);
    muss für die <util/delay.h> wie folgt aussehen
    _delay_ms(500);
    Erst jetzt konnte ich im AVRStudio die Test.c fehlerfrei übersetzen.

    Als Alternative habe ich die delay.h in ..\NIBObeeLib\nibobee selbst erstellt.
    Sie sieht wie folgt aus

    #include <util/delay.h>

    /**
    \ingroup util_delay

    Perform a delay of \c __ms milliseconds, using _delay_loop_2().

    The macro F_CPU is supposed to be defined to a
    constant defining the CPU clock frequency (in Hertz).

    The maximal possible delay is 262.14 ms / F_CPU in MHz.

    When the user request delay which exceed the maximum possible one,
    _delay_ms() provides a decreased resolution functionality. In this
    mode _delay_ms() will work with a resolution of 1/10 ms, providing
    delays up to 6.5535 seconds (independent from CPU frequency). The
    user will not be informed about decreased resolution.
    */

    void delay(int time)
    {
    _delay_ms(time);
    }


    Jetzt funktioniert der Aufruf auch mit
    delay(500);

    Gibt es einen anderen Trick für das Problemchen?
    Oder wie sieht die Lösung eines C-Experten dafür aus?

    Viele Grüße
    Skroete

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo,

    schön, das es doch noch ein paar andere Tester gibt

    Das Problem mit der delay Funktion ist mir auch schon aufgefallen. Daraufhin habe ich statt delay delay_ms verwendet Damit ging es dann bei mir.

    Die NIBObee Lib ist halt noch nicht fehlerfrei. Vorgestern wurde eine neue Version auf Sourceforge gestellt. Vielleicht ist damit der Fehler schon weg.

    Mein Stand der Dinge:
    Der Aufbau ist beendet. Ich fand schon, dass es einfacher ging, als beim Asuro. Das liegt sicher auch daran, dass auf der NIBObee Platine mehr Platz ist. Die Widerstände müssen nicht, wie beim Asuro hochkant eingelötet werden.

    Nun zu meinen Problemen beim Selbsttest:

    * Die Liniensensoren funktionieren soweit.
    * Die gelbe LED 3 leuchtet fast immer. Außer man drückt den rechten oder linken Tastsensor nach vorne. Die anderen LEDs funktionieren.
    * Die Radencoder funktionieren nicht. Zumindest blinkt keine gelbe LED, egal wie man den Trimmer einstellt.
    * Die Motoren drehen nicht, wenn der Jumper 7 gesetzt ist und die Tastsensoren bewegt werden. Weder vorwärts noch rückwärts.

    Dann mal fröhliche Fehlersuche. Später mehr.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo m.a.r.v.i.n!

    Zitat Zitat von m.a.r.v.i.n
    Die NIBObee Lib ist halt noch nicht fehlerfrei. Vorgestern wurde eine neue Version auf Sourceforge gestellt. Vielleicht ist damit der Fehler schon weg.
    Das ist korrekt, der delay Fehler ist in der neuen Version behoben.

    Zitat Zitat von m.a.r.v.i.n
    * Die gelbe LED 3 leuchtet fast immer. Außer man drückt den rechten oder linken Tastsensor nach vorne. Die anderen LEDs funktionieren.
    * Die Radencoder funktionieren nicht. Zumindest blinkt keine gelbe LED, egal wie man den Trimmer einstellt.
    Ist der Operationsverstärker IC4 richtig gesteckt?

    Zitat Zitat von m.a.r.v.i.n
    * Die Motoren drehen nicht, wenn der Jumper 7 gesetzt ist und die Tastsensoren bewegt werden. Weder vorwärts noch rückwärts.
    Ist mit dem IC3 (74HC139) alles in Ordnung?

    Viele Grüße,
    Nils

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von m.a.r.v.i.n
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    Hallo Nils,

    Ein Fehler ist gefunden. Die Encoder funktionieren jetzt. War eine kalte Lötstelle an der IR LED. LED3 leuchtet zwar weiterhin ständig, aber beide Ausgänge vom LM358 geben Rechteck Signale aus, wenn die Räder bewegt werden.

    Die Signale am HC139 sehen eingangsseitig i.O. aus. DIR wechselt zwischen LOW und HIGH wenn man die Tastsensoren bewegt, PWM bleibt immer auf HIGH. Beide Ausgänge (Pin 4,6 bzw. 10,12) bleiben aber immer HIGH. Komischerweise ändern sich an den nicht benutzten Ausgängen Pin 5,7 bzw. 9,11 etwas. Hast du dazu noch eine Idee.

    Für heute ist jetzt erst mal Schluß. Morgen ist auch noch ein Tag.

  7. #7
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    Hallo alle,

    ich muss sagen, dass ich die Aufbauzeit garnicht lang genug ausdehnen kann - so sehr macht mir die Präzision der Teile des schnuckeligen Bienchens Spass. Es ist einfach ein Genuss, daran zu arbeiten.

    Wer wie ich über die unterschiedlichen Stückzahlen der gelben und grünen LEDs stolpert - es sind 3 (drei) grüne und zwei (2) gelbe LEDs. Im Punkt 4.2 auf Seite 46 der Bauanleitung, Version vom 12.10.2009, sind bei den Wertangaben (green / yellow) nur die Farben vertauscht.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  8. #8
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    Hallo,

    meine NIBO Biene funktioniert jetzt. Der Grund waren 3 nicht gelötete Pins am Prozessor.

    Zum Löten möchte ich noch was anmerken. Ich habe zum ersten mal mit bleifreien Lötzinn gearbeitet. Trotz guter Lötstation und Einhalten der empfohlenen Löt Temperatur von 370°, gestaltet sich das Löten wesentlich schwieriger als mit Bleilot. War das bei euch auch so?

    Nachdem die Motoren jetzt laufen, taucht ein neues Problem auf. Das linke Getriebe blockiert manchmal. Man hört es auch deutlich. Obwohl alle Achsen und Zahnräder gut geschmiert wurden (Teflon Fett). Was könnte das sein? An genau einer Stelle blockiert gelegentlich das Zahnrad auf dem das Rad sitzt.

    In der Anleitung habe ich auch noch einen kleinen Fehler entdeckt. Auf dem Bestückungsplan S. 18 sind nicht alle Widerstände eingegraut.

    Edit: Das hakende Getriebe funktioniert jetzt auch. Wahrscheinlcih bin ich Schussel mit dem heißen Lötkolben an das Zahnrad gekommen. 2 Zähne mußte ich mit der Feile nachbearbeiten. Nun kann ich mit mit dem Tutorial weitermachen. \/

  9. #9
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    Meine Bee (hiess die Leitlinie der Entwickler vielleicht "bee or not bee"?) macht (auch) schon die elementaren Testfunktionen. Eine fehlenden Lötverbindung der frontseitigen Sensorik wurde durch den Weißblatttest diagnostizierbar, ein Lötfehler in einer Odometer-Aussenplatine durch den Odometrie-Einstelltest - der anfangs nicht korrekt lief. Jetzt funktioniert alles einwandfrei. Weißblatttest, Fühlertest mit und ohne Motor und Odometrietest. Die Empfindlichkeitseinstellung der Odometrie mit dem Poti 29 finde ich sagenhaft - mal sehen, was spätere Messreihen durch diese Korrekturmöglichkeit ergeben.

    Getriebeprobleme hatte ich am rechten Motor. (Anmerkung: ich hatte eindeutig keinen Lötkolbenkontakt mit den Zahnrädern). Mehreren Prüfungen, und zwar auf Winkligkeit der Getriebeachsen, Achsabstand und Lärmentwicklung und die folgenden Nacharbeiten brachten schließlich einen praktisch problemlosen Motorbetrieb. Beide Motoren laufen etwa gleich schnell bei Steuerung mit den Fühlern. Dabei läuft der linke sehr ruhig, der rechte meist sehr ruhig, aber mit gelegentlichen Vibrationen. Während also links beim Motorbetrieb, auch beim Fahren, ein ungestörtes, bienengerechtes Summen ertönt, ist der rechte Motor wohl aus einer Grille - und auf Biene umgebaut - das zirpt hin und wieder. Sorry für OT.

    Fehlerursache war einmal ein zu geringer Achsabstand und ein, meiner Meinung nach, verhältnismäßig geringer Winkelfehler. Der Winkelfehler war bald behoben, aber der Achsabstand forderte ein geringfügig „nach hinten“ eingebrachtes Langloch im innen liegenden Lager des Odometrierades. Hier liegt möglicherweise eine kleine, unschöne Problemstelle. Es sei denn, dass dieser Fehler auf meine ungenügende Präzision bei der Montage und Fixierung des Getriebegehäuses zurückzuführen wäre. Das kann ich ja nicht ausschließen.

    Ziemlich benutzerfreundlich finde ich die Möglichkeit, dass erste, grundlegende Tests ohne Software gemacht werden können. Nur so sind ja auch erste Fehlerreparaturen möglich.

    Lötprobleme hatte ich keine - ich habe noch etwa 200 g "alten" Lötdraht Ø 0,5 mm *ggg*.

    Weitere Berichte, dann softwarebezogene, werde ich in einem separaten Thread schreiben.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
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    Ein kleiner Nachtrag zu einer Montagehilfe. Dieser kleine Montageständer ist praktisch. Ich habe dazu einen Yoghurtbecher genommen, dessen Boden zu etwa 2/3 der Höhe abgeschnitten wurde. In diese Schnittkante kommen Aussparungen. Oberteil umgedreht aufstellen. Bee wird mittig draufgestellt. Damit sind jetzt sowohl die beim Bestücken eingefädelten Widerstände ungestört, als auch z.B. Testfahrten im „Prüfstandsmodus“ möglich.

    ................
    ................Grösseres Bild verlinkt.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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