Asuro mit Sharp IR Sensor+Hexapod

[Bazibua]

hi,
für euch profis mal wieder eine total langweilige frage...
ich habe mir gerade den Asuro bestellt und möchte ihn zwar nicht sofort aber doch in naher zukunft etwas erweitern. Ich dachte daran dass mein asuro dann im zimmer auf und ab läuft (selbstständig) und wenn er einem objekt näher kommt, soll er aber nicht die programmierte variante sagen wir mal 90 grad drehen und weiter machen, sondern er soll sich nur so weit drehen dass er am objekt vorbei kommt bzw. daran lang fährt. Konkret, wenn er schräg auf eine wand zufährt soll er nicht umdrehen, sondern sich nur soweit drehen dass er an der wand entlang fährt.
wäre das möglich mit einem Sharp IR sensor?
und ist es möglich (für einen anfänger) mit ein bisschen übung und zeit einen asuro aufzubauen der mit SharpIR auf nem servo das zimmer "abscannt" und dann mit 4 beinen (gibt auf youtube dieses affengeile video) frei rumläuft? geht dass alles mit dem Atmega32?

Viele Grüße
Bazi

[oberallgeier]

... Asuro ... soll sich nur so weit drehen dass er am objekt vorbei kommt ... nur soweit drehen dass er an der wand entlang fährt ...

Na ja, mit dem asuro habe ich das noch nicht probiert (werde ich auch nicht). Mein WALL R läuft nach Deiner grob skizzierten Aufgabenstellung. Der hat drei IR-Sensoren (3), übrigens drei mal die Gleichen, die für die Hinderniserkennung beim asuro auch benutzt werden - nämlich die bereits vorhandene Gruppe IR-Sender und IR-Empfänger. Mit diesen drei Sensoren werden Abstände gemessen und (beim WALL R) von einem mega168 ausgewertet. Wenn Du beim asuro zusätzlich seitlich eine IR-LED und einen IR-Empfänger (SFH415 und SFH5110-36) anbringst und die Anschlüsse beim asuro unterbringst, könnte Deine Aufgabe wohl erfüllt werden. Beide Dioden könnten ja (wie bei mir) synchron getaktet werden, dazu würde ich aber einen zusätzlichen Transistor verwenden, siehe diese Schaltung:

................Bild hier  

Der Aufbau mit einem Sharpsensor ist natürlich auch möglich. Mit einem Sensor wird es schwierig, weil für diese Funktion nach vorne und zur Seite gemessen werden soll, also wären zwei schon wünschenswert. Wo Du die beim asuro anschließt bzw. unterbringst, müsstest Du Dir natürlich auch erstmal überlegen. Der Sharp ist teurer, misst genauer, misst aber mit geringerer Frequenz.

[Thund3r]

Hallo

Man könnte doch einfach die Serielle IR Schnittstelle zur Abstandserkennung umbauen und auf einem schwenkenden Servo montieren. Wird dann ein Hindernis erkannt schwenkt er zB 45° nach rechts --> immer noch Hindernis schwenkt er weiter und das Programm schaut dann wie weißt er sich in welche richtung drehen muss um elegant vorbeizukommen.
Müsste man mal ausprobieren klingt nach einem interessanten Projekt und man bräuchte nur einen Servo zu kaufen mehr nicht (4,95 bei Conrad)

Gruß Thund3r