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Thema: Chassis fuer den Ausseneinsatz

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Chassis fuer den Ausseneinsatz

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    Hallo!

    nach einiger Zeit moechte ich jetzt mal endlich meinen Roboter zuende bauen, aber leider (oder zum glueck?) ist mein altes billig-chassis zu bruch gegangen. Jetzt bin ich auf der Suche nach einem neuen.
    Ich mag Raupen, allerdings sind gute Raupen viel zu teuer um daraus einen roboter zu bauen, also dachte ich mir vllt. 3 Raeder pro Seite des Roboters zu benutzen.
    Leider Studiere ich Informatik und keine Mechanik, habe demzufolge nich zu viel ahnung und wuerde gerne einen selbstbau vermeiden, was wiederum zu teuer ist. Meine Idee ist daher einfach 6 Motoren mit eingebautem Getriebe zu benutzen und die von unten an eine Alu- Platte zu schrauben, und darauf kann ich dann meine elektronik bauen. Die Raeder kommen direkt an die Motorwellen.
    Bevor ich aber so viel Geld fuer Motoren etc. ausgebe wollte ich erstmal fragen ob man das so machen kann? Ein Encoder waere theoretisch auch sehr wichtig, allerdings sind motoren mit eingebauten encodern zu teuer, also werde ich wohl auf "externe" zurueckgreifen muessen.
    Fuer mich waere jetzt interessant ob schonmal jemand von euch so eine Plattform gebaut hat? das ganze soll so um die 35cm lang und 20-25 cm breit werden, ich brauche neaemlich viel platz fuer elektronik und stromversorgung.

    ciao, Zachso

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Fuer mich waere jetzt interessant ob schonmal jemand von euch so eine Plattform gebaut hat?
    Ich habe mal damit angefangen.
    Habe das Chassis allerdings nur 2 RB35 Motoren und Rädern auf jeder Seite aufgebaut und für den 3. Motor und Rad dazwischen erst mal nur Platz gelassen.
    Für das Chassis habe ich dünnes Alublech verwendet, als Akkus 2*10 AAA Zellen.
    Von der Grösse her war es ungefähr so gross wie du auch planst.

    Das Chassis mit Motoren, Stromversorung usw. war eigentlich fertig, und ich habes as auch ein paar mal kurz getestet.
    Geradeaus reichte die Leistung mit den 4 RB25 satt, da fiur es sogar die Wand hoch. Drehen ging auch noch, da gingen die RB35 aber schon ganz schön in die Knie und mussten sich quälen.

    Habe aber dann nie weitergebastelt, das Chassis war mir irgendwie viel zu schwer und behäbig.
    4 oder sogar 6 Getriebemotoren sind einfach ne Menge Gewicht und bei Motoren mit relativ wenig Leistung wie den RB35 macht das irgendwie keinen Sinn.
    Ein einzelner 540er Motor, z.B. der hier ist ca. genauso gross, hat mehr Leistung als 6 RB35 zusammen und wiegt halt nur 1/6 davon.

    Das Ding für wie gesagt, erinnerte mich aber von Fomat und Gewicht irgendwie zu sehr an einen Bachstein, deswegen hatte ich keine Lust mehr weiterzubauen.

    Mit 6 Motoren/Rädern macht es eigentlich noch weniger Sinn.
    Wird dann ja noch schwerer und Nutzen bringen die Motoren in der Mitte eigentlich gar nicht.
    Sobald man deren Motorleistung brauchen könnte, z.B. weil das Chassis eine Kante hochfährt, hängen die mittleren Räder ja in der Luft.
    D.h. die bringen nur Gewicht, aber keine Leistung auf den Boden.

    Ohne Federung dürften auch schon auf nur leicht unebenem Untergrund ständig 2 von den 6 Rädern durchdrehen.
    D.h. die mittleren Räder und Motoren wären eigentlich nur ein optischer Gimmick der viel Gewicht bringt.

    3 Räder je Seite über Kette oder Zahnriemen mit nur einem dafür aber stärkeren Motor antreiben dürfte wesentlich sinnvoller sein.
    Das ist dann vom Gewicht her wesentlich leichter und die Motorleistung wird immer komplett für den Vortrieb genutzt, selbst wenn einzelne Räder in der Luft hängen.
    Drehencoder bekommt man dan sicherlich auch besser montiert.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo,

    danke, so ziemlich genau den Motor hatte ich auch im Visier. Nun was du sagst klingt recht unbefriedigend. Also werde ich das dann wohl lieber lassen, sinn der Aktion sollte ja sein genauso wendig wie auf ketten zu werden, schade dass das so nicht geht.
    Ich brauche halt ne möglichst billige aber stabile und wendige Plattform um da meine Technik unter zu bringen (nach bisheriger Planung 2 ATOM-Mainboards und noch einiges an lowlvl motor- und sensorsteuerung).
    Könnte man die motoren nicht evtl. irgendwie drehbar lagern z.B. auf einem servo? so dass ich dann evtl. 4 Servos hätte wo die motoren dran hängen und dann die räder an den motoren? ich vermute mal dabei würde das innenleben der Servos ganz schön ins schwitzen kommen, aber wäre das nicht eine möglichkeit? hat sowas schonmal jemand versucht?

    ein starker motor für jede seite und dann kette wäre natürlich auch ganz cool, nur kann ich mir sowas nicht bauen, dazu fehlt mir wissen und werkzeug und als student ist das leider nicht so einfach an geld für werkzeug zu kommen, zumal solche ketten auch echt teuer aussehen (zumindes bei Conrad) aber mal rein fürs protokoll: meinst du damit (also 1 motor und 3 räder pro seite) wäre es möglich annähern eine wendigkeit wie mit ketten zu bekommen?

    danke schonmal, mfg, zachso

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ein starker motor für jede seite und dann kette wäre natürlich auch ganz cool, nur kann ich mir sowas nicht bauen, dazu fehlt mir wissen und werkzeug und als student ist das leider nicht so einfach an geld für werkzeug zu kommen, zumal solche ketten auch echt teuer aussehen (zumindes bei Conrad)
    Das ist glaube ich ein Missverständnis. Ich meinte damit keine Laufketten wie beim Panzer, sondern schon Räder.
    Die Räder sollten nur nicht jedes über einen eigenen Motor angetrieben werden, weil das halt sehr viel Gewicht bedeutet und die Leistung der Motoren verloren geht sobal ein Rad den Boden nicht mehr richtig berührt.

    Wenn du jeweils die Räder auf einer Seite intern über eine Kette, Zahnriemen oder ähnliches verbindest, brauchst du nur einen Motor.
    Wenn dann ein Rad den Bodenkontakt verliert, muss der eine vorhandene Motor für dieses Rad weniger Kraft aufbringen und hat entsprechend mehr Kraft für die beiden anderen Räder die noch Bodenkontakt haben.
    D.h. es gejt keine Motorleistung verloren und man spart eine Menge Platz und Gewicht, weil man statt 6 nur 2 Motoren braucht.
    Das Geld das man für 4 Motoren spart, hat man dann für die mechanische Verbindung der räder im Chassis zur Verfügung.

    Für die Verbindung der Räder innerhalb des Chassis braucht man ja keine teuren Panzerlaufkette. Bei Conrad gibt es z.B. eine Kette, die genau wie eine Fahradkette aufgebaut ist, nur wesentlich kleiner. Mit passenden Zahnrädern auch nicht ganz billig, aber immer noch in dem Bereich, den man an Motoren einspart.

    Es gibt auch RC Autos mit 4 Rad Antrieb, z.B. von Tamiya. bei denen die Kraft zwischen Motor, Hinter- und vorderachse über Zahnriemen übertragen wird.
    Die Zahnriemen, Riemenscheiben usw. kann man auch einzeln als Ersatzteile kaufen.

    aber mal rein fürs protokoll: meinst du damit (also 1 motor und 3 räder pro seite) wäre es möglich annähern eine wendigkeit wie mit ketten zu bekommen?
    Ja. wenn die Räder gross genug sind, der Abstand zwischen den Rädern klein genug ist und genug Motorleistung vorhanden ist, glaube ich schon.

    Bei Conrad gabe es lange Zeit so ein Fahrzeug mit 6 Rädern als RC-Modell.
    Das Ding war laut Beschreibung sehr geländegängig, schnell und sogar schwimmtauglich.
    War aber halt auch relativ leicht, weil es nur einen Motor je Seite hatte und die Kraft intern über Zahnriemen auf die beiden anderen Räder übertragen wurde.
    Ausserdem waren die Räder "gefedert" was die Geländegängigkeit sicher auch noch erhöht.

    Gab es aber nur komplett mit RC-Fernsteuerung usw. für 300€, was mir immer ein wenig zu teuer war.
    Irgendwann hat Conrad es dann eine zeitlang als Restposten für 100€ verkauft.
    Das habe ich leider verpasst, sonst hätte ich mir eins zugelegt.

    Aber nochmal zu meinem Posting von gestern.
    Mein Chassis mit 4 Rädern und 4 Motoren fuhr ja, mir gefiel halt nur subjektiv nicht, dass es sich von Grösse und Form wie ein Backstein anfühlte.
    Das lag hauptsächlich am Verhältnis von Motorleistung zu Grösse und Gewicht.
    Wenn man das Chassis etwas grösser und dafür mit stärkeren Motoren aufbaut, sieht dieses Verhältnis ja gleich ganz anders aus.

    Wenn dieses Verhältnis stimmt, glaube ich schon, dass es als 4-Rad Variante brauchbar ist.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @Zachso

    habe das Ding mal ausgegraben und ein paar Fotos angehängt.
    Die 6 Räder hatte ich da schon aufgegeben.
    In der Mitte habe ich zwar ursprünglich Platz für weitere Räder und Motoren gelassen, den aber später mit den Akkuhalterungen verbaut.

    Die wilden Kabel sind noch vom Test an der "Elektroleine".
    Zur Elektronik ist es wie gesagt nie gekommen.

    Eigentlich wollte ich innen über den Akkus noch eine kleine Platine mit Spannungsreglern, Sicherung, Motortreiber usw. einbauen.
    Die Anschlüsse für Strom und Motorsteuerung sollten dann als Buchsen oben in den Deckel, damit man die eingentliche Steuerplatine mit Sensoren usw. nur oben drauf schrauben und anstöpseln muss.
    Die Platinenhalter dafür sieht man ja schon oben auf dem Deckel.

    Vorne und Hinten habe ich Kunststoffplatte statt Alu eingebaut, um da später möglichst einfach noch Löcher für LEDs und Photosensoren zur Kollosionserkennung einbauen zu können.

    Insgesamt ist die gesamten Konstruktion natürlich zugeschnitten auf das was mit meinen wenigen handwerklichen Fähigkeiten und Werkzeugen möglich ist.
    Musste sich halt alles mit Handbohrmaschine, Handsäge, Feile und Augenmaß innerhalb von ein paar Nachmittagen zusammendrechseln lassen

    Besonders wenn die Räder zum Basteln abmontiert sind, fühlt sich das Ganze aber an wie ein Backstein.
    Deswegen hatte ich dann keine rechte Lust mehr weiter zumachen.

    Aber zum Glück rostet Alu ja nicht.
    Vielleicht mach ich irgendwann, wenn ich ganz viel Zeit habe doch mal weiter
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken 100_4433.jpg   100_4431.jpg   100_4429.jpg   100_4428.jpg  

  6. #6
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    Danke für die fotos, ich finds eigentlich ganz cool so aber du sagtest ja leider schon dass die leistung nicht so der bringer ist.
    ja das mit der kette hatte ich schon verstanden glaube ich. alle 3 räder einer seite mit einer kette antreiben, kette soll aber den boden nicht berühren, richtig?
    ich werde mal versuchen ne kleine skizze davon zu machen und mich dann an dieser stelle wieder melden. falls in der zwischenzeit jemand bilder von solch einem antrieb hat oder schon erfahrung würde ich mich sehr freuen wenn derjenige sich hier melden würde und mir ein paar erfahrungswerte zukommen lässt, ich bin sehr daran interessiert

    und danke für die bilder, das sieht doch gar nicht so schlimm aus, nur eine frage habe ich dann doch noch: wie viele dieser batterieladestationen hast um so viele akkus zu laden?

    ciao, zachso

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ja das mit der kette hatte ich schon verstanden glaube ich. alle 3 räder einer seite mit einer kette antreiben, kette soll aber den boden nicht berühren, richtig?
    Ja, richtig. Die Verbindung der Räder würde ich bevorzugt innerhalb des Chassis machen. Da frisst sie im Gelände nicht so viel Dreck. Ausserdem besteht dann keine Gefahr, dass irgendwelches Gestrüpp in die Kette kommt und sie abspringt oder der Bot hängenbleibt.
    Muss ja auch nicht unbedingt eine Kette sein. Ein Zahnriemen ist sicherlich leichter, leiser und platzsparender.
    Eine Kette hat halt nur den Vorteil, dass man sie auf die benötigte Länge kürzen oder verlängern kann.

    aber du sagtest ja leider schon dass die leistung nicht so der bringer ist.
    Richtig. Was aber wie ich ja auch geschrieben habe, nicht heisst, dass es zu schwach ist und gar nicht fährt.

    Vorwärts ud rückwärts reicht die Leistung ganz locker, da fährt es auch senkrecht die Wand hoch.
    Der Haken ist bei 4 Rädern mit Panzerlenkung immer das Drehen auf der Stelle. Da wird es dann schon recht schwerfällig und das obwohl ja noch keine Aufbauten drauf sind, die ja auch noch mal Gewicht hätten.

    D.h. es bringt einfach nicht die Leistung, die ich mir vorgestellt hatte und damit war dann der Elan weiterzubasteln erst mal weg.
    Ein voller Fehlschlag ist es nicht, wenn ich nicht zuviel Gewicht draufpacke, kann ich es schon irgenwann mal weiterbauen.
    Ich würde es halt nur nicht wieder so bauen oder zum Nachbau empfehlen.

    Etwas grösser und mit Leistungs fähigeren Motoren vielleicht schon.


    und danke für die bilder, das sieht doch gar nicht so schlimm aus, nur eine frage habe ich dann doch noch: wie viele dieser batterieladestationen hast um so viele akkus zu laden?
    Ich habe mir irgendwann mal bei Conrad für ca. 15 Euro ein recht einfaches Ladegerät gekauft. Hat Deltapeak erkennung und man kann über einen kleinen Drehknopf für 4-10 Zellen einstellen. Ausserdem kann man den Ladestrom zwischen 0,5 und 1A umstellen.

    In die Akkuhalterungen gehören jeweils 10 AA Zellen und davon habe ich zwei Stück parallel geschaltet.
    Die Zellen haben laut Beschriftung 2100mAh und sind schnelllade-tauglich.
    Parallelgeschaltet sind es daher 4200mAh.
    Empfohlener Ladestrom ist eigentlich immer C/10, wären also 420mA und schnelladefähige Akius können mehr ab.
    Mit 0,5A liegt meine Ladegerät da eigentlich ganz gut dran und 1A sollte sie auch nicht umbringen.

    d.h. die Idee war eigentlich die Akkus im Chassis drin zu lassen und eine Ladebuchse einzubauen, damit ich nicht jedesmal alle Akkus rausfummeln und einzelnd zu laden muss.

    Wo ich mir noch nicht ganz sicher war, war ob ich immer nur einen Satz a 10 Stück lade, bzw. benutze und einen Umschalter einbaue, oder ob ich einfach gleich beide parallel schalte.

    Inzwischen habe ich die Akkus anderweitig in Gebrauch. Aber auch jeweils 10 Stück in einem Akkuhalter für ca 12V und da lade ich auch immer 10 Stück gleichzeitig auf.
    Bis jetzt haben sie das auch gut überstanden, obwohl das Ladegerät sicher kein Hightech-Lader ist und die Akkus selber mit 2,50€/4 Stück beim Discounter sicher auch nicht die beste Qualität haben.

    Strom liefern sie dafür sogar recht ordentlich. Das ist mir mal beim rumbasteln aufgefallen. Da habe ich einen der Akkuhalter versehentlich mit beiden Kontakten gegen die Aluwand gedrückt.
    Wurde ziemlich schnell heiss und der Akkuhalter war nacher reichlich krumm und schief

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @Zachso

    Ich habe mal nach dem oben erwähnten Ding gegoogelt, dass es bei Conrad erst für 300€, dann kurz für 100€ und jetzt leider gar nicht mehr gibt.
    Das Ding hiess Kaiman.
    Habe ein Video dazu gefunden und würde sagen die geländetauglichkeit ist beeindruckend:

    http://www.rcmovie.de/video/58875191...hibienfahrzeug

    D.h. das Konzept mit 6 Rädern und Panzersteuerung an sich dürfte wohl ganz gut sein.
    Aber wie schon oben beschrieben - der Kaiman hat nur 2 aber dafür X-Fach stärkere Motoren, die Räder sind über Zahnriemen verbunden, er hat Federung und ein wesentlich besseres verhältnis von Motorleistung/Gewicht.

    Gut, dass ich mir den Kaiman damals nicht gekauft habe. Jetzt wo ich sehe, wie gut man damit als RC-Model durch die Gegend heizen kann, hätte ich es eh nicht übers Herz gebracht ihn auseinanderzureissen um nur das Fahrgestell zu nutzen


    (Edit)
    Hier auch noch ein Video auf dem man den inneren Aufbau sehen kann: http://www.youtube.com/watch?v=CUjQayEGtMA&NR=1

    Und Hier ein Roboter mit 6 Rädern - leider kein sonderlich guter Kameramann: http://www.youtube.com/watch?v=dmVKCZ92lVI&feature=fvw


    Oder 8 Räder und Verbrenner: http://www.youtube.com/watch?v=yGXjd...eature=related

  9. #9
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    oa, das ding sieht ja tatsaechlich sehr interessant aus, vor allem dass es schwimmen kann ist super cool (hab quasi nen see vor der haustuere). danke schonmal fuer die muehe. nun dann werde ich mal versuchen auch sowas zu bauen, zumindest so aehnlich, schwimmen ist a kein muss, aber anscheind nen starker motor, ich habe leider nur einen motorcontroler mit 2*10A bis 16V, mal schauen was ich damit machen kann. Staerkere controller habe ich noch nirgends gefunden, das soll aber erstmal kein problem sein.
    eine kleine frage habe ich dann aber doch noch: ich moechte auf keinen fall dass mein gefaehrt irgendwann draussen liegen bleibt und ich es suchen muss, ist es denn moeglich an so einen zahnriemen 2 motoren "anzuschliessen" und verdoppelt sich die kraft dann auch? wenn dann einer ausfaellt kann ich halt mit halber kraft weiter fahren, das waere dann nicht so schlimm, war halt nur so ein gedanke von mir

    danke vielmals, Zachso

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    eine kleine frage habe ich dann aber doch noch: ich moechte auf keinen fall dass mein gefaehrt irgendwann draussen liegen bleibt und ich es suchen muss, ist es denn moeglich an so einen zahnriemen 2 motoren "anzuschliessen"
    Möglich ist das bestimmt, nur ist das sinnvoll? Dann hättest du ja doch wieder unötiges Gewicht.
    Ich glaube wenn du die Motoren richtig dimensionierts - also welche auswählst die nicht ständig überlastet sind - ist die Wahrscheinlichkeit, dass ausgerechet ein Motor kaputt geht recht gering.

    Vielwas kaupitt gehen kann ist an so einem Motor ja nicht dran. Bei richtiger Motorenwahl wird eher dein Motortreiber als die Spule durchbrennen. Die Motorkohlen halten lange und gehen nicht von jetzt auf gleich kaputt.
    Und wenn ein Motor oder Getriebe wirklich kaputt gehen sollte, wird er sich nach Murphys Law vermutlich so festfressen, das der 2. Motor der am anderen Ende der Ketten-, oder Zahnriemen Verbindung hängt auch nicht mehr drehen kann.
    Soweit ich verstehe, willst du die Mechanik und Elektronik von deinem Robby ja selber bauen.
    Ich glaube die Wahrscheinlichkeit, dass dann ausgerechnet eine seit zig Jahren massenhaft, industriell gefertigte und recht unempfindliche Komponente wie ein Getriebemotor ausfällt ist relativ gering.

    Im RC-Modellbau hört man zwar öfter mal, dass Elektro-Motoren kaputt gehen, aber da werden sie auch meist völlig überlastet.
    Mir ist auch da noch nie ein Motor kaputtgegangen, obwohl sie oft so hess werden dass man sich leicht Brandblasen dran holt.

    Staerkere controller habe ich noch nirgends gefunden, das soll aber erstmal kein problem sein.
    Da wirst du garantiert fündig, wenn du in einem Modellbaushop oder z.B. bei Conrad nach Fahrteglern guckst. Die sind ja dafür gemacht und lassen sich wie ein Servo ansteuern.

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