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Thema: 3 Räder gleichzeitig lenken ? (beantwortet)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    3 Räder gleichzeitig lenken ? (beantwortet)

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    Hallo!

    Ich brauche einfachste Mechanik um 3 Räder gleichzeitig um gleichen Winkel (+/- 45°) zu lenken. Mir ist schon etwas eingefallen, aber wegen fehlender Erfahrung, bin ich nicht sicher ob es praktisch funktionieren wird (siehe Code).

    Fürs Anschauen und Vereinfachungsvorschläge bin ich sehr dankbar !

    MfG
    Code:
                     >   -                   -
                    /   | |                 | |
               90° (   -|o|---X            -|o|---X <-- Gelenk
                    \   | |   |             | |   |
                     >   -    |              -    | o - Achse
                              |                   |
                              |                   |
                              X---------X---------X
                                        |
                                        |
                                   -    |
                                  | |   |
                                  |o|---X
                                  | |
                                   -

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Wie wärs mit einem Servo pro Rad?
    Ist es unbedingt nötig das alle Räder angetrieben werden?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Prinzipiell dürfte das so gehen.
    Die Alternative wäre ein Zahnriemen, der an den drei Achsen und dem Antrieb läuft. Das wird z.B. hier so gemacht (allerdings nur mit zwei Rädern gleichzeitig):


    Dieser Rasenmäher macht das auch so:

    Dort laufen sogar zwei Riemen zu jedem Rad. Über eine Hohlwelle wird dann der Antrieb ans Rad übertragen (das Teil ist nen Benziner, man kann also keine Radnabenmotoren wie beim ersten Bot verwenden).

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo!

    Vielen Dank !

    Ich bin mit so schnellen Antworten völlig überfordert...

    @ King Tobi

    Es sollte simple sein und es wird nur ein Rad angetrieben. Mit 3 Servos wäre es für mich zu kompliziert zum steuern.

    @ uwegw

    Danke für Bestätigung, dass es sinvoll ist. Wenn es um Mechanik geht, bin ich nur ein Bastler und bei dem Zahnriemen brächte ich leider zu viel passenden Zahnräder, die ich leider nicht selber feilen kann...

    MfG

  5. #5
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    Die Mechanik geht so nicht ganz, da gibt es zu viele Gelenke. Der waagrechte Hebel müsste starr sein damit dieses Prinzip passt.
    Vom unteren Rad aus je ein Hebel zu den beiden oberen Rädern sollte funktionieren, hängt aber von der Anordnung ab. Wären auch nur 2 Teile.
    Einfach mal auf einem Blatt Papier aufzeichnen, dann sieht man schon ob es geht.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo damfino!

    Danke für deine hilfsreiche Bemerkungen !

    Inzwischen habe ich meine Idee selber vereifacht (Hebel eliminiert) und den ersten Code geändert. Ich möchte das angetriebene Rad direkt mit einem Getriebemotor zwischen zwei Endschalter drehen und die Drehung mit Hebeln aus Stahldraht auf die zwei nicht angetriebene Räder proportional übertragen, damit sie sich um gleichen Winkel drehen.

    MfG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Mit 3 Servos wäre es für mich zu kompliziert zum steuern.
    Wenn die 3 Räder im selben Winkel gedreht werden sollen und du die Servos alle gleich(herum) einbaust, müsstest du den 3 Servos einfach nur dasselbe Steuersignal geben.
    Klingt für mich von der Seite her nicht sonderlich kompliziert.

    3 Räder gleichzeitig um gleichen Winkel (+/- 45°)
    Wirklich alle gleich? Also so:
    Code:
    /  /   
     /
    Oder doch so:
    Code:
    /  /
     \
    Bei Variante 1 könnte er schräg fahren, was deinem "Bahn für Bahn auf und ab fahren" Algoryithmus entgegen käme. Er könnte aber nicht drehen oder die wirklich die Richtung wechseln.

    Daher meinst du vermutlich Variante 2 und das einzelne Rad engegengesetzt den beiden anderen lenken.

    Mit 3 parallel-geschalteten Servos könntrst du beides haben, je nachdem wie rum du den Sevo am einzelnen Rad einbaust.
    Wenn du den 3. Servo am einzelnen Rad seperat ansteuerst, könntest du sogar beides haben.

    Von der Ansteuerung sollte auch das nicht so kompliziert sein. beim Servo entspricht eine Winkel ja einer Pulslänge.
    D.h. wenn du einen servo um x grad nach rechts drehen willst und den anderen um den selben Winkel nach links, machts du einen Puls länger und den anderen um denselben Wert kürzer.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ja, es soll so wie deine 1. Variante zeigt sein. Wenn ich das Ganze unter 45° gedreht in den Bot einbaue, soll er vorwärts-rückwerts bzw. links-rechts fahren können. Der Bot braucht nicht drehen bzw. die Fahrrichtung wechseln, sondern immer nur geradeaus in zwei senkrechten zueinander Richtungen fahren.

    Warum sollte ich meine letzte Grauzellen, die mich noch übrig geblieben sind, um Steuerung eines Servos bemühen, wenn es ohne geht ?

    MfG
    Code:
                 90°
                  -
                /   \
               <     >
              \   -   /           -
                \| |/            | |
                 |o|---X         |o|---X
                 | |   |         | |   |
                  -    |          -    |
                       |               |
                       +-------X-------+
                               |
                         _     |
                        / \    |
         Getriebemotor ( o-----X
                        \_/    |
                               |
                               |
                         -     |
                        | |    |
                        |o|----X
                        | |
                         -

  9. #9
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    sondern immer nur geradeaus in zwei senkrechten zueinander Richtungen fahren.
    Senkrecht zueinander heisst für mich 90°. Wie soll er den 90° abbiegen, wenn die Räder alle nur 45° einschlagen können?
    Oder meintest du parallel zueinander?

    Warum sollte ich meine letzte Grauzellen, die mich noch übrig geblieben sind, um Steuerung eines Servos bemühen, wenn es ohne geht ?
    Z.B. weil du deine Grauzellen ja auch für die Entwicklung eine Reinigungsroboters bemühst, obwohl es auch ohne den geht

    Für die Ansteuerung eines Servos muss man sich in Bascom nicht sonderlich bemühen, die paar Zeilen Code kann man einfach aus der Onlinehilfe kopieren
    Wenn alle Räder immer den geichen Winkel drehen, kannst du sie ja parallel ansteuern, ist also softwareseitig derselbe Aufwand, egal ob einer oder 3.
    Mechanisch könnten 3 Servos allerdings mehr Aufwand bedeuten als ein Lenkgestänge aus Draht, daher würde ich da auch zu einem Gestänge tendieren.

    Statt dem Getriebemotor den du inzwischen für die Lenkung eingetragen hast, würde ich aber nochmal über einen Servo nachdenken.
    Die kosten 5 Euro und sind genau für soetwas gemacht, ein Getriebemotor eher nicht.
    Um letzeren anzusteuern brauchst du mindestens 2 Controlerpins, mehr Programmcode und mußt dir auch noch irgendeine Mitten- und Endabschaltung einfallen lassen.

    Das Einzige was mir bei Servos weniger gefällt ist, dass die kontinuierlich also auch bei Geradeausfahrt mit dem Steuerungspuls versorgt werden müssen. D.h. der Timer den man dafür braucht, kann nicht mehr ganz frei verwendet werden.

  10. #10
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    Mein Bot sollte immer in gleicher Position zur Umgebung in zwei senkrechten zueinander Richtungen sich bewegen und darf überhaupt nicht abbbiegen. Die Räder müssen eben um +/- 45°, also insgesamt um 90° einschlagen können.

    Beim Starten muss der Bot in die Ecke, genau parallel/senkrecht zu Wänden, nicht wie handelsübliche Saugroboter, in die Mitte des zu reinigten Raums gestellt werden, was für einige als Nachteil gesehen werden kann.

    Ich nehme für die Lenkung ein Getriebemotor von Pollin für ca. 7 €, der selbstbremsend ist und den ich schon habe. Mir macht eben den grössten Spass, Bauteile anzuwenden für Sachen, für die sie nicht gemacht wurden...

    Als Endschalter kann ich Bumpers aus schon geschlachteten ROBO MAXX verwenden, da bleiben mir sogar noch zwei als Ersatzteile übrig.

    Ich überlege gerade, wie ich alle Sensoren (Bumpers) durch Stromüberwachung des Antriebsmotors am einfachsten ersetze...

    Weil der Bot mit Bleiakku(s) betrieben wird, möchte ich auch nicht durch ein Servo Strom nutzlos verschwenden, da die Räder nur bei Hindernissen gedreht werden müssen.

    MfG

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