Ich hab unten ein Bild von meinen Sensorwerten hinzugefügt. Das Obere ist dabei das Gleiche nur mit einem Tiefpassfilter.
Das ein ACC Sensor von robotikhardware.de
Was ich jetzt nicht verstehe:
Misst das Ding wirklich die BESCHLEUNIGUNG? Daher müsste ich das ganze Integrieren, damit ich auf die Geschwindigkeit komme?
Das andere ist, dass ich keinen Zusammenhand sehe. Beim Übergang von
STOP nach FWD sieht man ja nen großen Ausschlag. Bei FWD zu STOP ist es aber kaum merkbar.
Hat vllt jmd Erfahrung mit dem Sensor?
Zum Graphen:
Auf der Y Achse ist der Word Wert der X Beschleunigung des Sensors aufgetragen.
Auf der X Achse die Zeit, wobei beim unteren Graphen 250ms einer Aktion entspricht. Beim oberen entspricht eine Aktion einer Sekunde.
Bei der Aktion STOP steht der Roboter still, daher wird nur die Erdbeschleunigung gemessen.
Bei der Aktion FWD fährt der Roboter vorwärts, in X Richtung.
Der Sensor ist aber Verkehrt montiert. Daher der Pfeil bei X zeigt nach hinten.
Oder auch anders geasgt, wenn der Roboter nach vorne Fährt beschleunigt er in Richtung
-X
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