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Thema: Beschleunigungssensor

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Beschleunigungssensor

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    Tagchen,

    Ich hab unten ein Bild von meinen Sensorwerten hinzugefügt. Das Obere ist dabei das Gleiche nur mit einem Tiefpassfilter.

    Das ein ACC Sensor von robotikhardware.de

    Was ich jetzt nicht verstehe:

    Misst das Ding wirklich die BESCHLEUNIGUNG? Daher müsste ich das ganze Integrieren, damit ich auf die Geschwindigkeit komme?

    Das andere ist, dass ich keinen Zusammenhand sehe. Beim Übergang von
    STOP nach FWD sieht man ja nen großen Ausschlag. Bei FWD zu STOP ist es aber kaum merkbar.

    Hat vllt jmd Erfahrung mit dem Sensor?

    Zum Graphen:

    Auf der Y Achse ist der Word Wert der X Beschleunigung des Sensors aufgetragen.

    Auf der X Achse die Zeit, wobei beim unteren Graphen 250ms einer Aktion entspricht. Beim oberen entspricht eine Aktion einer Sekunde.

    Bei der Aktion STOP steht der Roboter still, daher wird nur die Erdbeschleunigung gemessen.
    Bei der Aktion FWD fährt der Roboter vorwärts, in X Richtung.

    Der Sensor ist aber Verkehrt montiert. Daher der Pfeil bei X zeigt nach hinten.

    Oder auch anders geasgt, wenn der Roboter nach vorne Fährt beschleunigt er in Richtung
    -X
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken graph.jpg  

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    So ein Sensor sollte statische Bechleunigungswerte ausgeben können.
    Diese Werte kann man über den Winkel zur Erdbeschleunigung einstellen. Für einen Test wäre das eine klare Sache.
    Die 3 Bilder die Du graph nennst sind nicht beschrieben.

  3. #3
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    Tip: wen du gleiche Skalen für die beiden Graphen nimmst, sieht mann besser der Unterschied.
    Misst der Sensor wirklich in Fahrtrichtung und die erahnbaren Ausschläge sind andere Beschleunigungen bzw Fehler in der Messung?

    gruss
    ...wer nicht findet hat nicht gesucht...

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    also die geschwindigkeit über integratiion der beschleunigung zu messen ist zwar theoretishc möglich, praktisch wird da aber nix sinnvolles bei rauskommen, allein schon wegen drift, offsetfehler und integrationsfehler...
    was willst du denn genau machen??
    meine projekte: robotik.dyyyh

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    Die Skalen kann ich ja wohl schwer machen, wenn ein Tiefpassfilter drauf ist und ich dadurch dann weniger Werte bekomme.

    Ich möchte eigentlich eine Kollisionserkennung damit realisieren.

    Ich werd jetzt mal ein paar Daten aufnehmen wo ich tatsächlich Kollisionen durchführe und schauen ob ich da irgendein gemeinsamen Nenner finde.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Warum bekommst du nur wegen nem Tiefpass weniger Werte?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @justin, weil der Tiefpass die peaks glättet --> Spitzen fallen weg und beim Autoscale werden die Diagramme gestreckter..
    Wenn keine Peaks drin sind sollte es aber nicht so viel machen ausser der Tiefpass ist zu stark.... Zum vergleichen ist manuell skalieren trotzdem besser..
    OK, Kollisionen sollten schon deutlich erkennbar sein.
    Wenn du das dann auch noch mit den Sollwerten Koppels, also zb das wenn der bot nicht bremst, aber trotzdem starke negative beschleunigungen auftreten sollte das Erkennbar sein..
    meine projekte: robotik.dyyyh

  8. #8
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    Aber man kann doch auch mit Tiefpass genau so viele Messungen machen, oder ist der Tiefpass in Software?

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Ich hab da auch noch eine kleine Anmerkung...:
    Ich glaube deine Abtastrate ist viel zu langsam. Wenn du den ACC an deinem Kettenfahrzeug befestigst, dauert so eine Beschleunigung bis zur Endgeschwindigkeit vielleicht 0.1 Sekunden...? Also müsstest du so ca. alle 0.01 Sekunden abtasten damit zu einigermaßen zuverlässig die Beschleunigung messen kannst...
    Oder beschleunigst du ganz langsam? In diesem Fall sind die auftretenden Beschleunigungen vielleicht einfach zu gering.
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oratus sum
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    @Willa

    Hmm das kanns natürlich sein.

    Der Algo zur Abfrage + Tiefpass:

    Code:
    For I = 0 To 3
    
    ACC_x = Getadc(6)  
    
    Speed_x = Speed_x + ACC_x
    Next I
    
    Speed_x = Speed_x / 4
    Aber wenn der wirklich zu langsam ist, was soll ich machen? Schmitt-trigger und interrupt?

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