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Thema: CMUCam2 an Asuro mit Atmega32 Prozessor

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    CMUCam2 an Asuro mit Atmega32 Prozessor

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    Hallo,

    nach längerer Pause will ich mein Projekt "CMUCam2 an ASURO" nun starten. Als Erstes will ich den Asuro einem Roten Ball nachfahren lassen.

    Die Hardware dürfte (wahrscheinlich) nicht das Problem sein, da die CAM über RS-232 oder I2C angesteuert werden kann.

    Die Herausforderung für mich liegt eher in der Programmierung, daher meine Frage - Wie gehe ich das am besten an?

    Hat einer von euch schon mal eine CMUCam an einen Atmega32 anschlossen?

    Ich wäre für Tipps und Unterstützung dankbar!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Osser
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    Hi pinsel120866,

    das Teil ist ja mit $179.00 nicht gerade billig....
    Was ich so sehen konnte auf dieser Seite erhälst Du vom Modul bereits ausgewertete Positionsinfos zurück.
    Track user defined color blobs at up to 50 Frames Per Second
    Somit sollte das via API Aufrufe wohl zu lösen sein oder?


    Gruss,

    Olli.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Danke für den Tipp, Osser.

    Die lege ich das dann auf die H-Brücke um?

  4. #4
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Die Cam scheint ein nettes Spielzeug zu sein, allerdings nicht wirklich preiswert. In der (leider englischen) Anleitung (Seite 16) wird der Demomode beschrieben. Durch Drücken der Taste beim Einschalten wird dieser gestartet, ein Objekt (bzw. seine Farbe) wird ebenfalls mit dieser Taste geteacht und schließlich steuert dann die Cam zwei Servos (Pan&Tilt) um selbständig dem Objekt zu folgen. Das wäre doch ein einfacher Ansatz diese Servosignale auszuwerten und damit den asuro zu steuern.

    Gruß

    mic

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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker Avatar von Osser
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    Hi,

    ein Ansatz währe die horizontale Position des Blobfeldes als Differenz von der Kameramitte zu berechnen. D.h. Du hast dann sowas wie dx==-15; dx==3; dx==10; ... womit man die Motoren steuern kann um den Wert auf 0(NULL) einzuregeln.
    dx entspricht der Differenz von der horizontalen Kameramitte.

    Das sollte mit einem PI-Regler auf die Motoren zu steuern sein.


    Gruss,

    O.

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