Hallo Ihr Mit-Robotikbegeisterten.

Mich plagt schon seit Jahren die Idee / das Konzept eines modular aufgebauten
Tetrapoden mit katzenhafter Agilität und Sprunggelenken.
Immer wieder habe ich viel über die Realisierung einer solchen Plattform
nachgedacht, hatte schon ein paar sehr brauchbare Ideen für diverse
Teilprobleme, kam aber nie über die blosse Konzeption hinaus.

Der wesentliche Knacksus, der mich bis zum heutigen Tage in den Schlaf
begleitet und so nahezu jede zweite Nacht meine Träume beherrscht, ist
die Frage nach der Konzeption der Beingelenke, die neben einer
multidirektionalen Beweglichkeit vor allem in der Lage seien sollen,
einen Sprung 'zu laden'.

Ich habe hier im Forum und auch auf der Knowledge Base herum gestöbert,
konnte aber bisher noch keine aussagekräftigen Artikel oder Beiträge
zu einer solchen Fragestellung finden.

Meine Gedanken kreisten um:
- eine 'übliche' Realisierung mittels Zahnrädern und Servos
[welche die Fähigkeit, einen Sprung zu 'laden' jedoch ausschliessen]
- über die Umsetzung per Pneumatik- / Hydraulikzylindern
[welche einer weiteren Auflage, namentlich der Rotation von über 180° um das 'Kniegelenk' herum zuwider stehen]
- bis hin zu einer relativ komplexen Konstruktion, welche kleine Seilzüge mit integrierten Federabschnitten verwendet
[ Diese Bänder oder Ketten würden dann durch einen zusätzlichen Mechanismus gesperrt, so dass ein bestehender
Zug an einem Basisservo nun nicht mehr das Band / Kette bewegt, sondern die integrierte Feder spannt ... ]

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Gibt es von Eurer Seite Vorschläge oder Hinweise zur Konzeption solcher Gelenke ?