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Thema: Schaltplan für Wandverfolgung mit PID-Regler

  1. #1

    Schaltplan für Wandverfolgung mit PID-Regler

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    Hallo,

    ich versuche mich nun seit geraumer Zeit an einer Wandverfolgung. Die Robotorsimulation ist mit Hilfe von Matlab/Simulink realisiert.

    Im Prinzip geht es mir um einen Steuerungsalgorithmus des Robotors. Um diesen zu testen muss der Robotor aber einer Wand folgen können, sowohl links als auch rechts von einer Wand.
    Diese Verfolgung muss mit Hilfe eines Schaltplans realisiert werden, daz werden die Infrarotausgänge abgefragt und dann mein erster Ansatz mit Hilfe eines PID-REglers so verstärkt und direkt an die Antriebsräder gesendet, das eben ein best Abstand gehalten wird. Dazu wird als Eingang in den PID-REgler dieser abstand als Konstante eingespeist, neben dem Infrarotsignal. ICh habe leider überhaupt keine Ahnung von Regelungstechnik und weiß noch nichtmal ob ich da auf der richtigen Spur bin. Das ganze funktioniert solange der Robotoer zB von Anfang an einer linken Wand folgen soll, der Wechsel hingegen zu einer rechten Wand geht dann schon nicht mehr. Wo bekomme ich denn solch einen Reglungsplan her?
    Ich beiße mir seit Tagen die Zähne daran aus was sehr ärgerlich ist, da es nur eine Vorraussetzung ist die geschaffen werden muss um meine Eigentliche Arbeit zu testen.

    Bin für wirklich jede Hilfe dankbar.



    Gruß Torwald

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    01.09.2007
    Ort
    Oberallgäu
    Beiträge
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    Re: Schaltplan für Wandverfolgung mit PID-Regler

    Zitat Zitat von Torwald
    ... Wandverfolgung ... Im Prinzip ... Steuerungsalgorithmus des Robotors ...
    Also so etwas wie mein WALL R, nehme ich an. Der hat aber einen stufigen P-Regler - sagen wir mal, einen Mehrpunkt-Regler.

    Zitat Zitat von Torwald
    ... ICh habe leider überhaupt keine Ahnung von Regelungstechnik und weiß noch nichtmal ob ich da auf der richtigen Spur bin ...
    ... Dazu ... als Eingang in den PID-REgler dieser abstand als Konstante eingespeist, neben dem Infrarotsignal ...
    Dann bin ich überrascht, dass Du schon konkret Dir etwas vorstellst, wenn Du garnicht weißt, ob das regelungstechnisch Sinn macht. Ja und noch etwas verstehe ich nicht: suchst Du einen Schaltplan oder einen Steuerungsalgorithmus? Das sind zwei ziemlich unterschiedliche Dinge.

    Ich hatte kurz bevor ich mit meinem WALL R angefangen hatte auch nicht (nicht mehr) wirklich was von RT verstanden. Daher hatte ich dieses schöne Tutorial durchgearbeitet, ein paar experimentelle Aufbauten gemacht und meine Software getestet. Mittlerweile bin ich an Details, die - glaube ich - üblicherweise vernachlässigt werden - und meist auch sicher vernachlässigbar sind.

    Zitat Zitat von Torwald
    ... Ich beiße mir seit Tagen die Zähne daran aus ... Bin für wirklich jede Hilfe dankbar ...
    Ausgebissene Zähne freuen allenfalls den Zahnarzt. Regelungstechnisch sind die ohne jeden Belang. Das oben genannte Tutorial ist sicherlich eine sehr große Hilfe - es sei denn, jemand anderer macht den Job für Dich.
    Ciao sagt der JoeamBerg

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