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Thema: US Radar ? (beantwortet)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    US Radar ? (beantwortet)

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    Hallo!

    Ich überlege gerade für mein Raumpfleger ein Sensor, der nahe Umgebung des Bots in einem Raum, in dem er "arbeitet", ziemlich grob abtastet. Damit könnte er sich mehrere unnötige Bewegungen und Akkuenergie ersparen, die bei bisher geplannten Bumpers nötig sind. Der "Radar" sollte erst beim Anstossen an Hinderniss kurz aktiviert werden und nur entscheiden, ob er sich z.B. drehen kann.

    Der sich drehender US Sender mit einem US Empfänger sollte die Umgebung mit US "abtasten" und im RAM des Bots steuerendes µCs eine grobe Skizze der nahen Umgebung erstellen lassen um weitere kolisionsfreie "Arbeit" zu ermöglichen. Dafür möchte ich Ultraschall-Abstandswarner-Bausatz (Bestellnummer: 580 014, 7,60 €) von Pollin nehmen.

    Die Hindernisse könnten leider sehr unterschiedlich sein (hard, weich, usw.). Weil das mein erstes und ernstes Projekt ist, möchte ich, von der möglicherweise unnötigem Experimentieren, die Erfahrene fragen, ob meine Idee sinvoll wäre. Ich möchte u.a. gerne wissen wie sich US bei weichen Hindernissen verhält (z.B. eine Gardine vor einer Balkontür mit Glass).

    Ich bedanke mich herzlich für Eure hilfe im voraus!

    MfG

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Johnes
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    Die Idee ist nicht neu!

    Mein Bot hat ein "Sonar" drauf, was schwenkt. Dies ist nicht so schwer. Nur muss nach dem Drehen neu erfasst werden.

    Gardinen sind jenach Empfindlichkeit deines Systems kein Problem. Glas auch nicht. (Nur Nachbarin ihre Rosen sind nicht erfassbar! Man gab das Ärger, als das Schneidwerk durchs Beet ist! )

    Was auch möglich ist, ist eine Erfassung mit Microfonen. Ich versuche gerade ein System aus 12 Kapseln die im Halbkreis vor dem Bot angebracht sind, mittels Pegelmessung auszuwerten. Sprich: Ein Schallgeber, 12 Empfänger. Hindernisse werden dadurch erfasst, das die Lautstärkepegel sich an den unterschiedlich gerichteten Kapseln anders verteilt. Auch will ich so Personen/Geräuschquellen "umfahren"...

    MfG

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Johnes!

    Vielen Dank für deine schnelle Antwort. Es freut mich sehr, das es in der Praxis einen Sinn macht. Ich brauche ein bischen praktischen Wissen, weil ich mich mit US noch nie beschäftigt habe.

    Bei mir reicht wahrscheinlich eine (fast) volle Drehung mit anschlissendem Rückkehr zur Ausgangsposition, die mit einem Mikroschalter immer als Referenz dienen könnte.

    Es ist vielleicht untypisch aber mir ist am wichtigsten zu wissen, dass sich nichts behindertes z.B. die Drehung des Bots im Umkreis seinen Abmessungen befindet.

    Dank den Bumpern muss es auch nicht sehr zufährlässig sein. Wenn z.B. die Gardine und dann noch die Balkontür durchgefahren wäre, müsste ich mir neuen bot Bauen...

    MfG

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Es gibt zwei Sachen, die man vielleicht auf den ersten Bilck nicht sieht.

    Eine ist der Umgebungsschall. Ich habe einen Hinweis auf Dein Saugwerk. Ein Parameter im Conrad Datenblatt ist die Geräuschentwicklung, ich glaube es waren 78dB, also noch deutlich unterhalb einer Kettensäge, aber auch wieder nicht soo deutlich.

    Die andere ist, dass glatte Flächen als Spiegel erscheinen und die Wellenlänge 10000mal größer ist als bei Licht. Es ist damit so ziemlich alles glatt und reflektiert meistens nicht matt, außer vielleicht Rauputz. Wenn man nahe genug vor dem Spiegel ist, dann bekommt man aber auch ein Echo aus der Seite der Sende-Keule mit und die ist ja recht breit. .

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Manf!

    Danke sehr für deine sehr wichtige Bemerkungen. So lange die Luftpumpe leiser als der 1000 W Staubsauger ist, nehme ich die Lautstärke in Kauf...

    Übrigens, heute habe ich eine Nachricht erhalten, dass die Luftpumpen schon unterwegs sind. Wenn ich sie schon habe werde ich mich wieder mit Ergebnissen der "Untersuchungen" melden.

    Ich möchte der Wirkungskreis des US Radars möglichst stark nur auf die Grösse des Bots einschränken (um 20 cm) und mich interesiert eigentlich mehr, dass es keine Echos gibt. Es sollte wirklich nur ein Warner und kein Messgerät sein.

    MfG

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Johnes
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    Zudem kannst du den Sauger auch wärend der Messung abschalten lassen.

    MfG

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Natürlich, alles am Bot ausser dem Radar wird für nötige Zeit abgeschaltet. Ich mag nicht mir selber Störungen machen und danach damit kämpfen...

    MfG

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