Mein erster "Mehrebenen" Roboter

[Che Guevara]

Hallo Freunde,

an dieser Stelle möchte ich nun meinen ersten Roboter vorstellen, der insgesamt aus 4 Ebenen besteht. Ich finde das sehr praktisch, da es gut aussieht und man das ganze jederzeit um ein paar Ebenen erweitern kann. Die einzelnen Ebenen sind alle aus 3mm starkem Plexiglas "freihändig" ausgeschnitten, deshalb sitzen sie nicht richtig übereinander, aber wenn ich einmal Zeit habe, werde ich mir etwas überlegen, wie ich die Teile schön gleichmäßig rund ausschneiden kann. An dieser Stelle sind natürlich Anregungen sehr erwünscht.
Hier nun die Funktionen der Ebenen (von unten):

1. Ebene: an der Unterseite das Tamya Twin-Motorset und oben der
Motortreiber
2. Ebene: der Slave-Controller, ein Atmega32 (läuft mit 16MHz)
3. Ebene: der Master-Controller, ein Atmega644P (läuft ebenfalls mit 16MHz)
4. Ebene: an der Unterseite die kleine Stromversorgungsplatine, mit einem L7805, einem L7806 und einer Verpolschutzdiode und diversen Elkos, usw. . ; und an der Oberseite ein Display (4*20 mit grüner Hintergrundbeleuchtung), ein SRF02 und ein GP2D12

Die beiden Controller kommunizieren über RS232 miteinander. Wie sind alle Periphergeräte angeschlossen (und wo)?

am Atmega644P: LCD, Motoren
am Atmega32: GP2D12, SRF02 (über RS232)

Folgendes habe ich mit dem "Kleinen" noch vor:
- Linienverfolgung mittels 3 CNY70
- Schallortung über 3 Mikrophone
- Drehzahlmessung zur Geradeausfahrt mittels PID-Regler (wahrscheinlich)
- Funkverbindung mit PC herstellen (entweder über RFM12 oder Easy Radio)

Das wichtigste jedoch ist zur Zeit die Drehzahlmessung. Wenn jemand Anregungen dazu hat oder auch zu anderen geplanten Erweiterungen, dann nur raus damit

Hier nun die beiden Codes.
Atmega644P

$regfile = "m644pdef.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 19200
$framesize = 140
$hwstack = 140
$swstack = 140


Declare Sub Serial0charmatch()
Declare Sub Direction(byval Direction_motors As String , Byval Pwm_left As Word , Byval Pwm_right As Word)


Config Serialin = Buffered , Size = 30 , Bytematch = 13


Config Portb.0 = Output
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Portb.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Portb.0 = 0
Portb.1 = 0
Portb.2 = 0
Portb.3 = 0

Config Lcd = 20 * 4
Config Lcdpin = Pin , Db4 = Portc.0 , Db5 = Portc.1 , Db6 = Portc.2 , Db7 = Portc.3 , E = Portc.4 , Rs = Portc.5
Config Lcdbus = 4
Initlcd
Cls
Cursor Off Noblink

Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down , Prescale = 8
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0

Config Timer0 = Timer , Prescale = 1024
Timer0 = 150
On Timer0 Isr_von_timer0
Enable Timer0

Dim J As Byte
Dim Tmp As Byte
Dim Lenght As Byte
Dim Timer_counter As Byte
Dim Ar(6) As String * 30
Dim Input_command As String * 30
Dim Distance_srf02 As Integer
Dim Distance_gp2d12 As Integer
Dim Start_flag As Bit
Dim Distance_limit As Byte

Start_flag = 0
Distance_limit = 50


Locate 1 , 1
Lcd "MEGA644P - Master"
Locate 2 , 1
Lcd "MEGA32 - Slave"
Locate 3 , 1
Lcd "SRF02 / GP2D12"
Locate 4 , 1
Lcd "MOTOR-PLATINE"
Wait 2
Cls


Enable Interrupts


Do


If Start_flag = 1 Then
If Distance_gp2d12 <= Distance_limit Or Distance_srf02 <= Distance_limit Then
Call Direction( "left" , 480 , 600)
Waitms 10
Else
Call Direction( "vorward" , 580 , 700)
End If
End If


Loop

End


Sub Direction(byval Direction_motors As String , Byval Pwm_left As Word , Byval Pwm_right As Word)
If Pwm_left >= 800 Then Pwm_left = 800
If Pwm_right >= 800 Then Pwm_right = 800
Pwm1a = Pwm_right
Pwm1b = Pwm_left
Select Case Direction_motors
Case "vorward"
Portb = &B00000101
Case "right"
Portb = &B00001001
Case "left"
Portb = &B00000110
Case "backward"
Portb = &B00001010
Case "stop"
Portb = &B00000000
Case Else
Portb = &B00000000
End Select
End Sub


Sub Serial0charmatch()
Input Input_command Noecho
Input_command = Lcase(input_command)
If Asc(input_command) = 10 Then
Lenght = Len(input_command)
Lenght = Lenght - 1
Input_command = Right(input_command , Lenght)
End If
Tmp = Split(input_command , Ar(1) , ":")
Input_command = ""
Cls
If Ar(1) = "mega32" Then
Locate 1 , 1
Lcd Ar(1) , "  "
Locate 2 , 1
Lcd Ar(2) , "  "
Locate 3 , 1
Lcd Ar(3) ; " cm SRF02"
Locate 4 , 1
Lcd Ar(4) ; " cm GP2D12"
Distance_srf02 = Val(ar(3))
Distance_gp2d12 = Val(ar(4))
End If
Start_flag = 1
For J = 1 To Tmp
Ar(j) = ""
Next J
End Sub

Isr_von_timer0:
Timer0 = 150
Incr Timer_counter
If Timer_counter = 50 Then
Timer_counter = 0
Print "mega32:distance"
End If
Return

Atmega32

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000
$baud = 19200
$framesize = 150
$hwstack = 150
$swstack = 150


Declare Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Declare Sub Serial0charmatch()
Declare Function Gp2() As Integer


Open "COMB.0:9600,8,N,2" For Input As #2
Open "COMB.1:9600,8,N,2" For Output As #1


Config Serialin = Buffered , Size = 25 , Bytematch = 13

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc

Config Pina.0 = Input
Porta.0 = 0

Const Srf02_slaveid = 0

Dim Distance_srf02 As Integer
Dim Distance_gp2d12 As Integer
Dim Distance_gp2d12_array(4) As Integer
Dim Ab As Single
Dim J As Byte
Dim I As Byte
Dim Tmp As Byte
Dim Lenght As Byte
Dim Input_command As String * 25
Dim Ar(5) As String * 25

Dim D As Single
Dim X As Word
Dim Xi(3) As Word
Dim Volt As Single
Const A = 24.93
Const B = 0.0695
Const Ref = 5 / 1023



Enable Interrupts

Distance_srf02 = Srf02_entfernung(srf02_slaveid)
Distance_gp2d12 = Gp2()


Do

!nop

Loop

End


Sub Serial0charmatch()
Input Input_command Noecho
Input_command = Lcase(input_command)
If Asc(input_command) = 10 Then
Lenght = Len(input_command)
Lenght = Lenght - 1
Input_command = Right(input_command , Lenght)
End If
Tmp = Split(input_command , Ar(1) , ":")
Input_command = ""
If Ar(1) = "mega32" Then
If Ar(2) = "distance" Then
Distance_srf02 = Srf02_entfernung(srf02_slaveid)
Distance_gp2d12 = Gp2()
Print "mega32:distance:" ; Distance_srf02 ; ":" ; Distance_gp2d12 , Noecho
End If
Else
Print "Unknown SLAVE"
End If
For J = 1 To Tmp
Ar(j) = ""
Next J
End Sub


Function Srf02_entfernung(byval Slaveid As Byte) As Integer
Local Lob As Byte
Local Hib As Byte
Print #1 , Chr(slaveid) ; Chr(84);
Inputbin #2 , Hib , Lob
Srf02_entfernung = Makeint(lob , Hib)
End Function

Function Gp2() As Integer
For I = 1 To 3
Xi(i) = Getadc(0)
Next I
X = Xi(1) + Xi(2)
X = X + Xi(3)
X = X / 3
If X >= 77 And X <= 650 Then
Volt = X * Ref
D = Volt - B
Ab = A / D
Gp2 = Ab
Else
Gp2 = 90
End If
End Function

Bilder folgen später noch, muss erst noch meine Digicam aufladen.

Ich bin natürlich über jede Anregung, Kritik aber auch Idee und Lob sehr erfreut.

Gruß
Chris

Edit:
Hier nun wie versprochen die Bilder (wenn jemand einen bestimmen Ausschnitt genauer sehen möchte, schreibt mir einfach)

[Searcher]

Hallo Che,

Gratulation zum erste Roboter. Ich finde erweiterbare, flexible Konzepte sehr gut. Die kann man schnell umbauen und bieten damit gute Möglichkeiten zum Experimentieren.

Kann es sein, daß ich da kein drittes Rad sehe? Die Metallstange unter den Akkus muß doch arg bremsem?

etwas überlegen, wie ich die Teile schön gleichmäßig rund ausschneiden kann

Ich hab mir folgende Spannvorrichtung dafür gemacht:
Ein möglichst dickwandiges Rohr, daß man noch in die Bohrmaschine eingespannt bekommt. Dazu eine längere Schraube, die möglichst genau in das Rohr paßt. Eine Mutter, passend zur Schraube, abgefeilt, so daß sie kleiner als der Außendurchmesser des Rohres ist, Unterlegscheibe.

Das Teil, daß mal rund werden soll möglichst genau mit Laubsäge ausschneiden, in das Zirkelloch des runden Teils ein Loch bohren, so daß das Rohr möglichst stramm da noch rein paßt. Das Rohr ins Loch schieben aber nicht ganz durchführen. Unterlegscheibe, Schraube und Mutter drauf und noch nicht festziehen. Das Ganze in die Bohrmaschine einspannen und mit der Schraube etwas festziehen. Bohrmaschine im Bohrständer oder mit Schraubzwinge festmachen. Bohrmaschine laufen lassen und mit Raspel/Feile/Schleifpapier rund schleifen.
Bild hier   Bild hier  
Das ist auch nur ein Behelf aber funktionierte auch mit größeren Teilen wie auf dem Bild. Vielleicht kommen hier ja weitere Vorschläge, die mit ohne Kauf von teuren Maschinen verbunden sind. Dann hast Du zwar ein Loch in der Mitte, sollte aber nicht weiter stören? Alle Platten aufeinander legen, mit doppelseitigem Klebeband oder Schraubzwingen gegen Verrutschen sichern und die Löcher für die Gewindestangen gemeinsam durch alle Platten bohren.

EDIT: Hier gibt's auch was Rundes: https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=425178#425178
Muß noch erwähnen, daß "meine" Methode aus der Notwendigkeit entstand, ein Loch mit genau dem Rohrdurchmesser zu haben. Die Einspannmethode mit Gewindestange nach o.g. Link ist viel praktischer.

Viel Erfolg weiterhin
Searcher

[HannoHupmann]

Gute Idee die Akkus senkrecht einzubauen, gefällt mir. Wenn alle 3 Platten gleich aussehen sollen, dann schraub sie vorher zusammen und säg sie auf einen rutsch gleichzeitig aus. Oder du machst dir eine Zeichnung und schickst die an den Horst Eltner von cnc Technik Landshut der fräst die dir dann aus einem Stück Dibond raus. Dann sind sie alle gleich, nur nicht durchsichtig. Achja mehr als 10€ würde das nicht kosten.

[021aet04]

Bei Plexi musst du immer beachten, damit es nicht warm wird, damit es nicht schmilzt. Am Besten ist es entweder mit Druckluft oder mit Wasser kühlen. Bei Wasser musst du aufpassen, wenn du mit E-Geräten arbeitest.

[Che Guevara]

Hallo Searcher,

vielen Dank für deine Antwort! Deinen Tipp finde ich auch sehr gut, tolle Idee Ich werds mal probieren und melde mich dann wieder.
Also eigentlich war auf der Metallstange immer so ein kleines Gummiteil, das habe ich aber vor ein paar Tagen leider verloren!

Edit:
habe gerade erst die anderen zwei Antworten gesehen, tut mir leid! Das mit dem CNC ist wirklich ausgezeichnet und DER Preis?!?! Na da werd ich mich doch mal schlau machen!
Das Plexiglas ist mir beim schneiden des öfteren geschmolzen, aber glücklicherweise lässt es sich dann leicht brechen.

Wenn ich Neuigkeiten habe, melde ich mich wieder.

Gruß
Chris

[Maxxtro]

Hallo! Auch von mir Gratulation zu deinem Roboter! Sieht schon sehr gut aus!

Für die Drehzahlmessung gibts entweder einen Reedkontakt, eine Lichtschranke mit Decoderscheibe, oder wenns etwas aufwendiger werden darf einige schöne Sensoren von Austrianmicrosystems mit denen du teilweise sogar die Strecke auf µm genau messen könntest

Aber ein Video zeigst du uns auch noch? Das mit den Fahrkünsten ist bei manchen ja immer so ne Sache *husthust*

Grüße aus Passau,
Maxx

[Bammel]

hallo,

auch ich finde dein projekt toll.. bin ja auch gerade an meinem ersten richtigem dran. da hab ich die elektronik auhc modular aufgebaut das ist schon echt praktisch.

ich hab noch nen kleinen tip für dich:
und zwar sieht es auf den bildern so aus als wären die platten nicht alle parallel also die abstände auf den gewindestangen sind unterschiedlich. wenn du dir ein alu-rohr mit dem innendurchmesser von den gewindestangen besorgst und die alle gleichlang absägst kannst du die immer zwischen den ebenen stecken udn hast so automatisch ohne großes fummeln den selben abstand.

mfg Bammel

[Che Guevara]

Vielen Dank für das positive Feedback.
Eigentlich möchte ich einen CNY70 pro Rad für die Drehzahlmessung verwenden, aber ich weis noch nicht so genau, wie ich diesen befestigen soll.

Den Video link füge ich später noch per EDIT an, sobald es ins YOUTUBE hochgeladen ist.
@Bammel:
Ob du es glaubst oder nicht, die selbe Idee mit den Alu-Rohren hatte ich auch schon aber trotzdem danke für die wertvolle Idee.
Hast du schon einen Thread über deinen "kleinen Freund" eröffnet?? Wenn ja, könntest du mir mal den Link schicken, das interresiert mich nämlich sehr, vor allem, weil du ja eine ähnliche Technik wie ich benutzt.

Gruß
Chris

[Bammel]

Hallo,

nein habe noch keinen thread. soll aber die tage folgen. habe aber einen über die elektronik.

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...911&highlight=

ich werde dich aber in kenntnis setzten wnen du interesse hast.

zu deinem problem mit dem CNY70 du könntest die räder seitlich mit weißer farben markieren. also eine quasie encoderscheibe aufmalen. und dnan den optokoppler von oben oder unten an das plexi kleben.

gruß bammel

[Che Guevara]

ja, wäre toll, wenn du mir bescheids gibst, evtl auch mit PN.

Das mit den Rädern anmalen hab ich mir schon mal durch den Kopf gehen lassen, aber
1. in Kombination mit dem Tamya Twin-Motorset haben sie ein seeeehr großes Spiel
2. Kleben möchte ich eigentlich vermeiden, also brauche ich eine andere Möglichkeit, die Optokoppler zu befestigen.

Gruß
Chris