Ich kanns irgendwie fast nicht glauben. Warum übernehmen so viele einen eigentlich bedeutungslosen Knick. Der macht doch Aufwand. Es gibt ja einige Desingnmerkmale bei denen mann den Sinn erkennt. z.B. wenn man versucht das Gehäuse auf alle Fälle kleiner als die Räder zu halten. Dann kriegt das nicht bei jedem Umkippen gleich was ab. Und es wird umkippen. Schon allein bei extremen Versuchen...
Aber der Knick im Lenker? Ich habe mir schon überlegt ob ich meinen nicht im Zick-Zack nach oben führe. Nur darum weils genauso sinnlos ist
Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten. Damit kann der Lenker in der Empfindlichkeit angepasst werden. Ebenso ist es möglich, die Lenkerstellung mit der Geschwindigkeitsdifferenz der Räder zu vergleichen. Das Ergebnis ist vielversprechend
http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html
bedeutet das jetzt du lenkst automatisch nach links wenn die Steuerung erkennt daß das rechte Trotz geradem Lenker langsamer dreht als das linke?
Da brauchst du ja einen 2. PID regler in der Software. Habe ich das richtig verstanden?
Luftcode:
Geschwindigkeitsdifferenz = Speed_l - Speed_r
Lenkerfehler = Lenkerstellung - Geschwindigkeitsdifferenz
Lenkerstellung = Lenkerstellung + Lenkerfehler
Günter
Unter dem Link weiter oben ist jetzt ein neues Video mit weiter verbesserter Steuerung...
Da bekommt man ja immer mehr Appetit auf so ein Rollerchen. Mein Nachteil ist, dass ich rund 100 Höhenmeter oberhalb vom Tal und dem Rest der weiten Welt wohne. Steigung etwa 15 ... 18 %. Und hinterm Haus gehts mit mindestens ebensoviel weiter rauf.
Bitte wo sind diese Sensoren angebracht? Was machen die - und wie tun sie es? Gear tooth - das wäre für mich eher ein einzelner Zahn, allenfalls die ganze Verzahnung.Zitat von guenter1604
BTW: was ist das für ein Kabel, das von der Standfläche zur Hosentasche des Testfahrers geht? Reissleine für den Notfall? Oder Antenne für die Telemetrie? Oder Stromzufuhr für den MP3?
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo Joe,
das Kabel ist die Reissleine, die hat mich schon vor schlimmeren Verletzungen bewahrt. 2x 500 Watt können ganz schon weh tun
Für die Sensoren habe ich Löcher ins Getriebe der Motoren gebohrt. Das Zahnrad darunter hat 60 Zähne. Da das Zählen der Zähne zu ungenau wäre, stoppe ich die Zeit zwischen 2 Zähnen.
Edit: Achja, 10% geht noch gut, darüber wirds hald schwer an den Akku gehen.
Günter
Ahhhhh, danke. Also machst Du so eine Drehzahlmessung an der Motorwelle ! ? Das mache ich ähnlich *ggg* - nur ist bei meinen Antrieben ne Schlitzscheibe an der Motorwelle (und der Maßstab ist etwas filigraner) und eine Gabellichtschranke misst die zeitlichen Abstände der Schlitze.
Ciao sagt der JoeamBerg
Genau! Macht 60 Zähne pro Umdrehung, also 60 Impuse pro 1,24 Meter Fahrstrecke.
Nachdem die Lenkerkorrektur jetzt läuft, habe ich mich an die Fahrten schräg zum Hang gemacht. Steht der Roller schräg, ist die Lenkermittelstellung nicht mehr senkrecht, wie man ihn intuitiv hält. Durch die Messung der Rollachse wird dier Lenkernullpunkt jetzt nachgeregelt.
Danach soll jetzt noch ein Z-Gyro die Drehung der Plattform um die Senkrechte dem Lenkereinschlag anpassen.
Günter
P.S. Joe, 10° bin ich im Rasen schon hochgefahren
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