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Thema: Selbstbau-Segway

  1. #49
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    Hallo Guenter

    Da brauchst du keinen Mathematiker. Bau die Platine aus und mach Versuche auf dem Schreibtisch. Lass dir die Sensorsignale auf dem PC darstellen. So habe ich für meine Steuerung auch die passende Lösung gefunden. Auf die Art kannst du auch alle möglichen Temperatureinflüsse gleich mit testen und dann soweit wie möglich rausrechnen. Wenn du das ganze im Gerät testest hat du ja immer gleich die Reaktion der Steuerung mit in den Signalen. Da sehen die sehr schnell nicht mehr ganz plausibel aus.

    Die Frage nach den Knicken im Lenker steht immer noch im Raum. Oder besser die Frage nach dem Warum?

    Ich frage weil ich gerade am Wechsel vom Prototypenbrett zum Profi-Alu-Chassis stehe. Wenn die Knicke einen tieferen Sinn haben, dann werde ich die übernehmen. Ansonsten ist ein gerades Alurohr halt einfacher gemacht.

  2. #50
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    Hallo kritas,

    der Knick hat keine weitere Bedeutung. Das Rohr war so als ich es bekommen habe.
    Die Regelung funktioniert. Inzwischen fährt das Ding auch richtig geschmeidig. Aber noch nicht perfekt.
    Ich bohre weiter

  3. #51
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    Ich kanns irgendwie fast nicht glauben. Warum übernehmen so viele einen eigentlich bedeutungslosen Knick. Der macht doch Aufwand. Es gibt ja einige Desingnmerkmale bei denen mann den Sinn erkennt. z.B. wenn man versucht das Gehäuse auf alle Fälle kleiner als die Räder zu halten. Dann kriegt das nicht bei jedem Umkippen gleich was ab. Und es wird umkippen. Schon allein bei extremen Versuchen...

    Aber der Knick im Lenker? Ich habe mir schon überlegt ob ich meinen nicht im Zick-Zack nach oben führe. Nur darum weils genauso sinnlos ist

  4. #52
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    Geschwindigkeitsabhängiger Lenker

    Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten. Damit kann der Lenker in der Empfindlichkeit angepasst werden. Ebenso ist es möglich, die Lenkerstellung mit der Geschwindigkeitsdifferenz der Räder zu vergleichen. Das Ergebnis ist vielversprechend

    http://www.gerold-online.de/cms/wheelie/videos.html

  5. #53
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    bedeutet das jetzt du lenkst automatisch nach links wenn die Steuerung erkennt daß das rechte Trotz geradem Lenker langsamer dreht als das linke?
    Da brauchst du ja einen 2. PID regler in der Software. Habe ich das richtig verstanden?

  6. #54
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    Luftcode:

    Geschwindigkeitsdifferenz = Speed_l - Speed_r
    Lenkerfehler = Lenkerstellung - Geschwindigkeitsdifferenz
    Lenkerstellung = Lenkerstellung + Lenkerfehler

    Günter

  7. #55
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Unter dem Link weiter oben ist jetzt ein neues Video mit weiter verbesserter Steuerung...

  8. #56
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    Re: Geschwindigkeitsabhängiger Lenker

    Da bekommt man ja immer mehr Appetit auf so ein Rollerchen. Mein Nachteil ist, dass ich rund 100 Höhenmeter oberhalb vom Tal und dem Rest der weiten Welt wohne. Steigung etwa 15 ... 18 %. Und hinterm Haus gehts mit mindestens ebensoviel weiter rauf.

    Zitat Zitat von guenter1604
    Mit Hilfe von 2 Geartooth-Sensoren habe ich jetzt genaue Geschwindigkeiten ...
    Bitte wo sind diese Sensoren angebracht? Was machen die - und wie tun sie es? Gear tooth - das wäre für mich eher ein einzelner Zahn, allenfalls die ganze Verzahnung.

    BTW: was ist das für ein Kabel, das von der Standfläche zur Hosentasche des Testfahrers geht? Reissleine für den Notfall? Oder Antenne für die Telemetrie? Oder Stromzufuhr für den MP3?
    Ciao sagt der JoeamBerg

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