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Thema: Teleskoparm für R2D2

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Teleskoparm für R2D2

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    Hallo Kollegen,

    ich möchte einen Manipulator-Arm an meinen R2D2 bauen, der nach dem Teleskopprinzip aufgebaut werden soll. Ungefähr so:

    http://www.youtube.com/watch?v=lGSHFA35zXM

    ...aber mit Greifer vorne dran, und das Ganze soll etwas stabiler sein. Anforderung: Eine Bierflasche (0,33) soll greif- und hebbar sein.

    Ich plane, die zweigliedrige Teleskopmechanik mit einem KFZ-Antennen-Motor zu treiben, die haben so flexible, aber recht kräftige Kunststoffstäbe auf einer Rolle, rollen diese ab und schieben damit den inneren Teil des Teleskoparms nach außen.

    Meine Frage ist: Wie konstruiert man am besten einen kräftigen Teleskoparm mit möglichst weitem Schiebeweg (also möglichst kleiner minimaler Überlappung zwischen innerem und äußerem Rohr)? Welche Führung zwischen den beiden Rohren ist am besten? Bei geringer Überlappung fürchte ich, daß das Ganze zum Knicken neigt... Leider ist der Platz für den Arm im R2 sehr knapp bemessen, und ich möchte eine hohe Reichweite haben.

    Ich plane, als Rohre zwei Aluminiumrohre zu verwenden, und habe an Linearkugellager wie dieses gedacht: http://medias.ina.de/medias/de!hp.ec.br/KH;bVu6-UzYEzG7 Das scheint mir nur ziemlich dick aufzutragen und noch ziemlich lang zu sein, und ich weiß nicht, ob eins davon reicht, oder ob man nicht eins an jedem Rohr befestigen sollte... ungefähr so:

    Code:
    ---------------------------------------
                                        |vvvvvv|  Lager am äußeren Rohr
         |^^^^^| Lager am inneren Rohr
         ----------------------------------------------------
                                                       inneres Rohr     <---   ---> 
         ----------------------------------------------------
         |vvvvvv| Lager am inneren Rohr
                                        |^^^^^| Lager am äußeren Rohr
    ---------------------------------------
                äußeres Rohr
    (Nur der Übersicht halber ziemlich "luftig" gezeichnet, eigentlich soll natürlich das äußere Lager am inneren Rohr rollen und umgekehrt, die beiden Lager stoßen bei maximalem Ausschub innen aneinander.)

    Hat jemand von Euch mit dieser Art Konstruktion schon Erfahrung und kann mir Tips geben?

    Danke & Gruß,
    Björn

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Grundfunktion wird ja von Auszügen, Vollauszügen oder schlicht Schubladenführungen erbracht. Vieleicht sollte man eine oder zwei davon einsetzen, je nach Belastungs-Anforderungen.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Hmm, hatte ich auch schon überlegt. Der Arm soll aber ein rundes Außenprofil haben -- sonst sieht's nicht "echt" aus

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Verkleidung kann man ja noch rund machen aber das tragende Teil geht vielleicht am einfachsten (vor allem auch preislich) mit den Auszügen von Pollin.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Um eure beiden Ideen zu kombinieren:

    Bau doch die Mechanik aus der simplen Massenware "Schubladenstangen" und verpack das ganze in recht leichte (da dünnwandige) Rohre.
    www.subms.de
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