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Thema: GP2D12 Ansteuern

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    GP2D12 Ansteuern

    Hi@all
    Ich überlege mir, den GP2D12 Sensor von Sharp zu kaufen. Nun meine Frage. Ist es sinnvoll, diesen mit einem Servo hin und her zu bewegen oder baut man besser 2 stück nebeneinander.
    Wenn mit Servo: Welches board würdet ihr mir empfehlen, um diesen Servo anzusteuern? (ich habe C-Control)

    greez Serge

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Naja, es ist schwierig darüber zu urteilen, weil wir nicht wissen, wie schnell der Roboter ist, bzw. seine Hindernisse!
    Eigentlich müsste es gehen, wenn Du ihn auf nen Servo montierst, aber wenn der Roboter zu schnell fährt, dann ist es nicht so günstig, denn der Servo braucht ja eine gewisse Zeit um zu drehen!
    Sagen, dass zwei oder mehrere einzelne besser sind kann man leider auch nicht sagen, denn ein servogedrehter Sensor hat eine größere Auflösung, da drehend, und montierte auch löcher im Sensorschild haben!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hi
    Also der Roboter wird nicht allzu schnell sein, da ich ihn mit Steppmotoren betreibe. Wenn ich den Sensor nun auf einen Servo montiere, brauch ich da noch irgend ein Board, um diesen anzusteuern, ich nehme nicht an, dass ich ihn direkt mit der C-control koppeln kann.

    Noch eine Frage. Kann man das ganze so programmieren, dass wenn der Servo (und somit der sensor) nach rechts zeigt, der Roboter nach links fahren muss? Oder kann man nur programmieren, dass wenn ein signal wahrgenommen wird, der roboder z.B rechts fährt?.


    thx Serge

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Noch eine Frage. Kann man das ganze so programmieren, dass wenn der Servo (und somit der sensor) nach rechts zeigt, der Roboter nach links fahren muss? Oder kann man nur programmieren, dass wenn ein signal wahrgenommen wird, der roboder z.B rechts fährt?.
    Ein Servo dreht sichnichteinfach hin- und her, sondern du musst ihm per Programm sagen, in welche Position er sich drehen soll.
    Wenn du ihm also sagst "dreh dich auf x Grad und guck ob dort ein Hindernis ist", weisst du auch wo das Hindernis ist, falls er eines entdeckt.

    Haken bei dieser Methode ist:
    Je genauer du wissen willst, wo das Hindernis ist, desto mehr Zwischenstopps musst du den Servo während der Drehung von Links nach rechts machen lassen. Je mehr Zwischenstopps der Servo macht, desto länger braucht er aber um das gesamte Feld vor dem Roboter abzutasten. D.h. wenn der Roboter zu schnell fährt, bekommt er je nach Reichweite des Sensors vielleicht doch nicht alle Hindernisse rechtzeitig mit.
    Die Genauigkeit von 2 fest montierten Sensoren hast du allerdings schon wenn du den Servo ohne Zwischenstopps einfach immer abwechselnd nach rechts und links steuerst und das geht eigentlich ziemlich schnell.

    Ich habe das vor einiger Zeit mal mit einem Billig-Servo ausprobiert.
    Ohne Zwischenstopps war das Geräusch des Servos schon ziemlich nervig. Wenn ich ein paar Zwischenstopps eingelegt habe, wurde das Geräusch noch viel nerviger und ich hatte den Eindruck das der Servo das nicht besonders lange durchhält.
    Wenn das etwas länger halten und vom Geräusch her nicht allzu sehr nerven soll, braucht man da wohl etwas hochwertigere Servos.

    Ein weiteres Problem könnte die Geschwindigkeit des Microcontrollers werden. Die C-Control ist ja nicht besonders schnell und um ein Servo-Signal zu erzeugen, braucht man schon etwas "Rechenleistung".
    Wenn die C-Control dann ausser der Servosteuerung auch noch diverse andere Dinge machen soll, stelle ich es mir ziemlich knifflig vor die Sache so zu programmieren, dass sie halbwegs "rund" läuft.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ein servo auf dauer zu bewegen macht auch der teuerste nicht mit. nimm einen kleinen motor mit getriebe und endanschlagschalter zum wechseln der richtung. oder schliesse die achse am poti an, damit nach einem bestimmten widerstand die richtung gewechselt wird. ist auch stromsparender als ein servo. zum steuern nimm einen avr, der c-control ist schnell am ende mit seinen steeuerpins. schau dir mein küchenbrettroboter an.
    ich scanne jetzt mit einem srf08 die abstände ein von hindernissen und der robby schreibt die auf dem speicher I2C 24c512 mit 64kbyte speicher auf dem steckbrett. es geht langsam, damit keine lücken entstehen. ich nehme einen servo, weil ich stück für stück einscanne und dann wird der servo wieder abgeschaltet. Servos kann man mit der c-control nur schwer im griff kriegen.
    mfg pebisoft

  6. #6
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    Ok, danke für die Antworten
    Ich denke nun, es ist für den Anfang einfacher den Sharp Entfernungssensor IS471 zu benutzen, dann fallen auch die Servos weg, und da es ja mein erster Bot wird, will ich möglichst einfach beginnen.

    Noch eine kleine frage zu diesen Sensoren:
    Aus diesen Sensoren kommen 4 Drähte heraus. Zwei werden für die stromversorgung sein, doch für was sind die anderen 2?

    Noch was: Ist das ein analoger Sensor? Wenn ja, belegt dann jeder sensor einen AD-Eingang?

    Und noch eine letzte frage: Wie muss ich den Sensor und die IR LED anbringen? Muss ich die LED hinter oder neben den Sensor platzieren?

    Danke an euch
    =D>

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Der IS471F ist glaubich n IR-Schalter!
    Das heißt, er hat keinen Analog-Ausgang!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Habe auch vor so ein ir-radar zu bauen aber nicht mit ein sevo sonder bei mit ist der gp2d12 dricket auf ein schritt motor motiert das mach über haut kien geräuche und ich weiß immer wo ich hin gucke. das mit der zeit ist sicher so eine sach da der sharp auch 40 ms zu messen braucht aber ich finde es günstiger wenn man nur ein hat. spart geld. mal sehn wie weit ich komme.

    Gruß
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ich hatte auch einen schrittmotor. bin davon wieder ab, weil die abtastlücken zu gross waren. ich habe jetzt einen kleinen einfachen motor mit einem poti auf der achse und kann über den adc-port vom av16 die stellung ablesen an hand des spannungwertes.
    ich kann nur einen sharp-sensor empfehlen. er wertet die entfernungen
    von hindernissen genau von 10cm bis 80 cm aus. als nebensensor habe ich 2 is471
    mfg pebisoft

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    warum abtast lück zu groß ? bei 1,8 grad ?

    gruß
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