Sorry vorweg, ich glaube, ich begehe gerade ein [-X .
Vor einigen Tagen habe ich unter "Allgemeines" einen thread gestartet und bisher - für unser rn ungewöhnlich - 0 Antworten bekommen. Da es auch sehr wenige Leser gegeben hat, vermute ich, dass ich im falschen Unterforum war.
Bitte steinigt mich nicht - ich brauch' wirklich Eure Hilfe. Gromit

P.S. Wenn die Frage zu spezifisch ist -> wie synchroniziert Ihr den Gleichlauf von 2 Motoren?
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Ich bin soweit die Regelung von 2 Antriebsmotoren zu programmieren.
Die Ist-Geschwindigkeit der beiden Räder messe ich mit Reflexlichtschranken und auf den Rädern aufgeklebten Segmentscheiben (36 Segmente).
Die Steuerung übernimmt mein CII mit einem PI-Regler-Algorithmus. Diesen habe dem Buch "Mobile Roboter" von Jones/Flynn S. 216ff entnommen.

Das funktioniert teilweise (saubere Geradeaus-Fahrt) schon sehr gut. Bei Kurvenfahrten oder Drehen am Platz "schwingt" der Regelkreis aber noch "chaotisch". Habt Ihr praktische Erfahrungen, wie man am besten die richtigen Reglerwerte bekommt? Mit Trial&Error bin ich noch nicht weit gekommen.

Meine momentanen Regler-Parameter:
- Regler-Zyklus: alle 1/4 sec
- Integral-Regler-Wert = 0,05
- Proportional-Regler-Wert = 0,5
Vorgabe von Sollgeschwindigkeit und Soll-Drehdifferenz in der Einheit Segmente/sec (Werte zwischen 0 und 30).

Danke im voraus an die Profi
Gromit