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Thema: Ball fangen und werfen

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Ball fangen und werfen

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    Hallo!

    Wie könnte man einen Roboter bauen, der einen Tischtennisball senkrecht in die Luft wirft und wieder auffängt? Es reicht, wenn das Ding nur aus einem Arm besteht. Der Roboter soll die Ballposition wissen und z.B. bei Wind kompensieren.

    Mechanik:
    Wie könnte man einen solchen Arm bauen? Gewünschte Freiheitsgrade dieses Arms sind Bewegung links/rechts, vor/zurück sowie Drehung des "Hand"-Gelenks. Der Roboter selbst muss sich nicht bewegen.
    Kann man dafür normale Modellbau-Servos verwenden? Ich erwarte mir eine Wurfhöhe von 1m.

    Ansteuerung:
    Der Roboter soll mit weniger als 200ms Verzögerung wissen, wo der Ball sich im Raum befindet.
    Benötige ich dafür zwei Kameras oder gibt es einfachere Lösungen?
    Und wenn ich Kameras verwende, auf welcher Plattform könnte man das Bild auswerten? Habe Windows+Webcam (zu langsam) und Prozessor+Kamera (z.B. Surveyor Stereo Vision System) in Betracht gezogen, welche anderen Möglichkeiten gibt es?

    Ich habe erst ein Roboterprojekt abgeschlossen und bin daher für jede Hilfe dankbar!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi

    Muss es ein Arm sein, der den Ball in die Luft wirft?
    Würde eher den Ball über eine Art "Bumper" in die Luft werfen.
    mfg
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  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Gute Idee, das würde alles vereinfachen!
    Trotzdem muss der Arm beweglich sein, um den "Bumper" hin- und herbewegen zu können.
    Meinst du mit Bumper ein Gerät, das eine plötzliche Stoßkraft ausüben kann? Unter welcher Bezeichnung finde ich sowas oder wie baut man das?

  4. #4
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Vielleicht geht schon ein Lautsprecher als Bumper.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo zusammen,
    hier ist ein schönes Video zu so etwas, irgendwo am ende fängt "die high speed Hand" ein Handy auf.
    http://www.youtube.com/watch?v=bfdHY26E2jc

    mfg
    "Es ist schwierig, jemanden dazu zu bringen, etwas zu verstehen, wenn er sein Gehalt dafür bekommt, dass er es nicht versteht" [Upton Sinclair] gez-boykott

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hi

    Naja hängt davon ab für was dieser Ball geworfen werden soll, also den Zweck.

    Und wie man den Bumper realisiert hängt vor allem davon ab was für ein Ball es ist und wie schwer der Ball ist.

    Könntest eine Feder aufziehen und damit einen Bumper realisieren.
    Kommt dann auch darauf wie oft und wie schnelll hintereinander der Ball abgeschossen werden soll.

    Vor den Bumper könntest du das ganze mit z.b. 2 Servos in alle Achsen drehbar machen.
    Dazu noch ein Ausfarbares Gelenk zur Höhenverstellung.

    Aber am Besten schreib mal für welchen Zweck das gebaut werden soll und wie du dir das ca. vorstellst.
    mfg
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  7. #7
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo,

    Der Arm soll einen Tischtennisball senkrecht in die Luft werfen, fangen, werfen, ... - dabei mit einer Kamera die Ballposition ermitteln und Fehler korrigieren.

    Kommt dann auch darauf wie oft und wie schnelll hintereinander der Ball abgeschossen werden soll.
    1mal pro Sekunde. Also auffangen und sofort wieder hochschießen.

    Ich sehe folgende Möglichkeiten:

    a) Ein fertiger Roboterarm, z.B. von Lynxmotion, bestückt mit einem schnellen+starken Servo. Nach meinen Berechnungen würde ein 40-cm-Arm und ein starker 100ms/60°-Servo funktionieren. Aber nur unter der Voraussetzung dass die Geschwindigkeit von 100ms/60° unter Belastung erreicht wird. Ist so etwas realistisch? Die Sache wird einfacher, wenn ich den Servo mit einer großen Feder unterstütze.
    b) Katapult-Mechanismus mit Feder, der sich in der Hand befindet. Das müsste ich wohl selbst bauen, und ein Motor zieht dann die Feder auf.
    c) Der gesamte Arm ist das Katapult. Hier selbes Problem, ein Motor muss die Feder aufziehen.

    Danke Manf, das mit dem Lautsprecher probiere ich aus!

    Habt ihr noch Ideen für diese Ansätze? Bzw. Empfehlungen bezüglich Roboterarm, Servos oder Katapult?
    Bin für jede Anregung dankbar!

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    die positions ermittlung wird mit einer camera zu langsam sein was hälst du laser lichschranken? und ist es nicht leichter den ball noch bissel höher zu schiesen dan hatte man mehr zeit beim fangen

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Habt ihr noch Ideen für diese Ansätze? Bzw. Empfehlungen bezüglich Roboterarm, Servos oder Katapult?
    Ich habe keine Erfahrung mit sowas.
    Ich stelle es mir mit normalen "Bastlermöglichkeiten" aber recht schwierig vor, einen Arm zu bauen, der eine Tischtennisball 1m hoch werfen kann.

    Zum werfen braucht der Arm einige Gelenke und einen gewissen Hebel und das ganze muss recht schnell sein.
    Ein Art Katapult scheint mir da einfacher.

    Beim Fangen gibt es dann aber ein ähnliches Problem. Je nachdem wie "ungenau" der Ball geworfen wird, muss der Arm der ihn auffangen soll auch sehr schnell sein und entsprechend Reichweite haben.
    D.h. hier braucht man auch wieder Geschwindigkeit und Hebel für die Reichweite und damit Kraft.
    Ob ein Servo das mit einem 40cm Arm vo der Kraft her schafft dürfte vom Gewicht und somit den verwendeten Materialien usw. abhängen.

    Wenn die Mechanik für das Katapult auch noch am anderen Ende des Hebels/Arm hängt, wird das für den Servo sicherlich nicht leichter.

    Da ist es bestimmt einfacher, Fangarm und Katapult zu trennen.

    Wenn das ganze mehr als Show - oder Anschauungsprojekt gedacht und die Mittel beschränkt sind, könnte man eventuell die Aufgabenstellung etwas vereinfachen.
    Z.B. indem das Katapult den Ball immer indieselbe Richtung, aber unterschiedlich weit "wirft".
    Der Fangarm müsste sich dann nur in einer Richtung bewegen und könnte den Ball dann z.B. mit einer Art Trichter auffangen und in eine Laufbahn fallen lassen. Von da rollt der Ball dann zurück aufs Katapult.

    Ok, letzteres hat natürlich nur indirekt mit der Kraft und Geschwindigkeit der Servos oder Motoren zu tun.
    Da der bewegliche Teil der Fangkonstruktion leicht und schnell sein muss, stelle ich mir die mechanische Konstruktion aber einfacher vor, wenn der Arm sich nur in einer Richtung bewegen muss.
    Die Erfassung der Ballposition wird dann auch einfacher.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hi,

    Katapult: als Antrieb geht vielleicht ein E-Magnet, bei Conrad unter Blechbügelmagnet zu finden. Die, die ich gesehen habe sind zwar Zugmagnete aber es soll auch Schubmagnete geben. Bei Zugmagneten ließ sich ein einfacher Hebel anbringen.

    Ich hab mal einen Zugmagnet aus einem alten Autoradiocassettenrecorder ausgebaut. Dort diente er in der Autoreverseschaltung.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

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