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Thema: Linienverfolgunsroboter Diplomarbeit

  1. #1

    Linienverfolgunsroboter Diplomarbeit

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    Hi

    Ich arbeite derzeit im Rahmen einer Diplomarbeit an einem Linienverfolgungsroboter. Dieser soll zusätzlich Hindernisse auf der Linie erkennen und ausweichen. Das Hauptziel sollte sein das wir mit dem Roboter an der RobotChallenge(http://www.robotchallenge.at/) teil nehmen können. Wir wollen in den Kategorien Parallel Slalom (http://www.robotchallenge.org/reglement/parallelslalom/) und Slalom Enhanced (http://www.robotchallenge.org/reglem...alom-enhanced/) antreten. Die genauen Regeln sind bei den Links erklärt.


    Zur Linienerkennung haben wir uns überlegt das wir 7x Sensoren vom Typ CNY70 (http://www.vishay.com/docs/83751/cny70.pdf) verwenden aber die Anzahl können wir noch ändern. Weiters zu Hinderniserkennung wollten wir einen SRF05 Ultraschallsensor (http://www.roboter-teile.de/Shop/the...id=66&source=2) verwenden. Als Mikrocontroller wollen wir einen Atmel Mega16 verwendenund als Akkupack wollten wir ein Rc-Akku-Pack mit 7,2 Volt (6-Zellen) verwenden könnte aber auch noch geändert werden.

    Die Frage lautet jetzt welche Antriebskonzept das beste für diesen schnell wechselnden Kurs ist. Das heist Vorderantrieb oder Heckantrieb, zwei oder 1 Motor und welche Art zu lenken. Gut wären auch Vorschläge für Motoren und wie man deren Störungen reduzieren kann. Im Jahr davor gab es deshalb Probleme mit den Ultraschallsensoren.

    MFG Aristo

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    ist es nicht sinn einer DIPLOMarbeit, soetwas herrauszufinden? soll ja auch niveau haben und nicht nur aus einem forum abgeschrieben worden sein...*meine meinung*

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    hallo,
    kann mich da meinem vorredner eigentlich anschließen. ich halte das ganze sowieso zu einfach für ne DA. dann sollten wenigstens die vor und nachteile der einzelnen antriebs- und sensorkonzepte herausgearbeitet und verglichen werden. vorallem ist ein forum als quelle nicht wirklich sinnvoll zu verwenden.
    und jetzt trotzdem noch paar tipps: zur entstörung sollte sich mit ein bisle suchen genug finden lassen. es ist vermutlich mit jedem antriebskonzept zu lösen. die schwierigkeiten bei der umsetzung liegen dann halt an unterschiedlichen stellen.
    mfg jeffrey

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @Aristo: Könnte es sein, dass du nicht aus Deutschland, sondern aus Österreich kommst? Denn dort gibt es ja noch die Diplomarbeit an einer berufsbildenden höheren Schule, was in Deutschland in etwa einer Facharbeit am Gymnasium entsprechen dürfte (ersetzt eine Klausur). Wenn ja, dann solltest du das unbedingt anmerken, denn sonst geht man hier in Deutschland erst mal von der Abschlussarbeit eines Hochschulstudiums aus...

  5. #5
    ja Ich komme aus Österreich und besuch derzeit die HTL Mödling

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von dremler
    ... sinn einer DIPLOMarbeit, soetwas herrauszufinden ...
    Ach dremler, lieber Hobbyfreund. Es gibt Dickbrett- und andere Arbeiten. Weißt Du doch. Und ich kenne auch welche vom Typ "andere Arbeiten", die fast 400 Seiten (!!) lang sind. Aber nur eine mit einer 0,7 für 26 Seiten. Die nächste Challenge.at ist im März. Wenn ich da lese:
    Zitat Zitat von Aristo
    ... Gut wären auch Vorschläge für .... Im Jahr davor gab es deshalb Probleme ...
    ... dann weiß ich doch, dass da schon mal Monate mit dolce far niente verbracht wurden, um jetzt in sechs Monaten so ein Highspeed-dingens zusammenzuschustern. Immerhin darfst Du ja neben Deinen Überlegungen für gute Vorschläge auch noch
    Zitat Zitat von Aristo
    ... Die genauen Regeln sind bei den Links erklärt ...
    ... Dich selbst zur tatsächlichen Aufgabenstellung kundig machen. Ohne dem müsstest Du an Deinen eigenen Projektchen arbeiten.

    Andererseits - wenn er wirklich HTL macht - ich kenne einige, die extrem gut sind (Leute und Diplomarbeiten).
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Also mal zum Thema der Antriebskonzepte:

    Generell fallen mir folgende Antriebskonzepte mit folgenden Eigenschaften ein. (+ Bonus, - Malus)

    2 angetrieben Räder, ein frei drehendes:
    + sehr einfach Ansteuerung und Lenkung über die Motorgeschwindigkeit
    - beim ändern der Fahrtrichtung dreht das freie Rad unkontrolliert(?) mit und dadurch ist eine sehr genaue Fahrplanung schwer.

    Kettenantrieb:
    + sehr genaue Steuerung möglich, da nur 2 Aktoren und keine Unbekannte. (Bis auf den überall auftretenden Schlupf)
    - Hoher Stromverbrauch, aufgrund großer Reibung

    Omniwheels:
    Werden bei den "professionellen" Roboterwettbewerben oft benutzt.
    + sehr gute Steuerung und Beweglickeit in alle Richtungen
    - Anschaffung und Montage
    - Steuerungsalgorithmen kompliziert

    Es gibt sicherlich noch einige andere Antriebskonzepte, aber die hier fallen mir auf Anhieb ein!

    mfg
    Andun

    Nachtrag:
    Siehe auch: http://www.rn-wissen.de/index.php/Ro...it_R.C3.A4dern
    www.subms.de
    Aktuell: Flaschcraft Funkboard - Informationssammlung

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    google wirft eine menge konzepte zum antrieb von kompetitiven linienfolgern aus; am elegantesten fand ich eine art sattelschlepperaufbau, wo die (einachsige) zugmaschine der linie folgt und den auflieger mit den schweren komponenten (akkus...) nachschleppt.

    wenn ich mir die videos der letzten robochallenges so anschaue, halt ich aber die Regelungstechnik für die viel größere herausforderung.

    mal schaun, ob aus meinen planungen relalität wird, wenn ja, werd ich auch mit dem ultimativen linienfolger antreten und alle herbrennen

    @oberallgeier: das schuljahr hat grad angefangen, die letzten 6 monate sind also in der hinsicht gar nicht vorhanden gewesen zum verplempern

    ciao,

    cm.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von cmock
    ... das schuljahr hat grad angefangen, die letzten 6 monate sind also in der hinsicht gar nicht vorhanden gewesen zum verplempern ...
    GAR nicht vorhanden? Seltsam. Die Ferien in Wien dauern von 04.07. - 05.09. -- ist das Gänsehäufel immer noch so verlockend? Es wäre mir neu, dass HTLler in den Ferien Prüfungen haben (Stichwort: vorlesungsfreie Zeit). Aber es ist ja genaugenommen egal wie andere ihre Projekte terminieren.

    Die Regelungstechnik ist eindeutig die größte Herausforderung, geht auch Hand in Hand mit der maximalen Nutzung der Fahrbahnhaftung. Hier muss das komplette, endgültige System aufgebaut, danach muss diese Endkonfiguration getestet, optimiert - und wenn nötig geändert werden. Und ich bin nicht sicher, dass die CNY die optimale Wahl ist. Aber all das ist nur meine persönliche Ansicht die ich niemandem aufdrängen werde.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
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    Hi Aristo!

    Ich hab vor zwei Jahren fast die selbe Diplomarbeit an der HTL Hollabrunn gemacht. Leider ist unsere Projekthomepage wegen anderen Prioritäten und vor allem Zeitmangel 1.) echt mies geworden und 2.) auch nicht öffentlich online zugänglich (hat allerdings nichts mit der Qualität der HP zu tun, die anderen von unserem Jahrgang sind auch nicht online) sonst hätte ich dir jetzt den Link dazu gegeben. Bei uns war die Robotchallenge allerdings nur ein Teil der Aufgabenstellung weil auch bei uns die Meinung vorherschte es ist zu wenig/einfach für eine komplette DA, was sich allerdings als Fehleinschätzung herausstellte.

    Aber wie auch schon weiter oben erwähnt sollte es ja eine Teilaufgabe der DA sein herauszufinden welche Antriebskonzepte, Sensoren, uC usw. sich am besten eignen für die Aufgabenstellung. So war es zumindest bei uns und das waren auch ca. 20 Seiten in der Doku. Wenn du dir jetzt alles vorkauen lässt fehlt dir das dann.

    Falls es bei euch allerdings kein Problem ist, wenn du dich auf Foren und auf Erfahrungen von anderen DAs beziehst kann ich dir gern mehr über unsere Erkenntnisse erzählen.

    lg neumi

    P.S.: Mein Avatar ist der Roboter mit dem wir damals an der Robotchallenge teilgenommen haben.

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