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Thema: Kettenantrieb mit verschobenen Achsen ? (beantwortet)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Kettenantrieb mit verschobenen Achsen ? (beantwortet)

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    Hallo!

    Ich bin im Bereich Roboterbau ein Neuling und Mechanik ist nicht meine Stärke. Deswegen möchte ich zum Antreiben meines Roboters fertige Getriebemotoren nehmen. Da der Roboter möglichst klein seien sollte, ist es nicht möglich die Antriebsketten symetrisch zu montieren (siehe Code).

    Ich möchte nur fragen, ob unsymetrische Anordnung der Ketten die Beweglichkeit des Roboters beim geradeaus Fahren oder sich drehen beeinträchtigen würde. Das Aussehen ist mir egal...

    Vielen Dank im voraus.

    MfG
    Code:
            .----------------.
         .-.|                |
         |-||.-..--------.   |
         |-||| || Motor 1|.-.|.-.
         |-|||G||        ||G|-|-|---
         |-|||1|'--------'|2|||-|  A Achsenverschiebung
         |-||| |.--------.| |||-|  V
         |-|------------------------
         '-'|'-'| Motor 2|| |||-|
            |   '--------''-'||-|
            |                |'-'
            '----------------'

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ich würde die Ketten verlängern, damit der Roboter symmetrisch ist. Ob es irgendwelche Auswirkungen hat, wenn du es so machst wie du es gezeichnet hast weiß ich nicht.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Danke, aber die Ketten wurden auch als fertige gekauft und können nicht verlängert werden. Ich könnte zwar ungerne ein größeres Gehäuse nehmen, aber nur wenn es unbedingt nötig ist.

    MfG

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Dann ist das etwas anderes. Du könntest es probieren, indem du es auf eine Plattform baust (z.B. Holzplatte), damit du siehst ob es so funktioniert.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Ich bin gegen unnötiger Arbeit und sehe ich selber keine Nachteile, aber mein Vorstellungsvermögen im Bereich Mechanik ist leider gering, deswegen frage ich lieber...

    MfG

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    PICture ich mag solche Ideen. Hab selber noch nichts mit Ketten gebaut.

    Ich glaube, daß das Fahrzeug, bezogen auf seinen Mittelpunkt, unterschiedliche Wendekreise von rechten und linken Kurven benötigt.

    Fährt es nach rechts (Vorwärtsrichtung in Richtung von Motor 1), im Extremfall Rechtsdrehung auf der Stelle, wird es sich irgendwo auf der rechten Kette drehen, wenn rechte Kette steht und die linke antreibt. Nimmt man einen Zirkel und irgendeinen Kurvenradius, sticht den Zirkel auf einen Punkt auf der rechten Kette, zB. direkt an der vorderen Kante, kann man einen Halbkreis ziehen. Dann den Zirkel auf die linke Kette, Radius nicht verändern (für Linkskurve), gleichen Referenzpunk, also auch vordere Kante und Halbreis ziehen. Wenn man sich die Halbkreise ansieht, kann man erkennen, daß das Fahrzeug für Linkskurve mehr Platz nach vorne benötigt.

    Bin selbst Laie bei der Beurteilung und gespannt auf weitere Diskussionen.

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Lebende Robotik Legende Avatar von PICture
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    Hallo Searcher!

    Ich habe fast immer nur solche Ideen und davon nur wenige gut sind. Ein Psychiater hat mich aber berühigt, dass es für Entwickler normal ist...

    Der Roboter wird mit einem PIC µC und zwei Drehgeber gesteuert und seine Unsymmetrie bei Bewegungen lässt sich auszugleichen. Ich habe bloss Angst etwas zu bauen, dass sich überhaupt nicht bewegen könnte...

    MfG

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hallo PICture,

    hier ist nochmal alles gut gegangen . Bewegen können wird sich der Bot auf alle Fälle.

    Ob eine erhöhte Gefahr des Abspringens der Ketten besteht müßten die Kettenexperten beurteilen können. Könnte mir aber vorstellen, daß das die Gefahr nicht größer ist als bei einem längeren Fahrzeug mit symetrischen Achsen, dessen Kettenlänge dem Deines Bots plus Achsverschiebung entspricht.

    Vielleicht sind aufgrund der Asymetrie auch überraschende Effekte normal. zB. Falls der Platz für Linkskurve nicht mehr ausreicht dann Fahrtrichtungswechsel und in neuer Fahrtrichtung eine Rechstskurve.

    Gruß
    Searcher
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  9. #9
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    Danke für deine optimistische Beurteilung, die mir das Bauen der Mechanik erlaubt...

    Die Gefahr das die Ketten absprigen können ist ziemlich groß, da sie aus Gummi sind und von einem Spielzeugbagger zu 15 € aus EDEKA abgesägt wurden.

    Aus dem Grund möchte ich, dass sich immer beide Ketten bewegen. Es soll die Gefähr hoffentlich deutlich mindern. Das Verhalten des Bots werde ich sowieso vor der Programmierung ausführlich analisieren müssen.

    Es soll in jedem Fall kein Spielroboter (z.B. für Linienvervolgung o.ä.), sondern Raumpfleger sein, der nur (fast) ideal geradeaus fährt bzw. sich bei einem Hindernis um (fast) genau 180° umdreht.

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49716

    MfG

  10. #10
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    Wenn die Antriebsräder nicht fest mit dem Motor verbunden ist könntest du mit einem Winkelgetriebe arbeiten und die Motoren um 90° drehen, vielleicht hilft das, damit du mit dem Platz auskommst und die Ketten symmetrisch sind.

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