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Thema: Projekt kl. Linienfolger

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Projekt kl. Linienfolger

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    Hi,
    Ich verfolge seit neuem ein kleineres Projekt. Und zwar ein kl. Linienfolger.

    Hier mal die Informationen im ganz groben darüber:
    -runder Roboter
    -10-15cm Durchmesser
    -Motoransteuerung per H-Brücke und PWM
    -Linienverfolgung mit CNY70 (5mal)
    -Drehgeber mit CNY70 und schwarz-weiss Markierung
    Ich stelle mir einen Roboter etwa in der Grösse des 3pi Bot vor.



    Zum Drehgeber:
    Ich hab den schon getestet und der hat funktioniert. Ich messe den Abstand von Impuls zu Impuls und rechne das dann in U/s um. Ich habs zwar noch nicht mit zwei Motoren und zwei Drehgebern probiert, also dass ich beide Messe und diese sich dann dem Sollwert anpassen, aber ich habs mal mit einem Probiert und da hats geklapt.

    Zur Linienverfolgung:
    Ich werde die CNY70 Sensoren nicht über einen üblichen I/O Port einlesen, sondern über den ADC, damit er schliesslich schneller die Linie verfolgen kann. Das hab ich auch schon mal getestet, einfach nur mit 3 CNY70 Sensoren. Ich werde jedoch noch zwei Weitere verwenden, damit er auch gut 90 Grad Kurven erkennen kann. Damit kann man dann später auch spannende Sachen programmieren.
    Ich hab hierzu noch eine Frage: Auf was für Material wird eigentlich die Linie meistens gezeichnet? Nicht auf Papier?
    Und kann ich die Linie mit schwarzem Klebeband zeichnen?

    Zur Mechanik:
    Die Mechanik hab ich noch nicht gross geplant ausser das er 10-15cm Durchmesser hat und das warscheinlich die Grundplatte gleich die Experimentierplatine mit der bestückten Elektronik sein wird. Hat jemand damit erfahrung gemacht? Bricht das nicht für meine Anwendung?
    Was das Getriebe angeht hab ich noch keine Ahnung und auch noch keine Erfahrung. Was für eine Übersetzung würde sich für meine Zwecke anbieten? Und wie stark sollten die Motoren sein? Es soll ja ein schneller Linienfolger werden oder wenigstens einigermasen schnell.
    Als Räder werde ich warscheinlich diese vom Asuro verwenden und auch gleich als Achsen dazu (das bekommt man beim conrad), aber sollte ich die Übersetzung vielleicht nicht doch mit einem Zahnrad weniger machen als der Asuro hat (ich glaube das wäre dann 1:25) oder kann ich die übersetzung erst bestimmen, wenn ich weiss welche Motoren ich verwenden sollte?

    Zum Schaltplan:
    Ich hab einen Schaltplan mit Eagle erstellt und würde den gerne auch hier zweigen und überprüfen lassen. Aber wenn ich den speichern will, dann ist da nur .sch als Dateityp vorhanden und so darf ich den nicht als Attachment anhängen. Weiss jemand wie ich das sonst machne kann? Oder eine andere Möglickeit den Schaltplan hier zu zeigen?

    Zum Projekt:
    Das Projekt ist nicht so gross, aber es wird doch einbisschen dauern, da es ja auch noch die Hausaufgaben und Freunde gibt!



    Liebe Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Platinen aus Glasfaserverstärktem Material sind recht stabil. Die werden kaum Durchbrechen, aber man kann Probleme mit Kräften auf Lötstellen bekommen. besonders bei SMD Keramik Kondensatoren muß man etwas aufpassen, denn die brechen leicht mal, wenn man die Platine zu stark biegt.

    Die Motorauslegung für so einen kleinen schnellen Bot geht mach Drehmoment und Geschwindigkeit. Das Drehmoment sollte ausreichen die Räder zum Durchdrehen zu bringen, aber auch nicht zu viel Reserve. Die mögliche Geschwindigkeit wird duch die wegen zum Beschleunigen, und Kurven Radien bestimmt. So sehr schnell macht oft keinen Sinn, denn man hat gar nicht den Weg um die Endgeschwindigkeit zu erreichen.

    Zum Schaltplan von Eagle aus:
    Man kann das .sch File Packen und als ZIP oder ähnliches reinstellen. Ist aber zum ansehen relativ umständich.
    Sonst per "Datei-Exportieren-Imag" den Plan in ein Bild umwandeln (100-150 DPI) und dann am besten als .png hochladen. Zumindest bei der älteren Version 4.16 muß man die Umwandlung vom BMP nach PNG Formalt noch extern machen.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    Danke für die Antwort!

    Vielleicht kann noch jemand den Schaltplan mit einem kritischen Blick überfliegen?

    Liebe Grüsse!
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken schaltplanbild.png   schaltplanbild.png  
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Michael
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    Hallo Da_Vinci13,

    das mit den Motortreibern solltest du dir nochmal überlegen.
    Der Treibertransistor muß in dieser Schaltung mit dem Emitter direkt nach GND gehen, also hinter dem Relaiskontakt sitzen.
    Apropos Relais: Ordentliche Motortreiber gibt es bereits vollintegriert als komplette H-Brücke und brauchen weniger Platz als ein Relais.
    Die Treibertransistoren der Relais sind falsch herum.
    Die Basisiwiderstände fehlen bei allen Transistoren.
    Es ist vorteilhafter, die Motoren direkt aus der Batterie zu versorgen, das entlastet den Spannungsregler und die Störungen werden weniger.

    Gruß, Michael

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Searcher
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    Hi,

    Ich hab hierzu noch eine Frage: Auf was für Material wird eigentlich die Linie meistens gezeichnet? Nicht auf Papier?
    Und kann ich die Linie mit schwarzem Klebeband zeichnen?
    der Linienfolger erkennt die Linie ja am Kontrast zwischen Linie und "Untergrund". Ich hab geguckt, was für einen Boden ich in meiner Bastelecke habe, ist schwarzer Teppichboden. Hab dann ein Blatt weißen DIN A4 Papiers genommen und die Bahn ausgeschnitten. Zum Testen reicht das allemal, wenn es ein kleines Gerät ist. Für eine größere Bahn hab ich aus dünner heller Pappe Bahnstücke ausgeschnitten und aneinander geklebt und auf dem Boden mit Tesa oder ähnlichem befestigt. Brauchte deshalb nicht meterweise Isolierband verschwenden. Malerkrepp dürfte auch gehen und ist auch nicht so teuer. Glänzende oder spiegelnde Materialien sind nicht gut geeignet. Falls Du einen hellen Boden hast, kannst Du ja eine dunkle Bahn "bauen". Schwarzer Linie folgen oder weißer Linie folgen, sollte einfach durch Vertauschen der Sensoren oder einfaches Umprogrammieren möglich sein.

    http://www.youtube.com/watch?v=RIpw5rPvO2A

    Mir hat es sehr geholfen, daß ich die Sensoren im Abstand veränderbar eingeplant habe.

    Für Wettbewerbe gibt es Regeln. Hier mal ein Link.
    http://www.robotest.de/?Aufgaben:LINE_SEARCH_%281%29

    Im RN Wissen gibt es weitere Links zu Wettbewerben.
    http://www.rn-wissen.de/index.php/Roboterwettbewerbe


    Gruß
    Searcher

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hi,
    Danke für die vielen Anworten!
    Ich hab jetzt alles nochmal genau durchdacht und hab gemerkt dass der Motortreiber, der Pegelwandler und die Grundschaltung vom mikrocontroller alles auf dem RN-Control ist! Also warum denn alles nochmal neu löten! Ich hab mich also entschieden, das RN-Control zu verwenden. und einfach noch die Sensoren für Drehgeber und für Linienverfolgung dazu zu bauen eine alte Chassie hab ich auch noch von meinem alten Bot mit Getriebe! Das erleichtert ja schon sehr vieles!

    Also kann ich nun sagen ich bin ein rechtes Stuck in meinem Projekt weitergekommen! Danke euch für die Hilfe!

    Jetzt gehts zuerst einmal ans Sensor basteln für die Räder. Damit hab ich mal einen Drehgeber!

    Liebe Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

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