Raumpfleger (Selbstfahrender Staubsauger fertig)

[PICture]

Hallo Searcher!

Danke für deinen Beitrag, der zeigt, dass meine Skizze nicht ausrechend ist um das ganze zu ferstehen. Ich versuche dann es kurz zu erklären (siehe Code).

Der Staubsauger wird auf dem gegenüber der Anrtriebsachse hängen und die Saugdüse als Gleiter "mißbraucht". Die Verbindung des Saugers mit dem Rest wird durch Kugellager (Drehachse) realisiert, damit die Saugdüse bei Vorwärts- Rückwärtsfahren immer mit ganzer Fläche Kontakt zum Boden hat.

Um die Drehachse soll sich die Antriebsachse mit zwei Getriebemotoren und zwei Impulsgeber drehen.

Oben und unten ist wie auf der Skizze. Vorne wird der Staubsauger mit Gleiter und hinten wird die Antriebsachse.

Der Bot sollte sich nur geradeaus vorwärts und rückwerts bewegen, sich nicht drehen und keine Kurven fahren. Die beide Richtungen sollen mit 90° zueinander sein. Als virtueller Allseitenrad (Gleiter) sollte die Saugdüse diennen (wie beim ASURO).

Die Antriebsachse wird in gewünschte, durch Microschalter festgelegte Position gebracht durch Drehung des linken Motors, der sich weiter von der Drehachse befindet, bei stehendem rechten Motor bei der Drehachse.

Der Bot sollte immer geradeaus zwischen Hindernissen fahren und sich immer bei einem Hinderniss (z.B. Wand) um Breite der Saugdüse verschieben und geradeaus zurückfahren (siehe meine frühere Beiträge).

Beim Verschieben wird sich die Saugdüse bei dem rechten Antriebsrad anheben und nur auf der linker Seite Kontakt zum Boden haben, was die Reibung mindern sollte.

Das ganze wird am Ende mit einem µC gesteuert um geradeaus und festgelegte Strecken fahren zu können. Anfangs möchte ich den Fahrgestell jedoch per Hand Steuern um alle Bewegungseigenschaften vor dem Programmschreiben genau kennenzulernen.

Hoffentlichist ist jetzt klar, was ich mir wünsche...

MfG

              links
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    |    |            |     +---+|    |                   |     +---+|
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    | |AR   |         |     |   ||    |         A         |     |   ||
    | +-----+         |     |   ||    |         |         |     |   ||
   h|    |            |     |   ||v   |         |         |     |   ||
   i|                 |     |   ||o   |         |         |     |   ||
   n|    |    <--->   o     | G ||r   |         V         o     | G ||
   t|                 |     |   ||n   |                   |     |   ||
   e|    |            |     |   ||e   |  +---+     +---+  |     |   ||
   n| +-----+         |     |   ||    |  |AR |     |AR |  |     |   ||
    | |ARo  |         |     |   ||    | -| o |- - -|   |- |     |   ||
    | +-----+         |     |   ||    |  |   |     |   |  |     |   ||
    |    |            |     +---+|    |  +---+     +---+  |     +---+|
    +-----------------+----------+    +-------------------+----------+
              rechts


     AR = Antriebsrad

      G = Gleiter (Saugdüse)

      o = Drehachse

    <-> = Fahrrichtung vorwärst-rückwerts

      A
      | = Fahrrichtung links-rechts (Verschiebung)
      V

[Searcher]

Hallo PICture,

Nach Deiner letzten Skizze, die rechte Darstellung der Verschiebung: Der Reibungspunkt des Gleiters würde sich rechts oder rechts vorne in der Bewegungsrichtung und außerhalb der Spur der Antriebräder befinden. Damit ist ein Rechtsdrift des Saugers vorprogrammiert, da der Gleiter wie eine nach rechts ziehende Bremse wirken würde und müßte vom Antrieb ausgeglichen werden. Ob die Haftung der Antriebsräder auf dem Boden groß genug ist, um das ausreichend zu schaffen kann ich nicht beurteilen. Günstig ist die Anordung von Antriebsrädern und Gleiter bei Verschiebung meinem Gefühl nach nicht.

Hoffe ich hab das jetzt auch richtig verstanden. Ist auf jeden Fall jetzt schlüssig für mich

Gruß
Searcher

[PICture]

Hallo Searcher!

Danke sehr für deine Bemerkungen.

Ich freue mich, dass du keine gravierende Fehler in meiner Idee gefunden hast. Ich habe eine einfachste Mechanik gesucht um den Bot in senkrechten zueinander Richtungen ohne unnötigen Drehungen bewegen zu können. Das ist sicher nicht optimale, aber für mich mechanisch einfachste und annehmbare Kompromislösung.

Die Verschiebung um Breite der Saugdüse (ca. 20 cm) wird nur an Hindernissen stattfinden und die Tendenz nach rechts zu fahren ist in dem Fall sogar gewünscht um anliegend an Hinderniss zu bleiben, weil der Bot sich immer bei gleichem Hindernis (z.B. Wand) verschieben sollte. Das habe ich gar nicht vorsehen können, vielen Dank an dich ...

Die Hauptsache ist geradeaus hin und her zwischen zwei Hindernissen (Wänden) zu fahren, was anscheinend i.O. seien sollte.

MfG

[PICture]

Hallo!

Inspieriert durch Searcher (noch mal herzlichen Dank! ) habe ich meine o.g. Mechanik detailiert analisiert und festgestellt, dass das Ganze nur schief gehen/fahren kann, oder ?

Den kleinen Haken, dass die schiebende/ziehende Kraft auf den Gleiter ganz seitlich in nur einem Punkt durch die gelagerte Drehachse übertragen wird, habe ich bisher nicht bemerkt.

Deswegen lieber erspare ich mir sehr gerne die ünnötige Arbeit und somit viel Zeit und übernehme den bewährten Aufbau von ASURO bzw. ROBO MAXX. Somit vereinfacht sich die Mechanik und wächst erheblich die Anzahl möglichen Bewegungen. Momentan weiß ich eben überhaupt noch nicht, wie der Raumpfleger durch meine Wohnung fahren sollte, sicher ist nur, dass nicht so wie der ROBO MAXX...

MfG

[PICture]

Hallo!

Endlich brauche ich den großen 1200 W Staubsauger fast nicht mehr benutzen. Ich habe mir aus Bestandteilen des zerlegten ROBO MAXX auf die schnelle einen selbstfahrenden Staubsauger gebastellt, den ich nach Sammeln von Erfahrungen nach Bedarf verbessern werde (siehe Code). Er fährt zwar noch mit Zufallprinzip, aber bleibt nicht stehen bis die Akkus leer sind. Ein besseres Fahrprogramm finde ich für meine kleine Wohnung momentab nicht nötig, da ich notfalls auch noch den großen Staubsauger habe.

MfG

       _             S1   T3A    D1 1N400X
      / \            _/   ___
   +-( P )---------o/  o-|---|-+-|<--+---------<+
   |  \_/                      |+    |           15V Ladegerät
  ===                          -    .-.    +---<-
  GND                S2   T3A --- A1| |R1  |
                     _/   ___  |-   | |3k9 |
                 +-o/  o-|---|-+    '-'    |
                 |             |+    |     |   P = Luftpumpe
                 |             -     V ->  |
             .-------.        --- A2 - LED |  A1 = Bleiakku 6V, 2,8 Ah
       +----<|       |         |-    |     |
       |     |       |         +-----+-----+  A2 = Bleiakku 6V, 4,5 Ah
      / \    |       |         |
     (ML )   |       |        ===             SX = Schalter
      \_/    |       | BL     GND
       |     |       |<--------+-----+-----+  MX = Antriebsmotor
       +----<|       |         |     |     |
             |   S   |      \  o  \  o  \  o  BX = Bumper
       +----<|       |       \     \     \
       |     |       |     SO \. SO \. SZ \.  SO = original
      / \    |       |         o     o     o
     (MR )   |       |         |     |     |  SZ = zusätzlich
      \_/    |       |        ===   ===   ===
       |     |       | BR     GND   GND   GND  S = Steuerplatine
       +----<|       |<--------+-----+------       aus ROBO MAXX
             '-------'         |     |     |
                 |          \  o  \  o  \  o
                ===          \     \     \
                GND        SO \. SO \. SZ \.
                               o     o     o
                               |     |     |
                              ===   ===   ===
                              GND   GND   GND

[Thomas$]

mach mal video
das beste dank an alle diegute tipps gegeben haben
das jetzt alles klappt

[PICture]

Hallo Thomas$!

Ich möchte noch die Microschalter und die ganze damit verbundene Mechanik entfernen. Dafür möchte ich noch funktionierende "virtuelle" Bumpers entwickeln, weil die Saugdüse noch nicht so nah, wie ich mir wünsche an die Hindernisse kommt.

Erst wenn ich es funktionierend hinbekomme, möchte ich ein Video posten, sonst wie es momentan ist. Sorry, aber bisher habe ich es noch nicht gemacht. Was muß ich dafür machen ? Geht es mit Webcam ?

MfG

[Thomas$]

webcam sollte schon ein programm dabei sein um video zu machen

dann erstellst du dir am besten ein youtube account und lädst die videos (/das video)dann dort hoch und schickst dann uns den link
fals es probleme gibt entweder hier oder per pn posten
ach die perfektionisten

[PICture]

Ich glaube nicht, dass es sich überhaupt lohnt ein Video zu machen, da mein Raumpfleger, wegen bisheriger Steuerung, sich genauso wie ROBO MAXX bewegt und wie er aussieht, ist an den Fotos zu sehen.

Übrigens, selber brauche ich kein Video und brauche auch keinem beweisen, dass mein hocheffizienter selbstfahrender Staubsauger ab jetzt den ganzen Teppichboden in meiner Wohnung staubfrei halten wird.

MfG

[oberallgeier]

... glaube nicht, dass es sich überhaupt lohnt ein Video zu machen ...

Ist schon gut, so wie Du es bringst, das kommt schon rüber. Ich kann mir Deine Lösungen ganz gut vorstellen und ich glaube, viele Andere haben auch genug Vorstellungskraft.