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Thema: Erster Hexapod

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von High Light
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    Hexabot Susi

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    Hallo zusammen,

    zu erst ein Mal zu meiner Person. Ich bin Auszubildender zum Elektroniker für Automtisierungstechnik. Dies bedeutet, ich habe vom Beruf her so gut wie nichts mit Microcontrollern oder ähnlichem zu tun. Jedoch aber mit SPS'n wie sie an Produktionsanlagen vorhanden sind, dies ist jedoch ein komplett anderes Gebiet.
    Seit einigen Monaten beschäftige ich mich mehr mit Microcontrollern, jedoch noch totaler Anfänger.
    Hexapods sind mir schon länger im Auge und lese zeit gut einem Jahr im wieder die Themen hierzu. Jetzt seit 2 Monaten arbeite ich an meinem eigenen ersten Hexapod.

    Es mag zwar sein dass einige behaupten, ein Hexapod ist als Einstiegsprojekt nichts, dies sehe ich anderst. Ich beschäftige mich mit der Materie und dann wird dass auch was

    Mein aktueller Stand ist so, ich hatte zuerst einmal Pläne für die Bein-Konstruktionen gemacht (mit Hand)^^, die gerade von einem Freund in einem CAD-Programm gezeichnet werden. (Bilder folgen)
    Diese einzelne Teile habe ich nun aus Alu gefertigt und an meinen 3 Servos montiert.
    Mein erster Meilenstein ist nämlich, erst mal ein Bein zubauen, dies zu programmieren und wenn dies dann funktioniert, folgen weitere 5 Beine und dann die Hauptelektronik.
    Bilder zum ersten Bein folgen auch in den nächsten Tagen.

    Vorgestellt habe ich mir die spätere Steuerung so, dass jedes Bein einen Controller (Slave) bekommt und diese über einen Hauptcontroller (Master) gesteuert werden.

    In den nächsten Tagen werde ich noch an der Konstruktion und am Gegenlager arbeiten.

    Und nun zu meinen Problemen:

    - Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?

    - Im Moment versorge ich den Controller und die Servos über ein selbstgebautes Netzteil. Dieses kann jedoch nur 1 A. Dies reicht zwar für den Controller auf jeden Fall, jedoch überhaupt nicht für die Servos. Deswegen will ich mir nun Lipos anschaffen, die später auch in den Hexa mit eingebaut werden. Was muss ich bei ihnen beachten und wie sieht es mit Wideraufladen aus? Spezielle Ladegeräte?

    Gruß High Light
    Geändert von High Light (30.04.2012 um 14:51 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Re: Erster Hexapod

    Zitat Zitat von High Light


    - Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?
    Hi,
    Schönes Projekt!
    Den Widerstand solltest du einlöten, damit die Servos bei ausgeschaltetem Servoakku (Akku welches nur für die Servos zuständig ist) den Strom über die PWM Leitung holen zu probieren, denn das ist nicht gut für den Mikrocontroller. Zu Gross sollte der Widerstand aber auch nichts sein, denn sonst kriegen die Servos die falschen Servopositionen (Ich hab zu grosse eingelötet, da haben sie kein klares PWM Signal bekommen), aber mit 1k Widerstsänden sollte es gehen...
    Die Frage wie du es demensonierst verstehe ich nicht ganz... also der Widerstand wird einfach auf dem Board in die PWM Leitung des Servos einglötet...

    Ich hatte da noch eine Frage:
    Was für Servos wirst du verwenden?

    Liebe Grüsse!
    Wer keine Illusionen mehr hat, wird weiterhin existieren, aber aufgefhört haben zu leben.
    (Leonard da Vinci)

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    - Einige hatten geschrieben, dass sie einen Widerstand in die Steuerleitung des Servos einlöten. Wiso das, und wie dimensioniere ich diesen?
    Microcontroller können über ihre Pins, bzw. Ausgänge nur recht kleine Ströme schalten. Beim Atmega16 sind es, wenn ich mich richtig erinnere maximal 40mA. Zusätzlich gibt es noch einen maximalen Gesamtstrom für aller Pins zusammen und der ist kleiner als 40mA * Anzahl Pins. Wo der genau liegt, kannst du im Datenblatt nachsehen.
    Um den Strom der durch einen Pin fließt zu begrenzen, kannst du Bauteile die du an den Pin anschliesst über einen Widerstand anschliessen.

    Als Wert könntest du hier z.B. 1k nehmen. Mut I = U/R fliessen dann maximal 5V/1000 Ohm = 5 mA.

    Deswegen will ich mir nun Lipos anschaffen, die später auch in den Hexa mit eingebaut werden. Was muss ich bei ihnen beachten und wie sieht es mit Wideraufladen aus? Spezielle Ladegeräte?
    Lipos sind zimlich empfindlich gegen zu johe Lade und Entladeströme und Tiefentladung mögen sie auch nicht so gerne.
    Bei falscher Behandlung können sie sogar platzen oder schlimmste Fall in Flammen aufgehen.
    Daher brauchst du da schon ein geignetes Ladegerät.Ich würde Sie auch immer nur über eine Sicherung anschliessen und drauf achten, dass du sie nicht zu weit entlädst.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von High Light
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    Danke für die schnelle Antworten. Jetzt macht mir das Sinn mit diesen Widerständen, werde ich am besten gleich morgen einlöten. Hätte ich auch selber drauf kommen können
    Ich verwende folgende Servos:

    1 Mal den PREMIUM LINE SERVO MC-620 MG-T
    2 Mal den TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

    Sind nicht gerade die besten Servos, aber zum Bau und zum Testen des ersten Beines genügen sie. Die Frage, die ich mir stelle und mir nicht sicher bin ist, ob sie für den Hexapod ausreichen würden (Kraft) oder ob ich auf andere umsteigen sollte wenn ich alle Beine baue.

    Was denkt ihr?

    Weiß jemand wo man Lipos und das passend Ladegrät recht günstig kaufen kann? Außer bei ebay!
    Verwendet ihr Spannungsstabilisierungs-Schaltungen für die Lipos und überwacht ihr sie, wie voll sie noch sind während des Betriebes?

    Gruß Patrick

  5. #5
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    Hi,

    da wagt sich ja noch einer als Erstlingswerk an einen Hexabot
    Wie schwer wird denn dein Bot und welche Dimensionen haben den die einzelnen Elemente?

    Zitat Zitat von High Light
    Ich verwende folgende Servos:

    1 Mal den PREMIUM LINE SERVO MC-620 MG-T
    2 Mal den TOP-LINE STANDARD SERVO RS 2 JR

    Sind nicht gerade die besten Servos, aber zum Bau und zum Testen des ersten Beines genügen sie. Die Frage, die ich mir stelle und mir nicht sicher bin ist, ob sie für den Hexapod ausreichen würden (Kraft) oder ob ich auf andere umsteigen sollte wenn ich alle Beine baue.

    Was denkt ihr?
    Je nach Ausmaßen und Gewicht deines Bots sollten die 620er schon passen, jedoch würde ich für vertikale Bewegung lieber zwei davon benutzen. die Reserven des RS2 sind doch sehr bescheiden. Klar, für belastungsfreie Tests reicht das (habe ich bis vor kurzem auch nicht anders gemacht.

    Welche Elektronik willst du denn zur Steuerung nehmen? Kompletter Eigenbau, oder willst du auf fertige Servokontroller wie den SSC zurückgreifen?

    Gruß
    Daniel
    Das Genie beherrscht das Chaos.
    ICH bin das Chaos!

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von High Light
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    Also bis jetzt hatte ich noch nicht vor einen Servokontroller zu verwenden.
    Wie schon zu vor beschrieben, stelle ich es mir im Moment so vor, dass jedes Bein einen Controller (Slave) bekommt und diese über einen Hauptcontroller (Master) gesteuert werden. Kommunikation wahrscheinlich über I2C.

    Was das Gewicht betrifft, ein Bein wiegt im Moment 195g,
    dies mal 6 gibt dann 1170g. Hinzu kommen dann ja noch
    die Platinen, Lipos und das Chassi.

    Weiß jemand wo man Lipos und das passend Ladegrät recht günstig kaufen kann? Außer bei ebay!
    Verwendet ihr Spannungsstabilisierungs-Schaltungen für die Lipos und überwacht ihr sie, wie voll sie noch sind während des Betriebes?

    Gruß
    High Light

    Und hier noch die ersten Bilder vom ersten Bein:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken erstes_bein_02_3.jpg  

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von High Light
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    So ich melde mich auch mal wieder^^.

    Zum mechanischen Teil kann ich nur soviel sagen, dass sich durch zeitliche
    Problem nicht viel geändert hat. Am Gegenlager habe ich noch nicht viel
    gearbeitet, aber das Chassi ist bald fertig^^.
    Im Moment plane ich die Master- und Slaveplatinen und beschäftige mich mit dem Datenaustausch und der Kommunikation.

    Und so komme ich nun
    zu meinem Problem. Ich würde gerne I2C verwenden und dies in [fade:5e5ebae774]Bascom[/fade:5e5ebae774]
    programmieren. Ich verwende 2 Atmega 88. Jetzt will ich zum Test eine
    Kommunikation zwischen 2 Atmegas aufbauen. Und zwar soll der Master
    ein Byte senden und wenn dies der Slave empfängt soll dieser eine LED
    einschalten.

    Kann mir jemand leicht erklären wie ich dies machen soll?
    Oder hat jemand ein Beispielprogramm wie ich ganz einfach ein Byte
    versende und empfange?????
    Weil ich weiß gar nicht wie ich dies machen soll vor allem mit den
    Adressen.

    Weil im Netz habe ich kein Beispiel für Anfänger gefunden!!
    Bin um jede Hilde dankbar!!!

    Gruß High Light

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    schau mal hier im wiki. da ist nen beispiel für master und slave.

    auch ist gerade hier im forum iwo darüber ein thread

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von High Light
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    Bringt mir alles nix^^ totaler Anfänger.
    Gibt es denn keine Schritt für Schritt Erklärung???
    Beispiel:
    1. Tue dies
    2. Tue das
    3. ...

    Versteht jemand was ich meine?

    Gruß

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Bammel
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    also dieser I2C krams in Bascom ist doch recht einfach. sry erklären kann ichs net aber ich habs schon anhand von beispielen verstanden.

    aber mal so nebenbei wenn du da schon net weiterkommst?! dann nen ganzen hexa bauen??? ich hatte das auch vor und es erstmal sein gelassen da ich noch keine großen erfahrungen mit robotern gemacht hatte... jedenfalls keine praktischen naja udn halt die kosten haben mich auch ein wenig abgeschreckt. nun versuche ich erstmal was mit rädern bzw in meinem fall auf ketten.

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