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Thema: Projekt: Etwas autonom fahrendes

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Projekt: Etwas autonom fahrendes

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    Hallo zusammen,
    nachdem nun der Sommer fast vorbei ist lohnt sich mein automatischer Ventilator garnicht mehr und er wird auch nicht weiterentwickelt, deswegen möchte ich ein neues Projekt anfangen.
    Diesesmal auch etwas nützlicheres.

    Folgende Zielsetzung habe ich:

    1) Es soll fahren
    1.1) Die Richungssteuerung soll durch ein lenkendes Rad/eine lenkende Achse und nicht durch verschieden schnelle Antriebe stattfinden
    2) Es soll dabei nicht kaputt gehen
    3) Es soll kabellos daten zum PC übertragen.

    Mit dem nächsten Packet von Reichelt werde ich folgende relevante Bauteile haben:
    Chassis (Schaumstoff)
    Achsen(2) + Räder (4)
    2 Schrittmotoren
    1 Schrittmotorcontroler
    1 ATmega32
    1 Schalter
    ca 10 Akkus AA oder 2 Blockakkus
    1 Wannenstecker
    1 Bumper

    Wegen der Stromversorgung werde ich beim genauen Planen sehen was ich verwende, mehrere AA Akkus oder die Blöcke.

    Das ich nur einen Bumper habe ist eine Notlösung.
    Geplant ist ein einzelner Sensor (Infrarot oder Schall) der auf einem Servo montiert die Umgebung kreisförmig (in einem gewissen Winkel) absucht. Das wird viel arbeit, aber solange kann der eine Bumper ja auch sein dasein vertreten

    So dann werde ich mal vermessen vermessen vermessen und Eagle anschmeissen, melde mich wieder sobald die Pläne fertig sind.

    Es grüßt,
    Basteltisch

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Ein Fahrzeug bei dem zwei Räder auf einer Achse ohne Differenzialgetriebe oder entsprechende Motorsteuerung angetrieben werden, lässt sich nur schwer lenken.
    Grüsse Hubert
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von Hubert.G
    Ein Fahrzeug bei dem zwei Räder auf einer Achse ohne Differenzialgetriebe oder entsprechende Motorsteuerung angetrieben werden, lässt sich nur schwer lenken.
    http://www.youtube.com/watch?v=MuAxXqT63mA

    :P

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Hi Basteltisch,

    kann diese Maus auch Daten zum PC übertragen? Denn für Deine Punkte 1 und 2 gibts natürlich Lösungen. Ein einigermassen autonomes Beispiel ist mein WALL R - davon gibts im Link auch ein Video.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Hallo Basteltisch,

    Gibt es eigentlich einen speziellen Grund, warum du die Richtungssteuerung mit einem lenkenden Rad realisieren willst?

    Gruß Lukas

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,
    das im Video gezeigte Fahrzeig ist nicht von mir. Gott bewahre so weit bin ich noch nicht. Es entspringt diesem Thread:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48324

    Ich wollte es nur als Antwort auf Hubert.Gs naja ... "Beitrag" posten.

    Das Wall R sieht sehr interessant aus, so dachte ich mir das auch
    Vorallem diese kompakten Bauformen bei Wall R und der RC Maus finde ich bewundernswert. Ich versuche auch schon möglichst viel aus diesem Knopfbatterien herauszuholen, aber bisher Erfolglos.

    Am Montag kann ich das Packet mit dem Wannenstecker und dem Motortreiber von der Post abholen, dann fang ich sofort an zu basteln. Ausserdem liegt hier jetzt noch ein alter funk Hubschrauber rum, da regt sich zwar nix mehr, aber ich schätze das liegt daran das die Fernsteuerung keine Antenne mehr hat.

    Wenn es daran liegt habe ich aufjedenfall für ein weiteres Projekt den Motor und die Funkverbindung sowie ein Ladegerät dafür. Dieses könnte ich nun natürluch mit ein paar längeren Metallstangen schon beim Autonomen Fahrzeug verwenden. Aber ich will erstmal zusehen das sich die Reifen drehen Dann ist schonmal viel gewonnen.

    Es grüßt,
    Basteltisch

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Zitat Zitat von lupp
    Hallo Basteltisch,

    Gibt es eigentlich einen speziellen Grund, warum du die Richtungssteuerung mit einem lenkenden Rad realisieren willst?

    Gruß Lukas
    Hallo,
    nein.

    Gruss

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von Hubert.G
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    Aus dem Video ist nicht ersichtlich ob es nicht doch ein Differenzialgetriebe gibt.
    Ich weiss aus eigener Erfahrung, das Fahrzeuge, bei mir waren sie vierrädrig, ab einer gewissen Geschwindigkeit gnadenlos geradeaus schieben wenn kein Differenzial vorhanden ist.
    Probier es einfach aus, du wirst über die eigenartigen Kurfeneigenschaften erstaunt sein.
    Grüsse Hubert
    ____________

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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Zitat Zitat von Hubert.G
    ... Fahrzeuge ... vierrädrig ... gnadenlos geradeaus schieben wenn kein Differenzial vorhanden ist ...
    Hubert.G, Du hast natürlich recht, weißt sicher auch, dass ich Deine Aussagen immer sehr ernst nehme. Ähnliche Probleme hatte ich bei meinem WALL R in seinem Lieferzustand. Bei dem wars halt so, dass ein 14-€-RC-Car in 1:20 mit 2-Kanal-Fernsteuerung sich ein Differential einfach nicht leisten kann. Tatsächlich verbindet hier eine starre Antriebsachse beide Räder. Ausserdem hatte er zwar gut profilierte Reifen, leider aus einer recht starren, eher rutschigen Kunststoffmischung.

    ABER: eine sorgfältige Überarbeitung des Fahrgestells brachte die notwendige Bodenhaftung. Abgleich der Radaufhängungen dahingehend, dass WALL R eine sichere 4-Punkt-Auflage insbesondere in schnell gefahrenen Kurven hatte - er fährt ja an die 1,5 m/s. Neue Bereifung mit selbstgemachten Options, das sind die butterweichen Slicks mit sehr guten Hafteigenschaften. Anm.: Die Arbeiten dazu sind in der Mitte des verlinkten Postings beschrieben - dort sind auch die alten Karkassen zu sehen. Und hier noch ein Bild eines Reifens nach meiner Überarbeitung:

    ................
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    in der Praxis kommts dann drauf an, ob man nur eine Art von Untergrund befahren will, oder verschiedene Untergründe mit unterschiedlichen Eigenschaften. Für eine Sorte Untergrund kann ich das Fahrgestell schon so abstimmen, dass es ohne Differntial vernünftig funktioniert. Wenn man dann aber auf verschiedenen Oberglächen fahren will, zeigt das Differntial seine Vorteile.

    Mechanische Differentiale gibts fertig im Modellbauhandel und man kann sie selbst herstellen.

    Bei meinem autonomen Landfahrzeug hab ich den Antrieb geteilt. 2 Motoren treiben je ein Hinterrad. Die unterschiedlichen Fahrwege aun Kurveninnen- und Kurvenaussenseite werden ohne Weiteres von den Motoren ausgeglichen. Da geht sogar bei einer sehr harten und wenig führigen Bereifung sehr gut.



    Das Fahrverhalten sieht man auch hier:


    Fürs Video bitte aufs Bild klicksen


    grüsse,
    Hannes

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