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Thema: Greifer/Robo arm mechanik?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Greifer/Robo arm mechanik?

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    Hi leute,

    Ich will nen kleinen "roboarm" machen, aber komme nicht so ganz mit der mechanik des greifers klar.
    Ich brauche etwas einfaches, billiges und es sollte aus holz gemacht werden können(möglicherweise auch anderes mal schauen..), da der restliche arm auch aus holz wird.
    warum Holz? Ich hab es hier rumfliegen, und dan nötigen krimskram es zu bearbeiten, ausserdem will ich halt klein anfangen und bei holz kann ich ruhig mal nen fehler machen, Aluminium oder ähnliches müsste ich direkt nachkaufen..

    Also gibts irgendwelche standart greifer beispiele die einfach nachzubauen sind?

    LG Raz

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist Avatar von asurofreak.
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    hi,

    ich hab mir auch mal gedanken über ein roboarm gemacht,dabei bin ich auf acrylglas gekommen.Das kann man schon mit ner laubsäge schneiden.
    Ich dachte so an 5 servos.

    1 zum drehen des arms
    1 zum heben/senken des arms
    1 zum heben/senken des oberen teils des arms
    1 zum drehen des greifers
    1 zum betätigen des greifers

    ein bild von einer zeichnung von mir ist in meiner gallerie
    bei den heb/senk Servos dachte ich so an 12 kg Servos

    aber ich schätze die mechanik von mir (zeichnung) ist nicht gerade stabil
    wieder hier

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BurningBen
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    Was willst du den Greifen?

    die einfachste Form eines Greifers wäre wohl ein linearer Fingergreifer.

    Eine andere Möglichkeit wäre ein Scherengreifer

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Greifen? Naja verschiedene dinge... will mich auf nichts festlegen.
    was meinst du genau mit einen linearen fingergreifer oder scherengreifer?

    LG Raz

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Deffinier doch zuerst mal was für ein Gewicht du heben möchtest und was für Abmessungen.

    Wenn du nur nen Radiergummi heben willst ist eine Fahradbremse als Greifer überdimensioniert, da reicht ein kleines Servo mit einem Hebel als Finger.

    Wenn du einen Greifer komplett selbst bauen willst, brauchst du auch erst mal ein paar Vorgaben.
    Den Universalgreifer gibt es nicht.
    Müssen die Backen parallel spannen oder dürfen sie sich auf einem Kreisbogen bewegen?
    Müssen die Backen zentrisch spannen oder reicht es wenn ein Backen fest steht und sich nur einer bewegt.
    Soll das Greifen eher menschenähnlich sein? (erfordert mindestens einen 3-Finger Greifer)

    Als Grundgreifer sind zentrischspannende Zweifingergreifer deren Greifpunkt sich auf kreisbogen bewegen, sehr weit verbreitet. Da diese Greifer noch am kostengünstigsten realisierbar sind. (Ohne pneumatische Infrastruktur)

    Wenn du mehr als nur ein Ansichtsmodell oder einen Prototypen bauen willst, freunde dich doch mit Metallen und Lagern an.
    Für eine erste Studie die wirklich nicht mehr machen soll als das eigengewicht zu tragen und 20g Nutzlast, reicht auch Holz und Pappe.
    Ich nehme immer 3mm Modellbausperrholz (Flugzuegsperrholz) und Messingrohre sowie Silberstahl, für die Lager, Achsen und Wellen.

    Neben dem Greifer solltest Du dir von anfang an auch über die Kinematik Gedanken machen.
    Portalroboter, Scara, Vertikal Knickarm, anzahl der Achsen.
    ein 5-Achs Vertikal Knickarm kann bestimmte bewegungen nicht ausführen die mit einem 6-Achs Vertikal Knickarm möglich sind.

    Für die Überlegungen ist es wichtig zu wissen das jedes Objekt im Raum durch 6 Freiheitsgrade bestimmt wird.
    Die 3 translatorischen Achsen X, Y & Z sowie die Rotation um eben diese.

    Also immer überlegen wie sich die Ausrichtung eines Objektes verändert wenn du es von Ort zu Ort bewegst.
    Stelle die dabei am besten immer eine volle Tasse mit einem Henkel vor.
    Wird die Tasse gekippt läuft der Inhalt aus, wird sie gedreht steht der Henkel später auf der falschen Seite und mann müßte sie erst wieder drehen um sie am Henkel greifen zu können.

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Danke für deine tipps, wird ja immer komplizierter.
    Hier mal ein bild was ich gestern gemacht hab, ist natürlich keine technische zeichnung oder so... und ich denke auch nicht alles ist so korrekt wie es da ist.

    Ich hab mir gedacht als greifer nehm ich einfach 2 Servos mit 2 etwas runden backen, bzw verschiedene backen die man dranmachen kann je nachdem was gegriffen werden soll.

    Später würde ich noch tastsensoren (diese mit schaumstoff ) und möglicherweise ne kamera dran machen( Falls ich sowas irgendwann hinkriegen sollte )

    Also nun zum Bild.
    Am fuß soll ein motor( servo, motor schrittmotor?) der den arm um 360° drehen kann.
    Und den rest sieht man eigentlich..., irgendwelche gravierenden fehler die ich mit meinen möglichkeiten korrigieren könnte?
    Mir gefallen die Servos für den greifer da nicht... bin mir nicht sicher wie ich die da hinmachen soll, will die nicht einfach ankleben, wäre mir zu ungenau und unsicher :/ könnte ja noch nen gehäuse um die bauen und die darin befestigen, und das gehäuse am armende?

    Und nach den prototyp mach ich mir natürlich gedanken um andere materialien und so.
    Aber vorerst ist es wohl so in ordnung.
    Ich denke eh das ich auf probleme stoßen werden, die mir für später helfen werden

    LG Raz
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken greifer_123.jpg  

  7. #7
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    Hast Du vergessen das Bild anzuhängen?

    Crypi

  8. #8
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    Wieso müsst ihr so verdammt schnells ein
    War gerade dabei :P
    Ist nun drin.

    Raz

  9. #9
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    sieht gut aus,das bild
    wieder hier

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Momentan hängen die einzelnen Segmente des Armes jeweils nur an dem Servo des Gelenks, oder?
    Ich würde die noch lagern damit nicht das ganze Gewicht an Servos zieht.

    Crypi

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