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Thema: PWM bei wechselnder Last-Motor steht oder dreht volle

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    PWM bei wechselnder Last-Motor steht oder dreht volle

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    Hallo,
    ich habe die RN-Mini H-Bridge von Robotikhardware.de
    Mein Motor hat starke Lastwechsel und es ist unmöglich, mit der PWM die Drehzahl auch nur annähernd konstant einzustellen. Habe mit versch. Frequenzen probiert bis 10 kHz (mehr verträgt der Baustein nicht) Aber ohne Erfolg. Die Drehzahl schwankt zwischen Höchstdrehzahl und Stillstand, je nach Belastungsrichtung.
    Okay, das war war eine Fehlinvestition. Kennt jemand eine H-Brücke mit belastungsabhängiger PWM-Regelung oder so was Ähnliches? Oder gibt es eine andere Lösung?
    Zur Information: Ich verwende keinen Controller, sondern erzeuge die PWM mit eigener Schaltung.

    Danke für Eure Tipps!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Willkommen in der Regelungstechnik.

    Wenn sich deine Last ändert muß sich auch deine PWM ändern.
    Signatur??? kann ich mir nicht leisten!!!

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hi,

    PWM ist kein Wundermittel!
    Um die Drehzahl konstant zu bekommen, brauchst du eine intelligente Regelung, sieh doch mal ins RN-Wissen in den Artikel Regelungstechnik, insbesondere PID-Regler etc.

    Es geht bei dir eigentlich nur um die Frage, ob du diese Regelung in Software machst, oder ob du einen entsprechenden Chip findest - aber mehr als einen Grundbaustein zur Ansteuerung bietet dir die H-Brücke nun mal nicht ...

    mfG
    Markus

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Vielen Dank für die Reaktion und für den Hinweis auf die Regelungstechnik-Seiten.

    Um die PWM zu regeln, brauch ich ja eine Größe, z. B. Drehzahl.
    Ich möchte mich aber nicht so sehr vertiefen, sondern Suche eher was "Fertiges" Nach umfangreichem googeln bin ich auf diese Seite gestoßen:
    http://kwapil.com/webshop/electromen...tore/index.php

    Ein pdf-Katalog mit genauer Beschreibung ist hier:
    http://www.kwapil.com/downloads/emdc...lerkatalog.pdf

    So wie ich das verstehe, müsste der EM-101 meine Anforderungen an geregelte PWM erfüllen.
    Mein Motor: 24 Volt, zieht höchstens 2 Ampere bei voller Belastung.

    Vielleicht ist jemand so nett, mir bei der Auswahl zu helfen, damit ich das Richtige kaufe. Oder jemand kennt noch einen anderen Hersteller...

    Jedenfalls vielen Dank im Voraus!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Nein. Das ist das Falsche. Das ist das gleiche, das du jetzt schon hast. Du brauchst einen Drehzahlregler. Du brauchst irgendetwas, mit dem du die Drehzahl messen kannst. Wenn du das (Tacho, Drehgeber) nicht anschließen kannst ist es das Falsche.

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo 021aet04,

    hast du gelesen, da steht doch: LOADCOMPENSATION und in der deutschen Beschreibung "Lastkompensation". Kannst du mir bitte erklären, was das ist?

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    ich habe mir mal den Link:

    http://kwapil.com/webshop/electrome....tore/index.php

    angesehen, bei jedem Modul steht Drehzahlsteller und nicht Drehzahlregler. Also bieten die Module eine Steuerstrecke und keinen Regelkreis.

    Das ist so wie wenn du im Auto gas gibst und das Gaspedal mit einem Holzklotz feststellst. das ist deine Sollwertvorgabe.
    Geht deine Straße jetzt auf ebener Erde gradeaus stimmt deine Geschwindigkeit. Mußt du jetzt berauf wird das Auto langsamer obwohl oder grade weil dein Gaspedal ganau die selbe Stellung hat.
    Bergab wirst das Auto schneller.
    Also genau dein Problem, ständige Lastwechsel.
    Normalerweise schaust du auf den Tacho und gibst entsprechend mehr oder weniger Gas damit die Geschwindigkeit konstant bleibt.
    So hast du einen Regelkreis.

    Wie von Rofo88 schon gesagt willkommen in der Regelungstechnik.
    Im Maschinenbau verwenden wir Resolver, du kannst eine einfache Encoderscheibe an den Motor anflanschen und die Drehzahl auswerten.
    So kannst du deine H-Brücke durch den vorgeschalteten Regler lastabhängig ansteuern. Ein PID-Regler oder ein Fuzzy-Regler stehen am oberen Ende der Regler Hiraschie.
    Ein Zweipunktregler am unteren ende.
    Der Zweipunktregler ist wie wenn du bei zu langsamer Geschwindigkeit Vollgas gibst und bei zu hoher ganz vom gas gehst.
    Passiert das schnell genug hintereinander ist die resultierende Geschwindigkeit konstant, aber auf Kosten der Bauteile.
    Weil diese so immer maximal belastet werden.

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Das ist wirklich sehr nett von Euch, dass Ihr mir beibringen möchtet, was ein Regler ist. Glaubt mir, ich weiß das. Ich hab selbst schon einfache Regler mit Hilfe von Siemens Logo hergestellt. Und ich weiß, dass ich bei meinem Problem ebenfalls eine Regelung brauche.

    Wahrscheinlich habe ich mich ungeschickt ausgedrückt, deshalb formuliere ich meine Frage neu: Kann es sein, dass das Modul zusätzlich zum Drehzahlsteller eine sog. Innenwiderstandsregelung eingebaut hat?

    Wenn ich mich täusche und das nicht so ist, bitte erklärt mir doch den folgenden Satz aus dem Katalog:
    "THE UNIT HAS RI-COMPENSATION; THAT CAN BE USED TO MINIMIZE MOTOR SPEED CHANGES IN CHANGING LOAD SITUATIONS"

    Hier nocheinmal der Link zum pdf-Katalog:
    http://www.kwapil.com/downloads/emdc...lerkatalog.pdf

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär
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    Die Module sind schon etwas besser als eine einfache H-Brücke. Zum einen gibt es da teils ein Rückführung der Motorspannung. Damit werden grobe Laständerungen schon ausgeglichen. Nicht perfekt, aber immerhin so das sich die Drehzahl nur noch so stark ändert als würde man den Motor an einer konstanten Spannung betreiben. Bei einem guten Motor kann das schon ausreichend sein.

    Zum Teil wird da auch noch der Motorstrom gemessen und ggf. benutz um die Spannung leicht zu erhöhen. Das sollte dann wohl mit Lastkompensation gemeint sein. Je nach Strom wird also die Spannung zusätzlich etwas erhöht. Damit kann man z.B. den Serienwiderstand der Wicklung ausgleichen. Damit wird die Drehzahl dann noch etwas weniger von der Last abhängig. So gut wie mit einem echten Drehzahlsignal zur Regelung geht das natürlich nicht. Bei der Lastkomensation wird man noch einen Abgleich passend zum Motor machen müssen.

  10. #10
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Besserwessi,

    das nenne ich mal eine qualifizierte Antwort!!!
    Also liege ich doch nicht ganz falsch mit meinen Vermutungen.

    Ich werde das so probieren, so genau muss die Drehzahl in dem Fall ja nicht gehalten werden.

    Danke, danke!

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