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Thema: Robby soll mir folgen oder zu mir kommen. Welche Sensoren?

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Robby soll mir folgen oder zu mir kommen. Welche Sensoren?

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    Hallo zusammen...

    hat jemand einen Tip, wie ich folgendes Realisieren könnte?

    1. Mein Roboter soll mir folgen.
    2. Nach dem rufen (muß nicht verbal sein) soll er mich finden.

    Welche Sensoren kommen hier in Frage?

    Gruß
    Brainbug

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wenn der Roboter uaf zurufen hören soll. Brauchst du ein Mikrofon. Wenn er dir folgen oder dich finden soll brauchst du eine Kamera. Wenn du eine normale Taschenlampe verwendest reichen auch Lichtsensoren zum Finden. In welchem Bereich soll er dich finden? Raum, Gebäude, Halle,...

  3. #3
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    Er soll mir innerhalb eines Hauses nachlaufen können oder mich wiederfinden. Das wiederfinden soll nach dem "rufen" geschehen.

    Mit einem Mikrofon stell´ich mir das über mehrere Räume hinweg schwierig vor.
    Ich hab mir gedacht das man vielleicht ein Signal senden könnte, welches er dann finden soll.

    Wie kann ich mir das folgen per Kamera vorstellen? Oder besser gefragt, wie stelle ich sicher das er nicht jedem folgt?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Bug,

    Das sind doch schon gute Vorschläge vom Kollegen für den Anfang.

    rufen mit Pfeife + Mikrofon + Tonfilter.

    Folgen mit Taschenlampe + Ldrs.

    Mit etwas Erfahrung machst du dann

    Rufen mit Funksignal

    Folgen mit Farbmarkierung auf der Hose + 3 LDRs + Linse + Farbfilter

    Mit Mehr Erfahrung

    Folgen mit Kamera + Bildanalyse

    Zu Beginn ist es am Besten, schnell in Gang zu kommen und Erfahrung zu sammeln. Die Perfekten Systeme gibts nicht fertig mit einer anfängersicheren Nachbauanleitung, die perfekten Systeme kann man sich nur später mit mehr Erfahrung selbst entwickeln.

    grüsse,
    Hannes

  5. #5
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    Sorry, wollte nicht den Eindruck vermitteln mit den Aussagen nicht zufrieden zu sein.

    Zu dem rufen mit Pfeife+Mikrofon und Tonfilter stellt sich mir folgende Frage, ich müsste doch dann durchgehend pfeifen oder sehe ich das falsch?

    Das folgen mit Taschenlampe kann der RP6 von Haus aus, wie kann ich mir das erkennen der Farbmarkierung an der Hose mit LDR´s vorstellen?

    Um nicht unzufrieden zu wirken, Danke für eure Hilfe.
    Genauso habe ich mir die Antworten gwünscht.

    PS: Mein Ziel ist es defnitiv Erfahrung zu sammeln und mein System selbst zu entwickeln. Ich wollte keine anfängersichere Nachbauanleitung.

  6. #6
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    Das würde nur mit Reflektoren gehen. Am Roboter brauchst du dann aber eine Lichtquelle. Einfacher gehts aber mit Kamera und Bildanalyse. Die Kamera fährt den Farbmarkierungen nach.

  7. #7
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    Mit einem kurzen Pfiff kannst du den Suchvorgang auslösen. Wenn du das Rufsignal gleichzeitig als Peilsender verwenden willst, dann ist US angenehmer als eine fortlaufende Pfeiferei. Mit Funkpeilungen hab ich noch nicht zufriedenstellendes gesehenobwohl es schon versucht wurde. Das geht auf kurze Strecken nicht so gut wie auf weite Strecken.

    Bei der Variante mit 3 LDRs brauchst so wie bei der Kamera KEINE Lichtquelle am Roboter und KEINE Reflektoren. Es reicht Tageslicht oder Raumbeleuchtung und die Markierung kann ein Stück Stoff oder Folie sein.

    grüsse,
    Hannes

  8. #8
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    Hallo,

    nimm doch einfach einen 433MHz Sender, Gehäuse, Batterie, einen Controller oder ein EProm (es muß ja nur eine Bitkodierung an den Sender gehen damit der Robby weis das er gemeint ist und kein störsignal)
    Noch ein RFID und ein Taster.

    Am Robby ein 433MHz Empfänger mit einer Antenne mit Richtcharakteristik und einer mit Kugelcharakteristik.
    Die Richtantenne auf einem Servo.
    Noch ein RFID Tag-Finder dessen Antenne ebenfalls auf dem Servo montiert ist.

    Zum Ablauf:
    Du hast den Handsender dabei, ein Knopfdruck löst den codierten Komm her Ruf aus und und geht dann auf dauersenden damit der Robby dich finden kann.
    Ein weiterer Tastendruck schaltet den Sender wieder aus (kann per Flipflop oder Controller erfolgen) wenn der Robby bei dir ist.
    Der RFID Tag ist dann dafür das der Robby dir folgen kann.

    Wenn der Rundruf ausgelöst wird nimmt der Robby das Signal über die Antenne mit Kugelcharakteristik auf. Der Servo beginnt sein Sichtfeld abzuschwenken.
    Wenn beide Antennsignale einfach aufaddiert werden, gibt es einen Signalhub sobald die Richtantenne auf den Handsender zeigt.
    Ein besseres Ergebniss gibt es wenn zwichen den Antennen umgeschaltet wird.
    Bei einem normalen Servo sollte der Robby nach erkennen des Senders um 180° drehen, damit ermittelt werden kann ob der Sender vor oder hinter der Antenne liegt. (Vor der Antenne ist der Antennengewinn höher als dahinter)
    Somit ist die Richtung des Senders Relativ zum Robby bekannt.
    Jetzt sucht sich der Robby eine neue Position und peilt wieder den Sender an. So kann er eine Kreuzpeilung vornehmen und die Position des Senders feststellen.
    Jetzt kommt kartieren und Route finden. Der Robby muß ja ggf. den Ausgang eines Raumes finden und einen Flur entlang. Dann noch durch die richtige Tür in den Zielraum. Wenn der Robby den falschen Raum betritt muss er anhand der Karte die Fehlerquote für den nächsten Versuch minimieren.
    Wenn der RFID Tag-Finder das Tag im Sender erfasst, weis der Robby das er schon dicht dran ist. Durch stufenweise absenkung der Sendeleistung kann die Entfernung bis auf 20cm gemessen werden.

    Mann kann dem 433MHz Sender auch verschiedene Befehle codieren wie bei einer Fernbedienung.
    Mit entsprechenden Geräten (Greifarm am Robby und Flaschenspendender Kühlschrank) kann er Dir auch das Bier ins Wohnzimmer an den Fernseher bringen.

    Das Ganze geht ohne Bildverarbeitung und aufwendige Reflektorhose.

    Wenn Du schon einen neuen Reisepass hast, kannst Du dir sogar das RFID Tag sparen, ist da ja schon drin.

  9. #9
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    WOW \/

    das ist mal ein abgefahrener Vorschlag.
    Ich könnte das ganze zwar nicht auf Anhieb nachbauen, aber das ist haargenau das was ich gesucht habe.

    Ich hoffe ich kann auf dich zurückgreifen wenn ich die Idee in die Tat umsetze.

    Wie groß wird nach dieser Beschreibung der Sender werden? Ist er so klein das man ihn bequem mit sich führen kann?
    Wie sieht es mit der Reichweite aus?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Also bei Conrad hat der Sender im Set: 130428 - 62
    unter 10mW und wird mit 30m angegeben.
    Meine Funkschalter aus dem Baumarkt kommen von vor der Haustür bis zur Terrasse. Das sind 15m mit vier Wänden dazwichen. Unser Nachbar stört machmal aus ca. 50m rein.

    Mit entsprechender Antennentechnik denke ich 50m bis 100m sind wohl möglich ohne die Sendeleistung zu erhöhen. (was ja auch die Bauartzulassung erlöschen lassen würde)
    Das Modul vomgroßen C ist schon für Controller geeignet, damit kann man also auch eine komplette Komunikation oder Telemetrieübertragung aufbauen.

    RFID Tags gibt es mittlerweile ja fast überall. TAG Reader/Finder gibt es einige Artikel bei elektor bis hin zu fertigen Bauvorschlägen.
    Der Handsender enthält die Batterie, das 433MHz Sendemodul, einen Microcontroller, ein RFID Tag und den Taster. Sollte alles in ein Gehäuse passen das für eine halbe Eurokarte platz hat und die Höhe für das Batteriefach.
    4 St. AA oder eine 9V Monoblock sollten reichen.

    Damit ist es auch gut handhabbar. Halt größer wie eine Zigarettenschachtel. Bei SMD auch kleiner. Mit SMD habe schon einen Sender mit 100m Reichweite in das Gehäuse einer 9V Monoblock bekommen und die Batterie fiel nur durch ein paar weniger mAh auf.

    Die Antennentechnik ist vermutlich das Hauptproblem falls du kein Amateurfunker bist. der Rest ist recht einfach.

    Am besten erst mal mit einem 433MHz set erste Tests machen und dann Schritt für Schritt mögliche Testfälle die im Einsatz auftreten können durchtesten.
    Also erst mal eine störresistente Funkstrecke bauen und dann die Kugelantenne auf maximale Sendeleistung trimmen, soweit es der Gehäuseplatz zulässt.
    Beim Empfänger kann man vermutlich mit Antennenverstärker und mehr Platz auch mehr rausholen.

    Jetzt kommt die Empfangsantenne mit Richtwirkung dran.
    Dazu als Träger am besten ein Servo und einen Servotester.
    Wenn Du ein Oszi hast, kannst Du am besten Das Signal bewerten.

    Ab diesem Punkt beginnt dann die Systemintegration in den Robby.

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