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Thema: Motorgondeln per L6205 und PWM ansteuern

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Motorgondeln per L6205 und PWM ansteuern

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    Hallo; ich möchte zwei Motorgondeln (Bürstenmotor, 12V@2A DC) mit einem L6205 Motortreiber ansteuern. Diesen widerrum möchte ich über 2 PWM-Signale (1 je Motor) steuern. Die PWMs erzeugt mir ein AT90CAN128 Microcontroller. Bei der Beschaltung habe ich mich an die Beispielschaltung RN-Wiki gehalten. Die PWM-Signale schließe ich bei den PINs ENA u. ENB an den Treiber an. Ich nutze den FastPWM-Modus (8bit=256 Stufen zwischen always-off und always-on-Signal sowie einer Frequenz von 62,5kHz). Das RC-Glied bei den ENA/ENB-Pins hat die Werte 100K u. 5,6nF.

    Meine Frage: sollte die Anordnung prinzipiell funktionieren?
    Jetziges Verhalten: Mit der Schaltung schaffe ich es lediglich, die Motoren an- und abzuschalten (mit kl. Hysterese bei ca. 50% Pulsweite) aber nicht ihre Geschwindigkeit zu steuern.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Hast du eine Möglichkeitden Tastgrad zu messen? Schließe den EN Eingang auf 5V (mit Pullup) und das PWM Signal schließe auf den IN Eingang

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Vieln Dank erstmal für die schnelle Antwort. Dann also ans debuggen:

    Tastgrad: Ja, das PWM-Signal kann ich per Oszi messen und funktioniert wie erwartet: Es hat 62,5kHz Frequenz und ich kann den Tastgrad von 0% bis 100% variieren.

    PWM an IN-PIN: Das wird etwas aufwändiger, weil ich die Schaltung auf nem PCB-Board[1] habe. Eine Gegenfrage: Je Motor (A/B) gibt es ja zwei IN-Pins am Treiber: IN1_A u. IN2_A. Je nach Richtung ist ja eines der Signale auf GND zu legen und das andere auf VDD. Ich nehme an, an letzteren sollte das PWM gelegt werden, oder? Heißt das im Umkehrschluss, dass ich zur Richtungsänderung das PWM-Signal zwischen IN1 und IN2 hin- und herschalten können muss?

    [1]: Ist meine erste Schaltung, darum hab ich mehr mit dem Layout gekämpft und weniger Hirn auf die Schaltung selbst verwendet. Das rächt sich jetzt offenbar.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Einen IN musst du auf GND legen auf dem Zweiten musst du das PWM geben. Wenn du in die andere Richtung willst musst du die 2 IN Anschlüsse vertauschen.
    PS: Probier die Schaltung zuerst aus, bevor du eine PCB planst

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Habe auch den L6205 als DC-Treiber im Einsatz. (Allerdings die SMD Version)

    Wie 021aet04 erwähnt habe ich die EN Pins habe ich während des Betriebes durchgegen auf High gezogen mit dem internet Pullup des Atmegas. (dadurch kann man bei bedarf einen Schluss am Ausgang erkennen)
    Die PWM darf man nur an einen PIN legen.

    Bei mir klappt das ganz gut, außer dass beim Einschalten hin und wieder mal ein Treiber stirbt.

    Babbage

  6. #6
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    Zitat Zitat von 021aet04
    Einen IN musst du auf GND legen auf dem Zweiten musst du das PWM geben. Wenn du in die andere Richtung willst musst du die 2 IN Anschlüsse vertauschen.
    Mist. Aber danke, dann weiß ich jetzt wenigstens woran die Schaltung krankt. Ich hatte sie, statt sie auszuprobieren zwei erfahreneren Leuten gezeigt, die aber wohl auch noch keine PWM-Erfahrung mit dem Treiber hatten.

    PS: Probier die Schaltung zuerst aus, bevor du eine PCB planst
    Jupp; beim nächsten Mal bestimmt.

  7. #7
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    Eine Frage hinterher: wie sieht die "Standardschaltung" aus, um die Signale (PWM, GND) umschaltbar mit (IN1, IN2) zu verbinden? Hätte ich genügend PWM-Kanäle, würde ich softwareseitig umschalten; aber in diesem Fall muss ich die Signale "auf dem Board" schaltbar machen.

    Naiv würde ich mit Transmission Gates oder 2 Multiplexern arbeiten, aber ich habe das starke Gefühl, dass es da schon einen passenden Baustein gibt.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Am einfachsten geht es mit einem Reedrelais (Wechsler) oder mit Software PWM.

  9. #9
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    Auf die Gefahr zu nerven, aber ich möchte diesmal wirklich sicher gehen: Momentan habe ich ein RC-Glied zwischen µC-PWM und dem EN-Pin. Ist das überhaupt für das Funktionieren der Schaltung notwendig und falls ja, gehört es bei der korrigierten Schaltung dann zwischen PWM und INx-Pin, oder? Beim immer geschalteten EN kann ich zumindest keinen Sinn mehr in der Beschaltung erkennen.
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken schematic_704.png  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Am besten ist es wenn du die Schaltung in dem PDF http://www.st.com/stonline/products/...e/anp/9944.pdf auf Seite 36 aufbaust. Du brauchst aber nur die IN und EN Eingänge so beschalten

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