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Thema: Fuge nachfahren?! Welcher Sensor

  1. #1
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    Fuge nachfahren?! Welcher Sensor

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    Geschlossen.....
    Geändert von Bloodyben (18.07.2016 um 16:25 Uhr)

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Moin,

    also meiner Meinung nach ist das mit dem Sensor nicht möglich! Ich denke, ohne Bildverarbeitung wird es relativ schwierig. Es gibt aber ein paar einfache Algorithmen, mit denen das relativ einfach möglich ist. Musst mal im Forum nach "Lichtschnittverfahren" suchen, ich denke, da findest Du etwas passendes...

    MfG, Ozzy

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Darfst du das Material berühren? wenn ja, dann fahr doch einfach einen kleinen beweglichen Stift in die Fuge. Den stand des Stifts kannst du mit 2 Potis abmessen.
    Sollte nicht sehr schwer sein.

    Ansonsten kannst du das mit einer 2 Leuchtdioden und 2 Phototransistoren realisieren, mit denen du guckst, wie weit du vom Material weg bist. 2 Phototransistoren im Abstand vom 1cm müssen gleichen Abstand zum Untergrund haben (=gleiche Helligkeitswerte), wenn du sie mittig über der Fuge plazierst. Dann einfach "linienfolgen".
    Ist zwar nicht ganz so einfach wie Linienfolgen, sollte aber Realisierbar sein.

    Gruß, Yaro

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Ben,

    wenn deine Zeichnung stimmt, ist das eine V Nut mit ca 10 mm Tiefe.

    Mit einem Linienlaser, Farbfilter und Kamera ist das ganz einfach und seehr präzise zu lösen. Linienlaser schräg draufleuchten lassen und gegenschräg mit der Kamera Aufnehmen. Da kannst du den tiefsten Punkt mit beliebiger Präzision lokalisieren. Wenn +- 1 Pixel zuwenig ist, dann einfach Linsen vorsetzen.

    grüsse,
    Hannes

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Mit 3 CNY70 sollte das auch zu schaffen sein.

    MfG
    Signatur??? kann ich mir nicht leisten!!!

  6. #6
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Auf einem Feld eine Nut v. 2 cm ?
    Die ist ja beim ersten Wind / Regen weg und zwar spurlos.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    südlich der Alpen
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    wenn man das mit einer kamera und einem laser macht, ist mir momentan die videobearbeitung/filterung das größte problem...
    Hallo Ben,

    wo sollte da das Problem liegen? Es ist von einer Linie lediglich zu ermitteln, bei welchem y - Wert der minimale x - Wert liegt.

    Auch wenn die Furche verrundet oder verflacht ist, ändert sich nichts am Verfahren.

    grüsse,
    Hannes

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von vohopri
    wenn man das mit einer kamera und einem laser macht, ist mir momentan die videobearbeitung/filterung das größte problem...
    Hallo Ben,

    wo sollte da das Problem liegen? Es ist von einer Linie lediglich zu ermitteln, bei welchem y - Wert der minimale x - Wert liegt.

    Auch wenn die Furche verrundet oder verflacht ist, ändert sich nichts am Verfahren.

    grüsse,
    Hannes
    Moin moin Hannes.

    Das DU weißt wie es geht ist bekannt und wenn man weiß wie es geht
    ist auch alles einfach. Es gibt aber auch etwas ungebildete User wie
    auch z.B. mich, welche Dein KnoffHoff nicht besitzen. Möglicherweise
    sich auch nicht mal so eben aneignen können weil dazu z.B. die
    Englischkenntnisse zum Verständniss der WIN API`s nicht vorhanden
    sind.....Solche Menschen fragen dann halt in diesem Forum und hoffen
    auf (pracktische) Hilfe. "Ist doch gaaanz einfach" , ist in solch einem
    Fall eher eine relative, "unpracktische" Hilfe. Sie hilft nicht wirklich.

    Ds soll jetzt keine Kritick Dir gegenüber sein, Du hast ganz klar das
    Recht Deine Erkenntnisse/Lösungsansätze für Dich zu behalten. Sind
    ja Dein Urhebereigentum! Gefühlt als Leser kommt da aber auf...
    "Ich weiß es, sag es aber nicht" und das tut manchem Leser weh!

    Warum schreibst Du nicht ein RN Wissen Artikel und vermittelst den
    lesrerInnen etwas KoffHoff? der Autor (Uhrheberrecht) ist dann ja klar
    und es dürfte auch ein absolut "warmes Gefühl" sein Menschen Sein Wissen näher zu bringen.

    Liebe Grüße Richard

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Willa
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    Mit Matlab kann man das Kamerabild auswerten und nach dem tiefsten Punkt suchen. Bist du Student? Evtl. sogar Informatik/ Maschbau/ etc? Dann würde sich die Einarbeitung in Matlab sowieso lohnen. Eigentlich für jeden Studenten, sogar Biologen brauchen das manchmal (so wie ich...)
    Viele Grüße, William
    -> http://william.thielicke.org/

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    südlich der Alpen
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    Hallo Richard,

    da hast du was ganz gründlich missverstanden. Niemand will irgendwem Wissen vorenthalten.

    Wenn ich schreibe, es ist einfach, dann heisst das, das ichs auf Anfrage hin erklären kann. Und es heisst, dass ich weiss, wo man sich "eben einfach" die Info holen kann. Das heisst auch: "frage doch genauer danach, falls du es wissen willst."

    Ben hat mich richtig verstanden und hat weitergefragt.

    Richard dein Wunsch nach einem Wissensartikel über die Bildanalyse ist schon ein wenig naiv. Dazu fehlen mir Zeit und das Fachwissen. Als Laie hab ich mich mit der nötigen Energie da reingearbeitet, hab meine Projekte erfolgreich aufgebaut, aber das heisst nicht, dass ich da jetzt allgemeingültiges drüber schreiben könnte. Den bequemen Weg habe auch ich nicht anzubieten.

    Dein Posting hat ja einen ganz schön starken emotionalen Gehalt. Du scheinst ordentlich sauer zu sein. Die Dinge sind anscheinend manchmal nicht so einfach, wie wir uns das wünschen.

    Hallo Ben,

    ich habe in einem meiner Projekte Webcambilder analysiert und da habe ich entdeckt, dass das eigentlich recht einfach ist. In meinem Projekt vom autonomen Fahrzeug (LANDfahrzeug) hab ich das auch dargestellt.

    Ein wenig allgemeines kenne ich und das Spezielle kenne ich nur auf einer Windowsmaschine ein wenig mehr, da bin ich tiefer eingestiegen. Ich weiss nicht, ob du auch mit einer Wndowsmaschine arbeiten willst. Das wäre zu klären.

    Grundsätzlich würde ich mit der Kamera in 45° voraus in Fahrtrichtung auf den Boden schauen. Der Linienlaser ist vor der Kamera montiert und wirft seine Linie im Winkel von 45 nach hinten auf den Boden, mitten in den Ausschnitt, den die Kamera vom Boden sieht. Vor die Kamera setze ich ein Farbfilter von der Farbe, die die Laserlinie hat. Das dunkelt das Bodenbild ab und die Laserlinie wird hell. Die Kamera sieht eine waagrechte Linie mit einem Zacken nach unten, wo die Furche liegt. So ein Linienlaser hat nichts mit einem teuren Laserabstandsmesser zu tun, sondern kann zB. aus einer billigen Laserwasserwaage aus dem Baumarkt ausgebaut werden. Der malt nur eine Linie aus Licht auf den Boden.

    Da fangt die Bildanalyse an. Ich habe mir schon öfter Bildanalysetools geschrieben. Dazu verwende ich Object Pascal in der IDE Delphi. Es sollte auch jede andere höhere Programmiersprache gehen, die einen Komfortablen Zugang zu den Windows Mechanismen erlaubt, die das Kamerabild zur Verfügung stellen. Auch C und Derivate gehen. Ich bevorzuge Delphi und weiss darüber mehr. Die Programmiersprache muss sich aber jeder selbst aussuchen.

    Einen Weg zur Bildanalyse ohne zu programmieren kenne ich nicht. Ich habe auch noch keinen nachvollziehbaren Bericht darüber gesehen. Ich glaube, nicht, dass man sich da ein paar tools herunterladen kann und dann anklixt, was man haben will. Ich selbst bin kein Profiprogrammierer. Und doch habe ich die Bildanalyse hingekriegt.

    Egal, in welcher Programmiersprache man das jetzt angeht: Im Windows API hat Microsoft beschrieben, wie die Webcambilder ans System übermittelt werden. Wie man sie auffängt und wie sie strukturiert sind. In der msdn library steht alles drin.

    Ben schreib mal, ob du mit einer Windowsmaschine arbeitetest, ob du programmierst, oder es lernen willst, für welche Sprache du dich entschieden hast (wenn überhaupt).

    Hier noch ein Beispiel aus meinem Projekt:



    Da wird keine Furche erkannt, sondern ein Fahrzueg und seine Richtung anhand von Leuchtmarkierungen.

    grüsse,
    Hannes

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