RasenRobo - noch einer -

[jguethe]

@MichaelM
Freut mich, dass Du noch mitliest.
Das Festfahren passiert nur in einer bestimmten „geographischen“ Konstellation und ist ein Ausnahmefall. Den Fall der Rad-Blockade habe ich ja schon abgesichert (nachdem ich 4 Motoren vernichtet habe). Mehr Probleme habe ich, wenn der Mäher sich festfährt, aber die Räder sich gleichwohl weiterdrehen (weil die Software ja immer mehr „Gas“ gibt). Hier müsste man irgendwie feststellen, dass der Mäher sich nicht mehr bewegt. Christian H hatte da eine Lösung über seine Stützräder gefunden. Leider geht das bei mir nicht. Das wird sich aber noch finden.

Zu meiner Power-Lösung mit der Induktionsschleife noch eine Anmerkung:
Als mir dann endlich die Erleuchtung kam, fiel mir auch eine Bemerkung von Dir ein (muss im Thread von/mit Christian H gewesen sein)
Sinngemäßes Zitat: „Wenn ich mal Zeit habe, baue ich ein Netzteil, das 40A-Impulse durch die Schleife schicken kann.“


Im Übrigen bin ich ganz Deiner Meinung:
Zugegeben, es dauert zwar deutlich länger als früher, aber wir lassen mähen und schauen zu. Ich habe das schon stundenlang getan und es ist bisher noch nicht langweilig geworden. Das Zuschauen hat mich sogar schon davon abgehalten, meinen Rasenrobo zu vervollkommnen. Auch das Abfackeln von 4 Motoren (s.o.) geht auf dieses Konto. Aber ich meine, diese anfängliche Euphorie wird sich auch wieder geben.

@da-vinci13
Wo willst Du denn Deinen Mäher laufen lassen? Auf einer Geröll-Halde ? Auf einem normalen Rasen haben (kleine) Steine nichts zu suchen. Sammel sie ein. Bei größeren Steinen fährt der Mäher dagegen und ein Bumper (Schalter) löst ein Umkehrsignal aus.

@nietsche
Mein Problem war erklärtermaßen die Induktionsschleife. Die Störungen durch die Motoren waren m.E. bisher nicht ausreichend behandelt worden. Gerade deshalb habe ich dieses Thema hervorgehoben. Mir persönlich hätte es sehr geholfen, wenn ich diese Ausführungen vor mehr als 1 Jahr in diesem Forum hätte lesen können. Es tut mir leid, wenn ich Dich damit gelangweilt habe.

Gruß an Alle
jguethe

[jguethe]

Hi,
@021aet04 und daniel.weber

Um in Bahnen mähen zu können, muss man die Position des Mähers bestimmen können. Die Induktionsschleife bzw. die Sensoren können nur feststellen, ob ein Signal vorhanden ist und ob der Sensor sich innerhalb, außerhalb oder genau über dem Schleifendraht befindet. Ich habe vor langer Zeit mit der Messung der Amplitude (Signalstärke) in der Nähe des Schleifendrahtes experimentiert. Im Prinz kann man damit bestimmen, ob man sich vom Draht entfernt oder diesem näherkommt. Mehr geht aber m.E. nicht.
Mit Navigation beschäftigt sich aktuell Christian H. Siehe folgende Links:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=48791
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=49174

Stützräder
Es sind Original-Stützräder vom Solarmover (Husquarna). Extrem leicht, mit Kugellager. Am Bot habe ich auf jeder Seite 2 Lagerböcke mit jeweils 2 Kugellager befestigt und die vertikale Achse des Stützrades durch die Lager geführt. Das ist alles sehr leichtgängig und ich bin damit sehr zufrieden. Hohes Gras wickelt sich schon manchmal daran fest, insbesondere wenn es feucht ist. Die Funktionsfähigkeit wird dadurch aber nicht beeinträchtigt.

Bei einem winkligen, zugestellten Rasen wirst Du Schwierigkeiten mit der Chaosstrategie haben. Auch ist das Risiko, dass sich der Mäher festfährt, tendenziell grösser. Wenn die Fläche es zulässt, könnte man versuchen, mehrere, kleine Induktionsschleifen auszulegen und den Mäher nacheinander nur kleinere Teilflächen mähen zu lassen. Ob das Sinn macht, hängt aber wohl von den örtlichen Verhältnissen ab. Auch wird man wohl in der Software Problemsituation abdecken müssen. Auch hier ist meine Software noch entwicklungsbedürftig. Z.B. will ich meinem Mäher beibringen, dass er nach n vergeblichen Versuchen, sich aus einer Ecke zu befreien (ich meine nicht, dass er sich festgefahren hat), seine Strategie (z.B. Wende-Winkel) ändert, also selbständig verschiedene Varianten versucht. Ich selbst habe den Schleifendraht auf meiner großen Fläche von insgesamt 400qm auch so verlegt, dass ich entweder die ganze Fläche von 400qm oder aber Teilflächen von 300 qm und 100 qm durch Umstecken am Schleifengenerator aktivieren kann. Auf dem kleinen Teilstück stehen 2 Bäume, davon einer etwa 1m vom Schleifendraht (Grundstücksgrenze) entfernt. Der Mäher hat hier sehr oft Schwierigkeiten, sich aus diesem Bereich selbst zu befreien. Er fährt sich nicht unbedingt fest. Nur dauert es manchmal sehr lange, bis er herausfindet. Hier muss ich das Programm noch verbessern.

Viele Grüße
jguethe

[Christian H]

Hallo jguethe,

auch von mir herzliche Gratulation zu Deinem Rasenrobo!
Ich finde es toll, dass Du zwischenzeitlich nicht aufgegeben hast. Ich hatte das schon befürchtet, da längere Zeit von Dir nicht´s mehr im Forum zu hören war.

Bist Du mit der Lautstärke der Motoren zufrieden, insb. dem Mähermotor ?

Für mich ist der Rasenrobo zwar auch eine technische Spielerei, aber auch definitiv eine Arbeitsentlastung. Früher habe ich auch immer wieder kontrolliert, ob der Robo noch arbeitet oder ob er irgendwo feststeckt etc. Macht ja auch Spass zu sehen wie er Bahn für Bahn den Rasen niedermacht. Trotz Gartenteich lasse ich den Robo inzwischen alleine werkeln und es funktioniert wunderbar. Etwa einmal in der Woche werden die Akkus geladen und der Robo ausgesetzt. Nach 3 Stunden hole ich ihn wieder rein. Kurz die Madenschrauben an den Rädern wieder festziehen, fertig. Das Andocken an einer Ladestation habe ich wieder aufgegeben. 3 Stunden mähen nach dem Zufallsprinzip reicht für meinen Garten aus. Etliche Male war der Robo auch bei Regen draussen und hat´s überlebt.

Ein Ortungssystem ist zwar eine technische Herausforderung aber für den praktischen Einsatz meiner Meinung nach zu umständlich. Und ein zuverlässiges System das so exakt ist, dass man auf cm genau Bahn für Bahn mähen kann ist für mich erst mal nicht in Sicht. Trotzdem finde ich´s reizvoll so etwas zu versuchen, deshalb die IR-US-Bake.


Viele Grüße

Christian

[jguethe]

Hallo Christian
danke für Deine Glückwünsche.
Dass ich längere Zeit inaktiv war, hatte höchst private Gründe. Anfang dieses Jahres habe ich dann das Rasenmäherprojekt wieder aufgenommen und durch zähe Versuche glücklicherweise eine Lösung meiner technischen Probleme mit der Induktionsschleife gefunden. Mein Ansatz ist sicher nicht elegant, dafür aber effektiv. Viel wichtiger aber war, dass dieses Erfolgserlebnis dazu beigetragen hat, mich privat zu stabilisieren.

Ich bin wirklich „happy“ über meinen Mäher. Es ist kein Spielzeug mehr. Er ist eine echte Hilfe und ich möchte ihn nicht mehr missen. Auf 2 Teilflächen von 100 qm und 300 qm kann ich den Mäher unbeaufsichtigt laufen lassen. Lediglich bei einer weiteren Teilfläche von 100 qm muss ich einstweilen noch etwas aufpassen. Das wird sich aber durch Softwareoptimierung auch noch verbessern lassen.

Ich lasse ihn in der Regel – sofern das Wetter es zulässt – täglich 2- 4 Stunden laufen. Das ist auch sinnvoll , weil ich in diesem Jahr mit Rasendünger etwas grosszügiger als sonst war.
Da der Rasen dank des RasenRobo’s immer kurz gehalten wird, ist das Ergebnis ein sattgrüner, dichter Rasen nach Art eines hochflorigen Teppichs.

Zur Lautstärke der Motoren:
Wir verwenden ja beide einen brushless-Motor von Torcman. Dieser Motor ist einfach super.
Wenn ich diesen mit höherer Geschwindigkeit laufen lasse (ca. 3000 rpm - geschätzt- ), ist der Lärmpegel doch schon beachtlich. Den grössten Anteil daran hat m.E. aber der Mähteller selbst. Soviel rpm ist aber nicht nötig: Ca. 1800 bis 2000 rpm tun es auch. Gegenwärtig überarbeite ich dieses Teil (Umstellung von Optokoppler auf Hall-Sensor). Die Antriebsmotoren „jaulen“ schon ein bisschen, insbesondere wenn sie gefordert werden. Das wurde hier im Forum auch schon beschrieben. Da ich momentan mit verschiedenen Akkupacks arbeite (12 V, 14,4 V und ein Lipo-Akku 18,5V / 5000mAh) muss ich unbedingt meine Drehzahlregelung für den Mähmotor wieder einrichten. Den letztgenannten Akku will ich für den Antrieb und den Mähmotor gemeinsam einsetzen, also auf 1-Akku-Betrieb umstellen. Auch dafür muss ich leider wieder einige Änderungen vornehmen, da die Motortreiberstufe für meine Fahrmotoren nur max 16 V verträgt.

Herzliche Grüsse
jguethe

[MichaelM]

Hallo,
ich betreibe meine Induktionsschleife mit 38V. Verlegt habe ich 160m NYY-J 3*1,5, wobei alle 3 Adern parallel geschaltet sind.
Die Sicherung gegen Festfahren ist ganz einfach (muss ich in den nächsten Tagen mal ausprobieren): Miss die Zeit, die der Mäher für die Diagonale deines Gartens braucht und gebe 20% Aufschlag. Im Mäher lässt du einen Timer laufen und immer wenn der Mäher an ein Hindernis oder die Schleife stößt setzt du die Zeit auf Null. Läuft der Timer über hat sich der Mäher festgefahren. Ob man dann einfach ausschaltet oder ein Ausweichmanöver fährt ist Geschmackssache.
Gruß,
Michael

[jguethe]

Hi MichaelM,

danke für den Tip; ich habe noch einen Hardware-Timer frei.

Nochmal zur Schleife:
Der ohmsche Widerstand Deiner Schleife ist ja wohl bei 4,5qmm geringer als 1 (wird man wohl auch ausrechnen können!). Ich unterstelle, dass Du diese Schleife mit dem Generator aus RN-Wissen betreibst; er stammt m.E. von Dir. Dort wird der Lade-C mit 1 mF (= 1000 µF) und der Vorwiderstand mit 24r angegeben. Kannst Du wenigstens näherungsweise angeben, wieviel A (Spitzenwert) bei 38V fließen ?. Die Leistung Deines Netzteils kenne ich auch nicht. Der Spitzenstrom müsste m.E. vom Netzteil und C begrenzt werden. Der Schleifenwiderstand selbst ist wohl vernachlässigbar, weil gering.

In diesem Zusammen hätte ich eine Verständnisfrage zu meiner Schleife bzw. meinem Generator:
Mein Ladekondensator hat einen Wert von 10 mF , R = 2,2 OHM, das entspricht einer Zeitkonstanten von 0,022. Nach Multiplikation mit 5 ergibt sich rechnerisch ein Wert von 0,11. Mit anderen Worten: in 0,11 sec ist C nahezu voll. Bei meiner Ansteuerung hat C rechnerisch sogar 0,195 sec Zeit, um sich aufzuladen; er müsste also immer voll sein, wenn der IRL3808 durchschaltet.

In meiner grossen Schleife gibt es aber eine Position (kleine Senke), wo das Signal mit Widerstand von 2,2 r nicht empfangen wird; überbrücke ich R, funktioniert alles wieder. Daraus schließe ich, dass bei überbrücktem R doch noch mehr Leistung zur Verfügung gestellt wird. Das scheint mir insofern auch logisch zu sein, da das aufgeladene C und Netzteil dann absolut parallel zum Verbraucher liegen.

Und schließlich noch eine Frage, nämlich ob folgende Überlegung richtig ist:
Die Zeitkonstanten beider RC-Glieder sind nahezu gleich groß; allerdings ist mein C um den Faktor 10 grösser als Deines und R entsprechend niedriger. Meine Dimensionierung müsste doch – wenigsten vom Prinzip her – einen höheren Spitzenstrom ermöglichen. Habe ich da richtig gedacht ?

Viele Grüsse und schon mal im voraus ein Dankeschon für die Antwort.

jguethe

[MichaelM]

Hallo,
nehmen wir zunächst mal an, dass der Kondensator so groß ist, dass sich während des Impulses die Spannung praktisch nicht ändert. Der Strom vom Netzteil und der Strom durch die Schleife haben den gleichen Arithmetrischen Mittelwert. Für die Schleife sind das bei mir (Frequenz 15Hz, Einschaltdauer 180µs, 38A) 0,18ms * 15Hz * 38A = 103mA. Dieser Strom muss durch den Widerstand zwischen Netzteil und Elko, bei 24Ohm verursacht das rund 2,5V Spannungsfall.
Im realen Gerät entlädt sich der Kondensator natürlich während der Pulszeit. Bei mir sind das 38A * 0,18ms / 1mF = 6,8V, während des Pulses liegt meine Kondensatorspannung also unter 38V, wodurch sich der Strom verringert. In der Praxis hat der Elko auch noch einen Innenwiderstand (ESR), der einen zusätzlichen Spannungsfall während des Entladens verursacht. Die gerechnenten Werte stimmen übrigens gut mit der Praxis überein, meine Schleife nimmt etwa 80mA auf.
Wenn man nun den Widerstand überbrückt und das Netzteil stark genug ist, bricht die Spannung nicht ein (der Kondensator ist in diesem Fall nutzlos). Dadurch ist der Strom in der Schleife höher und die Reichweite entprechend besser. Das Netzteil wird hier allerderdings mit dem vollen Strom belastet (entweder die 38A wie in diesem Beispiel oder die Stromgrenze des Netzteils), ob das auf Dauer gut ist hängt vom Netzteil ab. Das RC-Glied ist nur zum Schutz / Entlastung des Netzteils eingebaut.
Die Werte von oben nochmal auf deine Werte übertragen:
Schleifenstrom: 36V / 3Ohm = 12A
Ladestrom: 12A * 2,5ms * 5Hz = 150mA
Spannngsrückgang am Kondensator: 12A * 2,5ms / 10mF = 3V
Deine Anordung ist also rechnerisch sogar besser geeignet. Wahrscheinlich liegt es am hohen Innenwiderstand des Kondensators. Je niedriger die Nennspannung ist, desto höher ist der Innenwiderstand (bei gleichem Typ). Mein Kondensator hat 200V. Evtl. den einen großen durch mehrere kleine ersetzten (Parallelschaltung z. B. 10 * 1mF).
Ich habe als Mosfet einen IRFP3710 eingesetzt, dieser hat Rdson = 18 mOhm, an diesem fallen gut 600mV ab, daraus folgt ein Strom von etwa 33A. Der Spannungsfall am Elko durch den ESR beträgt etwa 3,5V, der ESR beträgt also ca. 100mOhm.

Zu den von dier weiter oben angesprochenen Störungen durch die Motoren / Akkus / Leitungen: Es ist sehr hilfreich sich an ein Stück Koaxleitung mit BNC-Stecker die Empfangsspule mit Abschlusswiderstand (47kOhm ???) anzulöten. Damit kann man dann mit dem Oszilloskop bei aufgebocktem und laufenden Robi die beste Position aussuchen und ggf. die Wirkung von Schirmblechen testen. Des Weiteren kann man in der Mitte des Rasens auch die Stärke der Impulse feststellen. Zwischen Störungen und Impulsen sollte natürlich mindestens Faktor zwei liegen.

Könntest du mir die Funktion / Sinn der Inverter im Empfänger nochmal näher erklären bzw. das Fehlerbild ohne diese beschreiben? Die Erkenntnisse könnten auch für andere wichtig sein.

Gruß,
Michael

[jguethe]

Hi
Danke für die schnelle und ausführliche Antwort.

Ich fange mal hinten an:

Funktion / Sinn der Inverter in der Empfangsschaltung
Im strengen Sinne haben sie eigentliche keine Funktion.
In meinen ersten Versuchen habe ich mich nur mit der Induktiosnschleife und den Sensoren beschäftigt. Für die Versuche mit einer realen Schleife im Garten brauchte ich eine Anzeige. So bin auf dann auf diese Inverter-Schaltung gekommen. Später hat sich dann gezeigt, dass man mit der LED-Anzeige sehr gut die Verstärkung einstellen kann. Sie ersetzt – natürlich unvollkommen – Deine Anzeige mit dem BNC-Stecker und dem Oszilloskop. Letzteres auf dem Rasen aufzubauen, ist ja auch ein Problem; und beweglich ist man damit auch nicht.
Mit Hilfe der LED-Anzeige und bei laufenden Motoren (Robo an verschiedenen Stellen im Garten aufgebockt) bin ich schließlich dahintergekommen, dass die Störungen dann am besten ausgeblendet werden, wenn die Verstärkung so niedrig wie möglich eingestellt ist. Das muss man aber im Gelände machen und vor alllem die Stelle (n) finden, wo die Feldstärke am niedrigsten ist (bei mir eine kleine Senke). Auch dort muss man das Schleifensignal noch empfangen können. Da die Schleifenüberwachung in dieser Versuchsphase nicht angeschlossen war, hat aussetzender Empfang des Schleifensignals mir den Empfang von Störsignalen vorgespiegelt.

Fazit:
Wer zum ersten Mal eine längere Induktionsschleife mit Sensor usw. aufbaut und Antriebs-und Mähmotoren gleichzeitig im realen Gelände laufen lässt (nicht unter Testbedingungen im Wohnzimmer mit Minischleife) , wird prinzipiell m.E. auf die gleichen Schwierigkeiten stoßen, wie ich sie erlebt habe, es sei denn, man gibt von vornherein richtig Power auf die Schleife. Aber wer macht das schon. Genau dies ist aber der Hintergrund dafür, dass ich in meinem Eingangsbeitrag dieses Thema so ausführlich behandelt habe. Wie man sieht, kommt dies aber nicht bei allen gut an.


Zum Thema Schleifenstrom etc.
Herzlichen Dank für Deine Ausführungen. Ich kann diese aber nur teilweise nachvollziehen. Ich habe doch einige kritische Fragen. Gleich am Anfang rechnest Du mit 38A. Das darf man doch nur, wenn das Netzteil diese Leistung auch bringt.

Dann heißt es weiter: „Wenn man nun den Widerstand überbrückt und das Netzteil stark genug ist, bricht die Spannung nicht ein (der Kondensator ist in diesem Fall nutzlos).“
Das erscheint mir logisch. Aber dies lässt doch folgenden Umkehrschluss zu – und genau das ist doch meine These: Wenn das Netzteil eben nicht stark genug ist – und das dürfte doch die Regel sein - , stellt der Kondensator seine Ladung dem Verbraucher ergänzend zur Verfügung, und zwar ist dieser Anteil umso größer, je größer C ist. Mein Netzteil leistet max 8,8 A (elektronisch begrenzt und kurzschlussfest). Bei 36 V Nennausgangsspannung und Schleifen-R von 3, müssten sich rechnerisch 12A ergeben. Mehr als 8,8A geht aber nicht, wenn man nur das Netzteil betrachtet. Das Netzgerät wird also seine Ausgangsspannung auf 8,8A x 3r = 26,4 V herunterregeln wollen; dem wirkt aber das anfänglich auf annähernd 36V aufgeladene C entgegen, so dass das Netzgerät nicht so weit oder so schnell herunterregeln muss, also – wie du auch schreibst – entlastet wird.

Deine Ausführungen klingen aber so, als würde das RC-Glied nur zur Entlastung des Netzteils dienen und keinen Beitrag zur Erhöhung des Spitzenwertes des Stroms leisten.
Hier setzt mein Verständnis aus. Die Ladung von C fließt doch während der Einschaltzeit des Mosfet’s in die Schleife und zwar zusätzlich zum bereits begrenzten Strom des Netzgerätes.

Auch kann ich Deine Rechenbeispiele mit meinen Werten nicht nachvollziehen. Mein Netzteil leistet nur max 8,8A, nicht 12 A.
Mit den Formeln für den Ladestrom und Spannungsrückgang am Kondensator muss ich mich noch ein bisschen vertraut machen. Damit gehe ich nicht täglich um. Das Ohmsche Gesetz scheint aber auch hier der Schlüssel zu sein. Aber mich stören zunächst einmal die Faktoren 12A und 2,5ms. Woher kommt der letztgenannte Wert. Ich finde hier keinen Bezug zu meinen Daten (5ms Einschaltzeit, 195ms Sperrzeit). Oder fehlt mir hier einfach theoretisches Hintergrundwissen, was für Euch Fachleute selbstverständlich ist.

Mit Deinem Schleifenstrom von 80mA (Mittelwert) kann ich dagegen schon mehr anfangen. Während der Einschaltzeit fließen dann rechnerisch – und ideale Rechtecksignale unterstellt – 29, 6 A.

Ich bringe meine Frage noch einmal auf den Punkt (auch wenn ich nun anfange zu nerven):

Variante 1: C = 1mF, R= 22r
Variante 2: C = 10mF, R = 2,2r
Prämisse für beide Varianten: das Netzteil ist während der Öffnungszeit des Mosfet’s total überlastet.

Ich meine, dass der Schleifenstrom in der Variante 2 höher sein muss als in Variante 1.
Ist das richtig? und wenn ja, ist die Differenz nennenswert oder eher geringfügig? Oder bin ich total auf dem falschen Dampfer.



Übrigens: Mein Kondensator ist für max 63V ausgelegt. Ich hatte eigentlich befürchtet, dass er nicht lange durchhält. Er macht es aber immer noch.

Noch einmal: Wenn ich hier Unsinn absondere, dann immer raus damit.

Viele Grüsse
jguethe

[themaddin]

Hallo,

könnte man die Induktionsschleife nur über den Kondensator betreiben? Ich denke mir das so: Man lädt den Kondensator für 200msec über einen Trafo, Brückengleichrichter und Vorwiderstand auf. Der Kondensator wird dann alle 200msec für 5sec über einen Wechslerkontakt an die Schleife geschaltet und sozusagen kurzgeschlossen. Ich habe das mal Simuliert und die Ergebnisse mit Schaltplan angehängt.

MfG
Martin

[MichaelM]

Hallo,
woher ich die 2,5ms habe kann ich mir gerade auch nicht erklären, es muss natürlich 5ms heißen.

Ich habe in meinem Beitrag oben mit den Extremwerten gerechnet, d. h. einmal mit einem "unendlich" großen Elko ohne Innenwiderstand, einmal mit einem Netzteil, welches den Strom liefern kann. Wie du oben bereits richtig schreibst ergänzen sich in der Praxis die Ströme aus Kondnesator und NEtzteil, d. h. das Netzteil bringt seinen maximalen Ausgangsstrom und die Spannung bricht soweit zusammen, dass aus dem Kondensator genug Strom nachkommt. Der Strom bei dir wird natürlich irgendwo zwischen 8,8A und 12A liegen, 8,8A sind das Minimum (vorgegeben durch das Netzteil), 12A der Idealwert. Ich habe der Einfachheit nur mit 12A gerechent, so kommen weiter oben auch die 38A zustande.
Zum Ladestrom und Spannungsrückgang:
Den Ladestrom kann man über den arithmetrischen Mittelwert berechnen, denn was aus dem Kondensator entnommen wird, muss auch wieder hinein. In meinem Beispiel gehe ich davon aus, dass der gesamte Schleifenstrom aus dem Kondensator entnommen wird (das ist bei mir auch der Fall aufgrund des 24Ohm-Widerstandes). Es werden aus dem Kondensator 38A 180µs lang entnommen. Die "Strommenge" kann man berechnen: 38A * 0,18ms = 6,84mAs = 6,84mC (Columb). Diese Ladungsmenge muss wieder nachgeladen werden, und zwar bei 15Hz in 1/15s = 66,7ms: 6,84mC / 66,7ms = 103mA.
Wenn aus einem Kondensator ein Strom entnommen wird, geht die Spannung zurück, für das Beispiel gehe ich von einem konstanten Strom aus. Ein Farad bedeutet, dass sich die Spannung bei 1A um 1V/s ändert. Bei mir sind das 38A * 0,18ms / 1mF = 6,8V, d. h. wenn der Kondensator vor dem Impuls auf 38V aufgeladen ist hat er danach noch rund 31V. Durch die geringere Spannung ist der Strom natürlich am Ende auch geringer (= kleinere Reichweite) und der Kondensator entlädt sich etwas langsamer als eben angenommen, man müsste das Ganze also mit einem mittleren Strom von vielleicht 35A rechnen.
Ein weiterer entscheidender Punkt ist der Innenwiderstand des Elkos: Man sich das so vorstellen, als ob ein Kondensator und ein Widerstand in Reihe geschaltet wären. Hierdurch verringert sich die Klemmenspannung am Elko und damit auch der Strom in der Schleife.
Wie gesagt, ich habe hier nie bis ins letzte Detail gerechnet, sondern grob verienfacht. Man könnte jetzt alles nochmal genau rechnen mit einer Monsterformel aber das trägt nicht unbedingt dem Verständnis bei.
Wenn noch weitere Fragen bestehen immer raus damit.
Gruß,
Michael