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Thema: Roboter Fisch-offenes elekrtonisches System in "Wasser

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Roboter Fisch-offenes elekrtonisches System in "Wasser

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    Hallo RoboterNETZler,

    ich habe irgendwo mal ein Video gesehen, in dem ein kompletter in Betrieb stehender PC unter "Wasser" gesetzt wurde und der unbeirrt weiter seinen Dienst getan hat. Leider weiß ich grade nicht mehr wo das war und finde es nicht so recht wieder. Sobald ich es finde hänge ich es hier an.

    Meine Frage ist nun kann es möglicherweise sein das der Ersteller eines solchen Videos Informationen die zu dem Ergebnis führten verschweigt oder es durch einen "physikalisch technischen Kniff" doch möglich ist mit "stink normalen Wasser" direkt aus der Leitung so etwas zu reallisieren?

    Infos zu "Wasser":
    http://de.wikipedia.org/wiki/Destilliertes_Wasser
    http://de.wikipedia.org/wiki/Reinstwasser

    oder doch nur ein syntetisches klares Öl:
    http://de.wikipedia.org/wiki/Silikon%C3%B6l

    Ich würde gerne einen Kleinen-Bioloid-Roboterfisch bauen, aber der sollte dann ohne Außenhaut und sonstige Maßnahmen (mal abgesehen von einer "Tarier-blase") in "normalem" Wasser schwimmen.
    Zur Not schweiße ich auch noch die Servos in Folie ein, und dichte die Stecker und Achsen ab. Dann bleibt wenigstens noch etwas der mechanische Aufbau zu sehen.
    Etwa so wie der hier, allerdings ohne RC:
    http://www.youtube.com/watch?v=QAM5WHb78tc

    Der Controller und der Akku werden dann vorerst nicht direkt auf dem Fisch verbaut. Ich denke, der Bioloid Controller ist etwas zu groß dazu, und soll dann später durch etwas kleineres Ersetzt werden - falls diese Projekt soweit kommt

    Ein kleines Aquarium hätte ich über, ebenso wie vier "Opferservos" ...aber ich werde sie nicht in den sichere Wassertod schicken.

    IR-Sensoren funktionieren ja auch nicht sonderlich gut auf Glas und Spiegelflächen was eine Modifikation des Aquariums nötig machen wird.
    Hat vielleicht jemand Erfahrung mit IR unter Wasser - gibt es da Probleme zusätzlich zu denen die man eh schon damit hat Sollte man gar einen anderen Sensor wählen?


    Ich würde mich über zahlreiche informative, kritische und gedanken anstoßende Beiträge dazu freuen.
    Vielen Dank schonmal vorab.


    mfg
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  2. #2
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    Re: Roboter Fisch-offenes elekrtonisches System in "Was

    Zitat Zitat von HeXPloreR
    ich habe irgendwo mal ein Video gesehen, in dem ein kompletter in Betrieb stehender PC unter "Wasser" gesetzt wurde und der unbeirrt weiter seinen Dienst getan hat.
    Wasser verursacht mindestens diese 3 Probleme, die du lösen solltest

    langfristig: verschiedene metalle korrodieren im wasser

    mittelfristig: durch die im wasser gelösten mineralien und salze kommt es bei spannungsdifferenzen zwischen metallischen teilen (IC-Pins z.B.) zu galvanischen reaktionen

    kurzfristig: da normales wasser leitet kommt es in der elektronik zu störungen durch die mangelhafte isolation

    heisst: je näher die metall-teile beieinander liegen und je grösser die spannungsdifferenz zwischen ihnen ist, desto wichtiger ist es, für eine gute isolation zueinander und nach aussen zu sorgen.

    Für die Steuerung des Modells solltest du daher auf etwas möglichst kleines zurückgreifen und das dann vollständig vergiessen. die einzigen Verbindungen, die aus diesem hermetisch abgedichteten block herauskommen wären dann die leitungen zu den motoren/servos und zur stromversorgung.
    Das wirklich dauerhaft dicht zu bekommen ist schwierig genug. in den servomotoren ist auch noch mal elektronik, die muss auch vor dem wasser geschützt werden. der motor ist "relativ" unempfindlich, die lötstellen der ankerwicklung lässt sich mit einem tropfen epoxy-kleber relativ gut abdichten, bei den Kollektoren sehe ich nur die Chance, das wasser mittels Fett von den Kontakten fernzuhalten. für das potentiometer im servo gilt das gleiche.

    eventuell kannst du das auch mit Schrittmotoren bauen, die haben bauartbedingt keine internen "isolations-lecks", da ist der aufbau bzgl. wasser etwas einfacher.

    ich habe keine idee, ob es Schrittmotoren mit geeignetem gewicht und geeigneter bauform und grösse gibt.

  3. #3
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    Diese PC-Moddings funktionieren in Öl, Wasser ist nicht so von Vorteil.
    Auch destilliertes Wasser löst diverse Verunreinigungen und Chemikalien von den Platinen, wodurch es wieder sehr schnell leitend wird.

    mfg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo,

    vielen Dank für die Antworten, weil es dann schon "echtes Wasser" sein soll werde ich also nicht um die oben genannten Probleme herum kommen. Nur die allgemien Korrosion an den Schrauben lassen wir dann mal weg

    Ich habe also mal wieder einen AX-12 Servo zerlegt - diesmal das Augenmerk auf die Verbindungsstellen von Deckel - Gehäuse - Boden, sowie deren Verschraubuung. Dort mag eine Abdichtung mit Silikon gerade noch machbar sein.
    Aber nun habe ich mir auch genauer die Steckerbuchsen und die Lagerung der Abtriebswelle angesehen.
    Bei den Buchsen würde ich, wenn es dann wirklich ins Wasser geht die Steckerkabel mit Silikon oder Ähnlichem einkleben wollen. Weil es gesteckt wird sehe ich da keine andere Möglichkeit.

    Ein richtiges Problem sehe ich bei der Abdichtung der Abtriebswellen:

    - Ein passender O-Ring auf die Welle von außen, bevor man des Servohorn aufsetzt, würde denke ich zu viel Widerstand beim drehen erzeugen. Der würde dann vom Servohorn etwas herunter gedrückt werden und sich in den Zwischenraum Gehäuse und Abtriebswellen legen. Viel Fett?? Ich habe irgendwo so ein Abdichtfett - ob das hier was taugt?

    - Axialwellendichtring?
    Der Servo dreht ja nicht wirklich schnell (0,19sec/60° @10V) ...nur wohin damit? Leider kann ich an den Wellen kaum Veränderungen die derart genau wären.
    - - Am Außenradius vom Horn, wäre auch noch eine mögliche Variante, wenn ein Wellendichtring die nötige dichtigkeit aufbringen kann.

    Das Aquarium ist etwa 50cm tief, also maximal sollte da ein Druck von 0,05bar aufkommen.

    Vielleicht wäre es ja auch möglich einen Überdruck im Servo zu erzeugen damit kein Wasser eindringen kann. Dazu müßte das Servo aber sowieso dicht sein oder der Druck konstant (bzw > aussen) bei minimalem entweichen an der Abtriebswelle aufrecht erhalten werden. Da sehe ich aber keine Chance.


    Hat jemand igendwelche Erfahrungen mit IR unter Wasser?
    - Das Sensormodul AX-S1 kann zur IR Distanzmessung benutzt werden. Eine Abdichtung ist hier wesentlich leichter als am AX-12 Servo.

    Nur ist die Funktion dann auch im klarem Wasser noch genauso gegeben wie in der Luft?

    Das sollte dann also mein erster Versuch werden, ob die Signale unter Wasser auch noch befriedigned empfangen werden. Denn klappt das nicht mit diesem Sensor brauche ich hier erstmal überhaupt nicht weiter machen. Der Fisch soll ja nicht ständig gegen eine Wand schwimmen.
    Dann muß ich direkt auf etwas Anderes umrüsten...und das habe ich im Moment noch nicht.


    mfg
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  5. #5
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    Zitat Zitat von HeXPloreR
    Das Aquarium ist etwa 50cm tief, also maximal sollte da ein Druck von 0,05bar aufkommen.
    Gut ist, dass Wasser im Vergleich zu Öl sehr schlecht durch Kapillaren kriecht - schlecht ist wieder, dass Fische weiches Wasser mögen und weiches Wasser besser kriecht als hartes

    den wirklich kritischen Punkt sehe ich an der Achse vom Servo - den ganzen Servo mit Fett zu füllen und das Wasser so zu verdrängen wird nicht funktionieren, weil

    - du das wasser nicht mit fett verseuchen willst (d.h. wasser & fett dürfen nicht in kontakt kommen)
    - das fett die mini-zahnrädchen und den motor vermutlich zu schwergängig machen

    Druck aufbauen:
    womit?
    Luft? dann blubbert der fisch die ganze zeit an den undichten stellen - mal abgesehen vom auftrieb der so entstehenden kammer, den du dann wieder mit gewicht kompensieren musst - was wieder den energieverbrauch hochtreibt

    Öl? Ich sag Greenpeace Bescheid

    Wasser? blöde Idee. 8-)

    kannst du den ganzen technikkram in hochflexible und wasserdichte folie einschweissen?
    bevorzugt noch vakuumieren

    in Kunstoff tauchen? der kunststoff sollte sein: klar, hochflexibel bei 28°C, Licht und Wasserbeständig

    Vielleicht musst du auch einen "systembedingten erhöhten Materialverschleiss" mit einkalkulieren - ich glaube nicht, dass es mit vertretbarem Aufwand, verfüg- und bezahlbarem Material möglich ist, das Wasser aus den Servos rauszuhalten.

    Was ist bei den Modellbauern? wie dichten die ihre Wellen ab? Die haben ja auch U-Boote

  6. #6
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    beim uboot wird auch Fett verwendet. Im Stevenrohr

  7. #7
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    Ir unter Wasser ist nicht so gut. Die Reichweite ist doch ziehmlich begrenzt. Wesenlich über 10 cm wird kaum gehen.
    http://en.wikipedia.org/wiki/Water_absorption

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Hallo,

    ja, an so ein Stevenrohr hab ich auch schon gedacht...ich hab auch schon gegockelt. Aber allein die Bauform ist nicht die die ich benutzen kann. Dazu kommt ja noch das das Fett anscheinend ja doch mit Wasser gemischt wird...und auch das geht ja nicht. Nachher hab ich ne 30L Bohremulsion und werd die nich mehr los ...und ich sehe meinen Fisch nich mehr. Die Abdichtung von verstellbaren Antriebspropellern könnte noch weiter helfen, wenn es denn nicht nur ein oder zwei O-Ringe sind.

    IR mit um die 10cm Reichweite, also das würde denke ich ja schon reichen, eigentlich würden auch 2-3cm reichen. Ich wette der knallt mir sowieso immer an die Wand bevor er die Richtung ändern kann...

    Was mir noch eingefallen ist: Die Körperform dieses "Fisches" entspricht so ja garnicht mehr der "Norm"...so das ich mit dem Wasserwiderstand so meine Probleme bekommen werde

    Alles komplett in einer Folie einzupacken drängt sich mir immer mehr auf...allerdings würde ich die nicht vakuumieren, denn dann ist nix mehr mit Bewegen, oder
    Das kann man dann auch gleich als Tarierblase überlegen.


    mfg

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  9. #9
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    Zitat Zitat von HeXPloreR
    Die Körperform dieses "Fisches" entspricht so ja garnicht mehr der "Norm"...so das ich mit dem Wasserwiderstand so meine Probleme bekommen werde
    Gut dass Du's ansprichst, das war mir auch schon aufgefallen.
    Dann ist mir aber auch bewusst geworden, dass ein Twingo viel aerodynamischer ist als ein Cayenne, aber trotzdem nicht vom Fleck kommt, das scheint also vernachläsigbar zu sein, wenn es ja offensichtlich keine so grossen Vorteile bringt.
    Das kann man sicherlich mit dickeren Akkus kompensieren, das machen sie ja bei Twingo und Cayenne auch.

    http://www.tuning-fans.de/renault-tw...ankinhalt.html
    http://www.n-tv.de/auto/fahrberichte...cle207103.html

    40l zu 100l, also einfach 2.5 x so grosse akkus nehmen

    so, jetzt aber fertig mit dem Unsinn

    Viel mehr Sorge würde mir aber die Strömung der Filteranlage machen - die kostet dich nämlich immer Energie.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von HeXPloreR
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    Das mit der Körperform hab ich irgendwie nur der Vollständigkeit halber erwähnt.
    Der Fisch, wird sone Art "Morgenmuffel" werden...der sich gaaaanz Laaaangsam durchs Wasser bewegen,ja fast treiben soll...

    Filteranlage?? ...äh, ich sag mal so...da is ja eigentlich nichts drin im wasser was "codiert"...
    Aber Du meinst hoffentlich jetzt keine "Filetieranlage" ...da denke ich bekommen wir sonst ein Problem mit Kaptain Iglo's Qualitäts Kontrolle.
    Aber wieso eigentlich...kann man doch heute schon fast alles auch zu "Fisch" machen


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