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Thema: Rder aufhngen? Grundgerst so in ordnung?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Rder aufhngen? Grundgerst so in ordnung?

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    Hallo liebe Roboternetzler!

    Momentan bin ich an einer Seminararbeit dran, die meine Arbeit fr den Seminarkurs nchstes Jahr geben wird. Das Thema ist "Fortbewegung" und mein Thema ist speziell "Planung, Bau und Programmierung eines sich autonom bewegenden Roboters." Ich mchte mir dadurch meine mndliche Informatikprfung sparen und eineiges an Wissen mitnehmen, speziell im Bereich C Programmierung. Da ich aber absolut keine Ahnung von Mechanik habe, frage ich euch.
    Ich arbeite mich momentan in Solidworks ein, verdamt teuer aber verdammt gut
    Deswegen verzeiht mir, dass ich euch nur dieses eine Teil bis jetzt zeigen kann, mehr kann ich in dem Programm einfach noch nicht bewerkstelligen.
    Das Teil stellt die Ober- und Unterseite dar, zwei baugleiche Teile (vierkantrohre, 30mmx30mm, 1mm stark, geschweit) werden durch Gewindestangen verbunden und bilden somit einen "Kfig" fr die Hardware, die Akkus, die CPU, den Antrieb, usw...

    Ist der Aufbau in euren Augen stabil genug?

    Jetzt zur eigentlichen Frage: Wie hnge ich am besten die Rder auf und treibe sie an? Es sind 4 an der Zahl.

    als Motor habe ich einen Schrittmotor vor Augen, der mit einer 10:1 Untersetzung ber ein Kardangelenk mit der Achse verbunden ist. Meint ihr das geht so? Brauche ich ein Differential? Wie kann ich die Lenkung am besten aufbauen?
    Gru Jan
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Jan,

    ... Solidworks ... verdamt teuer ...
    bitte wer kauft so ein Programm fr die Ausbildung? Fr die Ausbildung gibt es Studentenversionen von den gngigen High End CAD Systemen.

    ... vierkantrohre, 30mmx30mm, 1mm stark, geschweit ... Gewindestangen ...
    Frage 1 : warum gibst du sowenig Information preis? Material der Vierkantrohre, Durchmesser der Gewindestangen, Lnge und Breite der Rahmen, Hhe des Fahrzeugs, Gewicht, Leistung, usw.?

    Frage 2 : was sind die Anforderungen? Denk da mal drber nach und spezifiziere sie.

    Frage 3 : warum so aufwndig?

    ... stabil genug ...
    Das hlt keine 7 Tonnen aus. - Nein im Ernst: genug wofr ?

    Hast du dir die Fahrzeuge, die hier im Forum vorgestellt wurden schon alle angesehen? Das sind sehr viele. Bentze die Suchfunktion und alle deine Fragen sind beantwortet.

    Die Radaufhngung richtet sich nach dem zu befahrenden Untergrund und nach der Geschwindigkeit.

    Ein Schrittmotor ist unblich. Zwei Schrittmotoren werden eher verwendet. Warum eigentlich Schrittmotor? Schrittmotoren sind unter Umstnden sinnvoll und unter anderen Umstnden ungnstig. Schau dir die realisierten Fahrzeuge an und lies was darber.

    Bei 2 Antriebsrdern und einem Motor wird ein Differential verwendet. Bei anderen Konstruktionen oft nicht.

    Vierradfahrzeuge werden meist mit Trapezlenkung ausgestattet, es gibt aber auch andere Lsungen. Alle haben Vor - und Nachteile, also kommt es wieder auf die Anforderungen an.

    Es ist ein Unterschied, ob ein Strassenfahrzeug nachgebildet werden soll, oder ob man einen Techniktrger braucht, mit dem die bequemsten Algorithmen umgesetzt werden sollen.

    Mein autonomes Fahrzeug hab ich so gestaltet: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=36497 , das beruht auf bestimmten selbst gewhlten Vorgaben. Mit anderen Vorgaben kommt man wo anders hin. So lange du nicht weisst und nicht sagst, was du willst, kann man kaum sinnvolle Vorschlge fr dein Vorgehen machen, oder deine Anstze beurteilen.

    grsse,
    Hannes

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Zitat Zitat von vohopri
    Hallo Jan,
    Auch Hallo

    Zitat Zitat von vohopri
    bitte wer kauft so ein Programm fr die Ausbildung? Fr die Ausbildung gibt es Studentenversionen von den gngigen High End CAD Systemen.
    Naja, ich hab das Programm nicht fr die Ausbildung gekauft, eher fr mich selbst, ich werde damit noch ein paar Jahre mit arbeiten, selbst bin ich noch Schler. Die Schlerversionen knnen auerdem keine DXF/DWG Plne erstellen, die ich spter brauche fr meine CNC (ist gerade im Bau, erst einmal eine kleinere)

    Zitat Zitat von vohopri
    Frage 1 : warum gibst du sowenig Information preis? Material der Vierkantrohre, Durchmesser der Gewindestangen, Lnge und Breite der Rahmen, Hhe des Fahrzeugs, Gewicht, Leistung, usw.?
    Sorry, ich schrieb den Post zum 5ten Mal! Mir ist immer durch Dummheit oder Windows etwas dazwischen gekommen. Irgendwann stinkt es einem immer dasselbe zu schreiben.
    Der Bot soll ein wenig gelndeggiger werden, die langen Stcke des Konstrukts sollen 300mm lang werden. die kurzen 100mm. Die Gewindestangen werden M6 sein und ein Gitter um die Hardware bilden.
    Als Material habe ich V2A angedacht, schn stabil und unrostbar. Die Hhe habe ich noch nicht festgelegt, die ist aber variabel, durch de Gewindestanden. Muttern halten die Gewindestangen und Ober/unterseiten dann zusammen, somit kann ich erst einmal die Hardware reinbauen und dann schaun welche Hhen sinnsoll wren.
    Das gewicht sollte 30-40kg nicht berschreiten, das werden Akkupacks, Motoren, Servos und ein leistungsfhiger C sein. Welche Sensoren ich nehme, wei ch noch nicht. Erst einmal soll das Fahrzeug vor mir stehen, bevor ich mir weitere Gedanken ber den Ausbau mache.

    Zitat Zitat von vohopri
    Frage 2 : was sind die Anforderungen? Denk da mal drber nach und spezifiziere sie.
    Die Anforderungen sind eigentlich recht simpel, genauso wie die Zielstellung "Search it an get there!"
    Das Gelnde auf dem der Robbi fhrt sind meistens Straen, manchmal aber auch Wiesen oder Gerllfelder. Man wei ja nie was kommt, richtig?

    Zitat Zitat von vohopri
    Frage 3 : warum so aufwndig?
    Was meinst du damit? Aufwndig im Bezug zur Konstruktion? Ich sagte ja, ich habe absolut keine Ahnung von Mechanik, meine Strke liegt beim Programmieren.

    Zitat Zitat von vohopri
    Das hlt keine 7 Tonnen aus. - Nein im Ernst: genug wofr ?
    30-40kg MAX, siehe oben, eher 20-30, aber es knnten irgendwann mal so viel werden.

    Zitat Zitat von vohopri
    Hast du dir die Fahrzeuge, die hier im Forum vorgestellt wurden schon alle angesehen? Das sind sehr viele. Bentze die Suchfunktion und alle deine Fragen sind beantwortet.
    Ich habe sehr viele Fahrzeuge angeschaut, aber keines davon hat mir verraten, wie ich eine Radaufhngung genau konstruieren kann, wie ich den Antrieb am besten einbaue, usw... Das kommt bei mir alles nur Hppchenweise rber.

    Zitat Zitat von vohopri
    Die Radaufhngung richtet sich nach dem zu befahrenden Untergrund und nach der Geschwindigkeit.
    Ich dachte an eine grozgige Federung, schlielich soll der Roboter ja spter auch sein Knnen beweisen auf Steinigen Ebenen. Wie ich die Rder allerdings drehe, will mir nicht in den Kopf. Schnell muss da garnichts sein, 10-15km/h sind durchaus schnell fr den Roboter.

    Zitat Zitat von vohopri
    Ein Schrittmotor ist unblich. Zwei Schrittmotoren werden eher verwendet. Warum eigentlich Schrittmotor? Schrittmotoren sind unter Umstnden sinnvoll und unter anderen Umstnden ungnstig. Schau dir die realisierten Fahrzeuge an und lies was darber.
    Schrittmotoren deswegen, weil sie mir sehr viel Kraft liefern, einen hohen Haltemoment haben, falls das Fahrzeug mal steht. Ausserdem kann ich sie ohne

    Zitat Zitat von vohopri
    Bei 2 Antriebsrdern und einem Motor wird ein Differential verwendet. Bei anderen Konstruktionen oft nicht.
    Soweit war ich schon, der Zweck ist mir noch nicht ganz klar, das muss ich mir nochmal anschaun.

    Zitat Zitat von vohopri
    Es ist ein Unterschied, ob ein Strassenfahrzeug nachgebildet werden soll, oder ob man einen Techniktrger braucht, mit dem die bequemsten Algorithmen umgesetzt werden sollen.
    Wenn du das so siehst, ich bentige ein (erstmal) kleines Fahrzeug, das Befehle ausfhrt und selbst halbwegs selbst entscheiden kann, was es tut. Die dicken Rechner sitzen in der "Basisstation". Mein Ziel ist ein neuronales Netzwerk, das verdammt viel Rechenleistung braucht.

    Zitat Zitat von vohopri
    Mein autonomes Fahrzeug hab ich so gestaltet: http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...ag.php?t=36497 , das beruht auf bestimmten selbst gewhlten Vorgaben. Mit anderen Vorgaben kommt man wo anders hin. So lange du nicht weisst und nicht sagst, was du willst, kann man kaum sinnvolle Vorschlge fr dein Vorgehen machen, oder deine Anstze beurteilen.
    Danke dir, werde ich mir durchlesen!

    Zitat Zitat von vohopri
    grsse,
    Hannes
    Gru Jan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Nochmals Hallo Jan,

    Fein, mit der Info kann man schon was anfangen.

    brigens, lange Posts schreib ich im Notepad vor, und Posts, die ich im Antwortfenster schreibe, die kopiere ich mir einfach in die Zwischenablage, bevor ich sie abschicke. Das spart die rgerliche Mehrarbeit bei Abstrzen und Verbindungsunterbrechungen.

    Fr deine Gewichts-, Geschwindigkeits- und Gelndeanforderungen ist die Dimensionierung des Chassisrahmens schon ok. Stahl ist halt relativ schwer. Der Zweite oben muss wohl nicht ganz so massiv sein Die Gewindestangen dazwischen halten ja auch nicht viel aus, vor allem, was die Biegesteifigkeit betrifft.

    Trotzdem wrd ich mit einem geschraubten Rahmen aus Aluprofilen anfangen, Ein Experimentalfahrzeug will ich noch mit wenig Aufwand alles verndern knnen.

    Ein Differenzial brauchst du, damit das Fahrzeug in der Kurve nicht geradeaus schiebt (bei 1 Motor und 2 Antriebsrdern). Das kostet Energie.

    Bei deinen Anforderungen wrde ich mir zum Fahrgestell, aber auch zum Differential die Lsungen aus der Trialtruck Szene anschauen. Die sehen ein wenig anders aus, als bei den Laborrobotern. Auch mein Fahrzeug ist nur fr Wohnzimmer und Parkplatz dimensioniert.

    grsse,
    Hannes

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Zitat Zitat von vohopri
    Nochmals Hallo Jan,

    Fein, mit der Info kann man schon was anfangen.
    Dann ist gut

    [quote="vohopri"]
    Fr deine Gewichts-, Geschwindigkeits- und Gelndeanforderungen ist die Dimensionierung des Chassisrahmens schon ok. Stahl ist halt relativ schwer. Der Zweite oben muss wohl nicht ganz so massiv sein Die Gewindestangen dazwischen halten ja auch nicht viel aus, vor allem, was die Biegesteifigkeit betrifft.
    Was denn jetzt? Deine Aussagen wiedersprechen sich in meinen Augen

    Zitat Zitat von vohopri
    Trotzdem wrd ich mit einem geschraubten Rahmen aus Aluprofilen anfangen, Ein Experimentalfahrzeug will ich noch mit wenig Aufwand alles verndern knnen.
    Ich habe mir heute Holz gekauft, um das mal zu testen. Von Aluprofilen halte ich nichts, die sind mir zu metallisch
    Ich liebe es, erst einmal mit Holz zu arbeiten und dann mit Metall nachzubauen, Holz ist einfach Bastlerware

    Zitat Zitat von vohopri
    Ein Differenzial brauchst du, damit das Fahrzeug in der Kurve nicht geradeaus schiebt (bei 1 Motor und 2 Antriebsrdern). Das kostet Energie.
    Danke dir! Habe mich gestern nochmal drber informiert, siehst wohl echt so aus, als ob ich eins brauche!

    Zitat Zitat von vohopri
    Bei deinen Anforderungen wrde ich mir zum Fahrgestell, aber auch zum Differential die Lsungen aus der Trialtruck Szene anschauen. Die sehen ein wenig anders aus, als bei den Laborrobotern. Auch mein Fahrzeug ist nur fr Wohnzimmer und Parkplatz dimensioniert.
    Hmm, die Trialtruck Szene bietet mir verschiedene Lsungen an, aber keine finde ich wirklich gelungen. Die Trialtrucks sind alle dafr konzipiert, groe Hindernisse zu berwinden und sich zu verwinden, mein chassis soll ja steif bleiben
    und somit die Innereien schtzen. Was mit gefllt ist deine Pendelachse, mit der Trapezlenkung, aber ich wei nicht, ob ich die nachbaen kann, wenn ich die Rder hinten einzeln aufhngen mchte.
    Das gleiche mchte ich dann nhmlich vorne auch tun

    Die Form des Gestells habe ich gewhlt, damit mein Bot in alle Richtungen schauen kann, denn da greift keine menschliche Intelligenz ein, die das Fahrzeug davon abhlt, gegen eine Wand zu fahren.
    Wenn ich heute noch in die Werkstatt komme, dann ist das Chassismodell bis morgen fertig!

    Gru Jan

  6. #6
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    Baue gerade was hnliches und kann mir vorstellen das dir das CU-WHEEL-CHASSIS sehr gut weiterhefen knnte.

    Lukas

    EDIT: hups kleine verwechslung sry

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Lukas,

    kleine Verwechslung: ich - vohopri - bin der, der schon fertig ist.

    grsse,
    Hannes

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleiiges Mitglied
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    Hallo eckoe17!

    Egal ob Verwechslung oder nicht: Ich hab mir das Chassis angeschaut und wre der 4 Rdrigen Variante nicht abgeneigt, wenn es dort eine Lenkung geben wrde.
    Bin gestern zwar noch in die Werkstatt gekommen, aber der Holzleim, den ich hatte, der wollte und wollte nicht trocknen, ich denke ich werde morgen nochmal in die Werkstatt gehen und den zusamengeleimten Teilen noch einmal mit der Oberfrse an den Kragen gehen, dann habe ich endlich ein Modell vor mir...

  9. #9
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    Nja es muss ja nicht explizit mit reifen sein du kannst ja nautrlich auch das chain chassis nehmen davon gibts ne leichtbauvriante mit Aluprofilen. Die Lnkung ist dann aber wie bei einem Panzer, aber du hast alles genauestens beschrieben.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo,

    Deine Aussagen wiedersprechen sich ...
    Das tun sie keineswegs, denk nochmals ber den Inhalt nach. Kleiner Tip: es gibt mehr als nur eine Lsung, und was gerade so ok ist, muss noch lange nicht optimal sein.

    ... Aluprofilen ... die sind mir zu metallisch ...
    Ach so schlimm ist das gar nicht, ist wirklich nicht schwer zu bearbeiten, und hier im Forum kennen sich einige gut damit aus.

    ... der Holzleim ... wollte und wollte nicht trocknen ...
    Das ist aber nicht weiter verwunderlich, Holzleim ist kein Sekundenkleber, einfach mehr Zeit einkalkulieren.

    ... dann habe ich endlich ein Modell ...
    Ein wenig aufwndig ist das schon. Heutzutage modelliert man das im CAD. Vielleicht kannst du dich etwas in dein Malprogramm einarbeiten, das spart Zeit und schult das Vorstellungsvermgen.

    grsse,
    Hannes

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