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Thema: Radantrieb für 30kg-Roboter (Bosch Mini-Akkuschrauber?)

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Radantrieb für 30kg-Roboter (Bosch Mini-Akkuschrauber?)

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    Hi,

    ich bin auf der Suche nach einem Antrieb für meinen R2-D2. Eckdaten des Roboters:

    • Gewicht zwischen 25 und 30 kg inklusive Batterien (noch nicht fertig, daher noch nicht ganz genau bekannt)
      Raddurchmesser ~14cm
      Maximale Sollgeschwindigkeit ~3,5km/h = ~1m/s = ~130 u/min
      Auf dieser Geschwindigkeit sollte er aus dem Stillstand nach 1s sein


    Der Roboter sollte Bodenunebenheiten von bis zu 2cm Höhe wie Türschwellen, dickere Teppiche, abgesenkte Bordsteine etc. bewältigen können und Steigungen bis zu 10% hochfahren können. Daraus leite ich so ganz grob 100Ncm Drehmoment am Rad ab. Kommt das ungefähr hin?

    Da das Ganze möglichst kompakt sein soll (Drehgeber muß auch noch irgendwo hin), Suche ich schon ein Weilchen erfolglos und bin jetzt auf den Mini-Akkuschrauber "Ixo" der Fa. Bosch gestoßen. Der hat laut Datenblatt ein maximales Drehmoment von sogar 2,8Nm und eine Leerlaufdrehzahl von 180u/min. Klingt doch gut, oder?

    Was meint Ihr? Hat sowas schon mal jemand gemacht?

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,

    laut dem Drehmomentrechner von RN langt das nicht.
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

    Mit Deinen Daten (14cm, 30kg, 130 umin Getriebe 1:1) kommt der Rechner auf 12,6 Nm (also ca. das 6fache).

    Ich Suche auch gerade nach einem passenden Motor (15cm, 15kg, 0,5m/s) und hatte vor dem Rechner geglaubt, dass das mit "normalen" Getriebemotoren kein großes Problem darstellt.

    Apropos Akkuschraubermotoren. Mein erster Versuch mit 10 Euro Baumarktschraubern war halbwegs erfolgreich. Schätze der Roboter lag zwischen 5-10kg und die haben ihn auf Laminat gut bewegt. Allerdings ist er im Freien (Terasse mit Rasen) viel geplagter marschiert und kurze Zeit später hat sich ein Getriebe verabschiedet. Vielmehr die Plastikummantelung.

    Die Kraft sollte demnach gerade so ganz knapp langen, die Qualität (die beim IXO sicher gegeben ist) spielt auch ne große Rolle...

    Gruß
    René

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo Björn,

    mit Daten aus dem Prospekt ist das so eine Sache: Die stimmen nur unter den angnommenen Betriebsbedingungen. Was der Hersteller für seinen Schrauber angibt, gilt höchstens für den intermittierenden Betrieb. Für Dauerleistung ist ein Schrauber nicht vorgesehen, deswegen wirst du gar keine Dauerleistungsangaben finden.

    In der Praxis kenn ich das sehr gut, dass die Leute die Schrauber durch zu niedrige Drehzahl umbringen. Da stimmt das Verhältnis vom Luftdurchsatz des Kühlgebläses zur Verlustleistung nicht mehr. Der Hersteller nimmt bei der Ermittlung seiner Leistungsdaten aber, klug wie er ist, einen optimalen Arbeitspunkt an.

    Aus diesen Gründen sollte man nochmals eine ordentliche Reseve einkalkulieren.

    Am Besten auch Lüferrad raus und eine Zwangskühlung einbauen, die sowohl auf die Leistungsabgabe, als auch auf die Motortemperatur anspricht.

    grüsse,
    Hannes

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
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    Danke für Eure Tips! Hmm, vielleicht nehme ich doch eher den: http://www.conrad.de/goto.php?artikel=222366

    Hat nach Getriebe 14,5Nm, liegt ansonsten im gleichen Bereich und kostet die Hälfte.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von vohopri
    Hallo Björn,

    mit Daten aus dem Prospekt ist das so eine Sache: Die stimmen nur unter den angnommenen Betriebsbedingungen. Was der Hersteller für seinen Schrauber angibt, gilt höchstens für den intermittierenden Betrieb. Für Dauerleistung ist ein Schrauber nicht vorgesehen, deswegen wirst du gar keine Dauerleistungsangaben finden.

    In der Praxis kenn ich das sehr gut, dass die Leute die Schrauber durch zu niedrige Drehzahl umbringen. Da stimmt das Verhältnis vom Luftdurchsatz des Kühlgebläses zur Verlustleistung nicht mehr. Der Hersteller nimmt bei der Ermittlung seiner Leistungsdaten aber, klug wie er ist, einen optimalen Arbeitspunkt an.

    Aus diesen Gründen sollte man nochmals eine ordentliche Reseve einkalkulieren.

    Moin moin.

    Ich arbeite quasie nur mit Accuschraubern, ich laufe eher 50m hin+Zurück
    um den zu holen ehe ich zum Schraubenreher greife. Wenn man mit so
    einem Accuschraber/Bohrer 3..4..5 8mm Löcher in 8mm Stahl bohrt,
    fängt der erst an zu Stinken und danach ist der ziemlich kaputt (am Ende).

    ich rede hier nicht von Billigschraubern, Makita oder Hilti ligen im 4ma
    Kombi....Die Geriebe sind auch nicht für Dauerbelastung ausgelegt!

    Gruß Richard

    Am Besten auch Lüferrad raus und eine Zwangskühlung einbauen, die sowohl auf die Leistungsabgabe, als auch auf die Motortemperatur anspricht.

    grüsse,
    Hannes

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Hi,

    was wäre denn mit sowas: http://cgi.ebay.de/8-7-Nm-CNC-Schrit...toren_Getriebe

    Schrittmotor mit 8,7Nm Haltemoment; die Rechnung sagt, ich brauche 12,6Nm, also zwei Motoren à 6,3 oder mehr. Sehe ich das richtig? Dann müßte der doch dicke reichen... und ich spare mir Getriebe und Encoder. Was meint Ihr?

  7. #7
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    Bei ebay seh ich immer wieder jede Menge Gleichstrommotoren aus der Industrie, da drüfte auf jeden Fall etwas dabei sein.

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