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Thema: Etwas seltsamer Demo Mode bei CMUCAM2

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Etwas seltsamer Demo Mode bei CMUCAM2

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    Hallo,

    ich habe mal bei meiner CMUCam2 den Demo-Mode versucht. Dabei müsste die CAM die Servos kontrolliert so ansteuern, dass einem (Farb) Objekt nachgefahren wird, zuerst das perfekte Video des Herstellers:

    http://www.cs.cmu.edu/~cmucam2/CMUcam2_demo.mov

    Bei mir läuft das Ganze aber etwas anders ab:

    http://www.youtube.com/watch?v=1Fn_4Pda_Y8

    Ich habe 2 getrennte Spannungsquellen für CAM und Servos verwendet, die Servos sind 5€ Dinger vom grossen C.

    Was meint ihr, was ich besser/anders machen soll?

  2. #2
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    Ich würde auf den ersten Blick sagen, dass deine Servos stärker auslenken als die bei dem Demo-Video.

    Wenn die Kamera das Objekt ein bisschen links sieht, will sie ein bisschen nach links schwenken, da die Servos aber viel zu stark reagieren, fährt die Kamera auch viel zu weit nach links, und so kommt es zu starken Schwingungen.

    Kann man das vielleicht irgentwie kalibrieren?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Was mir noch aufgefallen ist: Du hälst das rote Stückchen ziemlich dicht vor die Cam, kann es vielleicht sein, dass sie nur rot sieht und nicht weiß wohin ?

    Der Typ im Beispiel-Video hält es meiner Meinung nach weiter weg.
    Motio - Roboterarm - nähre Infos auf http://www.martin-jacobsen.de

  4. #4
    Moderator Robotik Einstein Avatar von HannoHupmann
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    @pinsel120866 schön dass die Camera gut bei dir angekommen ist, jetzt zu deinem Problem. Ich hab auch mit der CMU2 rumgespielt und rausgefunden und gelesen, dass es sehr stark von der Beleuchtung abhängt. In deinem Video sieht man hinten wie sie Sonne herein scheint, wärend das Demo Video komplett bei gleicher Ausleuchtung und künstlichem Licht gemacht wurde. Spiel mal ein wenig mit der Ausleuchtung und schau ob es damit schon besser wird.

    Ansonsten musst du das Objektiv der Kamera auf die richtige Schärfe einstellen. Damit kannst du auch noch was rausholen, ansonsten bleibt wohl nur noch die Feinkalibrierung über die Software.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von pinsel120866
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    Danke für eure Tipps und Hinweise, ich werde versuchen das Ganze noch besser hinzubekommen.

    @HannoHupmann: Danke für die prompte Lieferung, hat super geklappt.

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