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Thema: RP6 und Lynx6

  1. #1
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    RP6 und Lynx6

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    Hallo Zusammen

    Ich bin ziemlich neu in der Robotik-Branche.
    Ich habe mir einen RP6 bei Conrad gekauft und auch schon erste Versuche gemacht.
    Nur wird das so ziemlich schnell langweilig.
    Jetzt habe ich bei Youtube ein RP6 mit Lynxmotion Lynx6 (http://www.youtube.com/watch?v=VTRp3VH_M7o) gesehen und würde auch gerne solch einen auf meinen RP6 montieren.
    Kann mir jemand sagen, was für Zusatzboards ich da zusätzlich zum Lynx6 noch brauche und wie ich die Verknüpfen müsste und in den Code einbinden.

    Danke für jede Hilfe.

    Gruss Claudia

  2. #2
    Moderator Robotik Visionär Avatar von radbruch
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    Hallo

    Glückwunsch zum RP6 und Willkommen im RN-Forum :)

    Der Lynx6 von Lynxmotion wird durch Servos angetrieben. Ohne zusätzliche Hardware kann der RP6 locker 6-8 (mit ein paar Optimierungen auch mehr) Servos ansteuern. Als Anschlussmöglichkeiten würden sich die IO-Pins IO1-4 und PBL/PBR (SL1-6) anbieten. Auch die Erweiterungsanschlüsse ADC0 und ADC1 sowie die I2C-Pins SDA/SCL/E-INT am XBUS1/2 kann man einfach nutzen.

    Übrigends gibt es Servos schon ab 5€ im Onlineversand. Zum Spielen und Üben deutlich günstiger als der komplete 400$-Arm....


    http://www.youtube.com/watch?v=SZ3aWmsqfFQ

    Gruß

    mic

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  3. #3
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    Danke vielmals radbruch für die promte Antwort.

    Also brauche wirklich keine zusätzliche Hardware?
    Benutze ich am besten die Experimentierplatine von Conrad zur Montage?

    Wie implementiere ich den Lynx6 in den Code (C) des RP6?
    Der Lynx6 benutzt RIOS (noch nie gehört), so das der der Arm am PC angeschlossen, mit der Maus gesteuert werden kann.
    Dort wird ein SSC-32 Servo Controller genutzt.

    Ich möchte gerne zwei verschiedene Möglichkeiten nutzen.
    Zum einen möchte ich den RP6 und den Lynx6 autonom steuern lassen, also eine Abfolge des Arms, welche zuvor im Code des RP6 implementiert ist.
    Zum andern möchte ich den Arm vom PC aus steuern während der RP6 rumkurft. Also müsste ich den RS232 des SSC-32 Boards über Funk ansteuern können.

    Währe froh um Hilfe bei beiden Möglichkeiten.

    PS: Wenn ich das SSC-32 Board von Lynx auf den RP6 montiere, blockiere ich keine zusätzlichen Anschlüsse oder? Wie kann ich dieses Board an den RP6 anschliessen? Oder ist es sinnvoller, wenn ich beide Systeme getrent verwende und den Lynx einfach über den PC/Funk steuere?

    PS2: Meine C-Kentnisse sind äusserst begrenzt.

    Danke für jede Hilfe!

    Gruss Claudia

  4. #4
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    Nochmal danke an radbruch!

    Ich habe mich nun ein paar Stunden durch das Forum geforstet.
    Und ich denke es ist für mich und meine Kenntnisse am besten, die Sache einfach zu halten.
    Somit werde ich den Lynx6 auf die EXP Platine montieren. Das SCC-32 Board des Lynx6 am RN-Funk Modul anschliessen. Am PC ebenfalls ein RN-Funk Board anschliessen. So ersetze ich das RS232 Kabel. So kann ich den Arm über GUI des Lynx6/Funk steuern.
    Klappt das so oder ist das Schwachsinn?
    Gibt es andere/einfachere Funkmodule um ein RS232 Kabel zu ersetzen?
    Wie kann ich das RN-Funk am PC anschliessen? Hat ja kein RS232.

    Danke für eure Hilfe.

    Gruss Claudia

  5. #5
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    also, da du ja eigentlich eine "funkverlängerung" haben willst, also einfach eine art stecker A und B:

    A ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) ) B

    der funktioniert wie

    A---------------------B

    also wenn es mit kabel verbunden ist denke ich sollte es reichen an beide RN-Funk den gleichen adapter hinzubasteln

    allerdings kannst du auch mal nach einem funkset direkt für RS232 suchen die du nurnoch anschließen müsstest, die eine seite eben an den pc und die andere an den greifarm


    ich hoffe ich konnte dir helfen

    LG Pr0gm4n

  6. #6
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    Danke Pr0gm4n!

    Genau wie du sagst brauche ich eine Funkverlängerung.
    Ich habe mal bei robotikhardware.de die Doku über das RN-Funk gelesen. Der Anschluss am PC sollte mittels RN Standard Kabel (TX/GND/RX) eigentlich easy sein.
    Jedoch weis ich nicht ob es so einfach beim Lynx6 ist.
    Ich habe rausgefunden, das man beim RN-Funk auch TTL anschliessen, und somit senden und empfangen kann.
    Das Servo Control Board (SSC-32) des Lynx6 hat einen TTL Stecker zum senden und empfangen.
    Somit könnte ich ein RN-Funk über den TTL am SCC-32 anschliessen und das andere RN-Funk am PC und meine Anforderungen währen erfüllt.
    Jedoch weis ich nicht ob das TTL beim Lynx6 nur für einfache Signale genutzt werden kann oder ob es mit der GUI (RIOS) auch funktioniert.
    Ist das alles so machbar oder Schwachsinn?

    Mehr Infos zum SSC-32: http://www.lynxmotion.com/images/html/build136.htm

    Danke für jede Hilfe!

    Gruss Claudia

  7. #7
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    Ich habe gerade im Schema des Servo Control Boards (SSC-32) des Lynx6 gesehen, dass dort auch nur drei Leitungen (T2OUT / R2IN und GND) auf den RS232 Stecker gehen.
    Ich nehme an das ist auch RX und TX wie bei RN-Standard.
    Aber eigentlich ist das auch egal.
    Ich kann ja einfach:
    - Die drei Anschlüsse vom RS232 Stecker des SSC-32 weglöten.
    - Die drei Anschlüsse vom RS232 Stecker des SSC-32 auf die drei Anschlüsse RS232 PC1 des RN-Funk löten.
    - Beim zweiten RN-Funk (PC) die drei Anschlüsse RS232 PC1 in der Belegung, welche beim RS232 Stecker des SSC-32 gegeben ist, mit einem RS232 Stecker verbinden.
    Weil eigentlich übertragen ja die zwei RN-Funk nur zwei Signale (RX / TX ) und GND.
    Was dort drüber läuft ist ja egal.
    Geht das so oder ist das alles Schwachsinn?

    Schema SSC-32: http://www.lynxmotion.com/images/data/ssc32sch.pdf
    Doku RN-Funk (Seite 6 -> Anschluss RS232 PC1): http://www.robotikhardware.de/download/rnfunk1.pdf

    Danke für jede Hilfe!

    Gruss Claudia

  8. #8
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    Nach weiterer Schema-Studie bin ich mir meinem Vorgehen gemäss gestrigem Beitrag nicht mehr so sicher.
    Und zwar weis ich nicht ob ich den TTL Ausgang am Servo Control Boards (SSC-32) des Lynx6 benutzen soll oder die Ausgänge am RS232 Stecker, um auf das RN-Funk zu gehen.
    RN-Funk hat ja TTL und RS232.
    Ich bin mir auch nicht sicher ob beim SSC-32 TTL = RS232 Stecker ist? Bitte dazu Schema betrachten.
    Kann ich beim RN-Funk 1 (Lynx6) auf die TTL Anschlüsse und beim RN-Funk 2(PC) von den RS232 PC1 auf den PC.
    Oder muss ich entweder TTL oder RS232 PC1 bei beiden benutzen?

    Somit ergäben sich folgende Varianten:
    - Lynx6 -> SSC-32 -> SSC-32: Anschlüsse TTL -> RN-Funk: Anschlüsse TTL -> RN-Funk -------> RN-Funk -> RN-Funk: Anschlüsse TTL -> RS232 Stecker -> PC
    - Lynx6 -> SSC-32 -> SSC-32: Anschlüsse RS232 Stecker -> RN-Funk: Anschlüsse RS232 PC1 -> RN-Funk -------> RN-Funk -> RN-Funk: Anschlüsse RS232 PC1 -> RS232 Stecker -> PC
    -Lynx6 -> SSC-32 -> SSC-32: Anschlüsse TTL -> RN-Funk: Anschlüsse TTL -> RN-Funk -------> RN-Funk -> RN-Funk: Anschlüsse RS232 PC1 -> RS232 Stecker -> PC

    Welche Variante ist die Richtige?
    Wann ist TTL = RS232, oder nie?
    Kann ich TTL und RS232 mixen?
    Kann ich auf der einen Seite TTL Anschlüsse auf der anderen RS232 PC1 benutzen?
    Ich denke es ist vor allem ein Problem der Spannungspegeln oder?

    Schema SSC-32: http://www.lynxmotion.com/images/data/ssc32sch.pdf
    Doku RN-Funk (Seite 6 -> Anschluss RS232 PC1): http://www.robotikhardware.de/download/rnfunk1.pdf

    Danke für jede Hilfe!

    Gruss Claudia

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