Treppen erkennen

[arover]

Hallo liebe RN-Comunity,
Ich habe mal wieder eine Frage....

Ich bin derzeit bei der Planung eines Kettenroboters, der später auch Treppen befahren soll. Dazu nutzt er Flipper nach seinem großen Vorbild: dem Packbot. Da ich ihm die Funktion eines mehr oder weniger autonomen Betriebs verleihen möchte ist es wichtig Treppen erkennen zu können (für die Stellung der Flipper).

Habt ihr dazu irgentwelche Ideen?

Ich denke US- und IR-Sensoren sind für diese Zwecke unnütz.

Allerdings soll der Roboter sowohl einen Sick Laserscanner (200Euronen von ebay: also nicht 5000^^) und eine ip-cam an Bord haben.

Laserscanner:
Erstmal unnütz, da er eig. nur horizontal scannt. Möglichkeit wäre: 3D Scanner mit Servo (Á la http://publica.fraunhofer.de/starweb...search=B-73174 ) allerdings sehr aufwändig und ich wüsste auch hier nicht, wie ich eine Treppe aus den Daten rauslesen könnte.

Kamera:
Ja das ist so meine Hoffnung: Über Bildverarbeitung eine Treppe erkennen? Ist das Möglich (also mit einer Kamera)? und wenn ja wie?
Leider habe ich von Bildverarbeitung nur wenig Ahnung.
Viel befasst, habe ich micht zwar schon mit der Stereo Vision Technik, welche ich aber aufgrund mangelnder Echtzeit-Verabeitungsmöglichkeiten verworfen habe..(will keinen Quad-Prozessor PC durch die Gegend fahren^^)

Ich Suche keine fertige Lösung (die es vermutlich auch nicht gibt), ich hoffe nur auf einige Ideen oder Anregungen die mir bei meinem Problem weiterhelfen könnten!

LG Alex

[Thomas$]

sieht zwar vleicht komisch aus aber wenn man ne reihe abstands messer über ein ander baut dürfte man eine treppe erkennen. wenn also unten was ist und weiter oben etwas weiter weg ist

[arover]

Hallo RN Community, Hallo Thomas$,

Vielen Dank für deine Antwort!

mhm....
Ich würde mal sagen: suboptimal^^
Ist vielleicht möglich, allerdings wahrscheinlich bei verschiedenen Treppenhöhen ungünstig.....und auch sonst etwas umständlich...
Außerdem würde ich es lieber mit einem der beiden schon verfügbaren (und nicht ganz billigen) Mitteln (Sick Laser Range Finder oder IP-Cam) lösen!
Aber trotzdem vielen Dank für die Anregung!

LG Alex

[arover]

Vorallem:
Nicht jede Treppe besteht aus Stufen-"Blöcken"

(z.B. http://www.metallbau-fritz.de/bilder...nnen-09-02.jpg)
Hier dürfte es schwierig werden....

LG Alex

[Thomas$]

dein link gehr nicht

[arover]

Stimmt! sry....
Er zeigt einfach nur ein Bild einer Treppe, die quasi aus mehreren Brettern besteht (sodass zwischen den Stufen nichts ist)...
Noch ein Versuch: http://www.schreinerei-didam.de/media/treppe_gr.jpg

LG Alex

[Thomas$]

hui das wird schwer. es könnet ja auch ne leiter sein also brauch man doch 3d cam + auswertung oder man nimmt den all fürs erste mal aus den augen. das ist genaus schwer wie als würdest du versuchen einen Autonomen roboter bei zu bringen nicht gegen maschendraht zu fahren
@arover hast du schon das bild irgendwie ausweretn können? um rechenleistung zu sparen kannst du ja die auflößung runternehem

[arover]

Ja, in die Bildauswertung arbeite ich mich gerade ein.....
Dass es mit Stereovision (sprich mit 2 Kameras) funktioniert weiß ich. Die Frage ist eben ob es möglich ist, die Bildauswertung (speziell um die Treppe zu erkennen) nur an einer IP-Cam vorzunehmen (es müssen ja keine Entfernungen gemessen werden, das macht der Sick Scanner.) ............(so eine IP-Wlan Cam hat einen stolzen Preis!^^)

LG Alex

[Thomas$]

der sick scanner sollte vertikal arbeiten also drehen wenn es geht dann nützt er was so kann ma treppen aufwärts erkennen nach unten wirds lustig. wenn zwischen hohe 1-30 cm was ist und und höher >30 aber etwas weiter weg dann ist es eine treppe. die maße sind grob geschätzt gibts aber normen