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Thema: Kettenroboter

  1. #1
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    Kettenroboter

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    Habe mich nun an ein neues Projekt herangewagt.

    Es soll ein kettengetriebener Bot werden, der insgesammt 100kg Nutzlast tragen kann und einen drehbaren Aufbau besitzt.

    Um gleich einmal vorrauszusetzten: Ich habe mir ca 5 bis 10 Jahre Zeit für das Projekt genommen.Geld spielt zwar eine Rolle, aber bin ich bereit einiges hineinzustecken. Am Aufbau sollen Arme montiert sein, die über am Benutzer montierten Sensoren gesteuert werden. Er muss vorerst nicht menschlich rund oder besonders estätisch laufen. Hauptsache er läuft.

    Nun mein Problem:

    Ich habe zwar schon einige Beiträge zu diesem Thema gefunden, diese sind aber leider nicht sehr weit gekommen. Nun möchte ich wissen, ob das Ding mit pneumaitischen armen realisierbar ist und ob mir da jemand ein bisschen mit der Mechanik helfen könnte.

    EDIT: Projektwurde verwechselt und nun neu definiert

  2. #2
    Benutzer Stammmitglied
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    Hoffe ich hab nicht zu arrogant geschrieben. Ich wollte nur die Diskussion vermeiden, die ich schon so oft gelesen hab.

    Also als Grundplatte hatte ich mir ne 15mm dicke PMMA Platte gedacht. Für den Antrieb vorläufig einen oder zwei Autostarter vom Schrotthändler oder nen Motor von http://www.elektromotor.at/. Welchen genau kann ich leider noch nicht berechnen, weil ich noch nicht genau berechnen kann, wieviel das Ding wiegt. Als Kette hatte ich mir diese vorgestellt. http://www.pewag.com/kataloge/Gelenk...Scharnier.html
    Die Arme sollen Pneumatisch bewegt werden. Es gibt lediglich 3 Drehpunkte. Ellgogen 180° um den Bizeps und Für den Winkel der Schulter.

    Für die Arme bräuchte ich Hilfe beei der echanik und zur Berechnung des Gesamtgewichts, damit ich die Motoren dimensionieren kann.

    Vielen Dank schonmal im Vorraus für eure Hilfe

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ich würde keinen Starter nehen. diese sind für kurzzeitige, hohe Last ausgelegt. Welche Versorgung wirst du nehmen?

  4. #4
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    Für die Arme ne Druckflasche mit nem kleinen Kompressor dazu.

    Für den Antrieb irgendwelche 12V Akkus welche genau weiß ich noch nicht entweder Blei oder LI-IO bzw. LI-PO

  5. #5
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    Bin gerade dabei meine Handkonzeptzeichnung in Sketchup zu übertragen lade es dann nachher hoch aber bitte nicht festnageln drauf, Hab mit 3d Programmen nicht viel am Hut. Habe bis jetzt alles nur mit Zeichnungen an ner Tafel und gutem Augenmaß zusammengebaut. Hat bis jetzt sehr gut funktioniert nur komm ich bei dem Projekt nicht mit der Mechanik weiter. Darum auch mein Eintrag hier. Bin aber jederzeot offen für Ideen und Hilfe in den anderen Bereichen.

  6. #6
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    HI
    das hört sich ja mal interessant an. Würd auch keinen Anlasser nehmen. Nimm am besten so zwei 300Watt Scooter Motoren. Gibts bei pollin momentan für 10Euro das Stück.
    Als Akku Autobatterien. Gibts am Schrott fürn paar Euro.
    Weißt du schon welche Controller oder Pc das übernehmen sollen?

    Mfg
    sulu

  7. #7
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    Ich hab auch ne option auf die Alten Blaubär Zellen, die in Telefonzentralen als Notstromversorgung benutzt wurden sind aber ziemlich schwer.

    Als Controller werd ich ADUC7020er verwenden im Master Slave Modus über I2C Die Gelenkwinkelerfassung mach ich entweder über Potis oder über Absolutwertgeber(je nach verfügbaren Mitteln) und für die Drehung der kbpsel und die Fahrrichtungssteuerung nehm ich Analogsticks, die ebenfalls mit nem 7020er gesteuert werden.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Ich würde, generell neue Akkus verwenden. Wenn man weiß, dass die Batterie ok ist, würde ich es mir überlegen, aber das weiß man nie.

  9. #9
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    Nur schnell gefragt in wie viel Komponenten Unterteilt soll ich die Zeichnung hier reinposten damit mann es genau erkennen kann?

    Ich hab bis jetzt mal den Antrieb mit Motoren, Akkus und der Kanzel mit dem ersten Armkonzept gezeichnet. Leider kann ich das Getrieb nicht einzeichnen weil ich nirgendswo finde, wie ich Zahnräder in Sketchup zeichne. Werd mal die Datei posten.
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von vohopri
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    Hallo eck,

    Auf welchem Untergrund soll das Ding mit den Ketten fahren? Deine Ketten scheinen mir viel zu schwach. Welche Belastbarkeit gibt der Hersteller an? Auf Teppichboden gehts, aber was ist, wenn ein Steinderl oder eine Schraube auf dem Boden liegt, was ist, wenn die Kante einer Schwelle übeerfahren wird, welche Punktbelastung hast du dann? Diese Förderkette ist ja für sowas nicht vorgesehen.

    Ach ja und noch was: Was soll der Arm dann können und wie willst du mit Preumatik eine brauchbare Präzision hinkriegen?

    grüsse,
    Hannes

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